在ros中进行多传感器融合定位

1. 简介

ROS 中的 robots_localization 包是一个非常有用的包,可以使用各种卡尔曼滤波器融合任意数量的传感器!

卡尔曼滤波器概念:https://www.youtube.com/watch?v=bm3cwEP2nUo

我们将使用它将全局姿势数据(x、y、z 和orientation)与机器人上的现有传感器融合,以实现更强大的定位!

2. 概念

2.1 ROS Nav 堆栈复习

在这里插入图片描述
注意图像的左侧(在发送的 /tf 和 odom 消息上。)

导航堆栈使用连续和不连续里程计(一种结合扭转(速度)和姿态(位置)消息的消息类型)来定位机器人,并转换来自不同传感器和全局姿态估计器的消息。

换句话说,里程计数据(从传感器收集)和姿态估计(来自 AMCL)以及您可能想要添加的任何其他附加传感器将有助于导航堆栈的本地化工作(如果配置正确)。

2.2 map、odom和base_link

有两种位姿估计,一种是

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