Cartographer学习笔记

本篇文章是自己在学习cartographer的过程，对各路知识的整理，很杂，但尽量做到有理可循。 学习cartographer，首先就要看它的整个系统流程图： 先从整体上对算法有一个把握，整体把握可以看一下我之前转载的博客Cartographer理论及实现浅析然后按照系统流程每一步的去探究，并且将每一步的内容去发散，探究每一步的具体技术所代表的的领域和其他同类的技术现状。下面就按照顺序介绍**（随...

中文资料稍后补充Introducing CartographerBy Tully Foote on October 5, 2016 10:11 AMFrom Damon Kohler, Wolfgang Hess, and Holger Rapp, Google EngineeringWe are happy to announce the open source release of Carto

代码入口浅析 https://www.cnblogs.com/hwy89289709/p/11437981.html 易科机器人的教程 http://blog.exbot.net/archives/2834 https://blog.csdn.net/lmg2015/article/details/52823629 知乎上的资料 https://zhuanlan.zh...

Cartographer是 Google 开源的一个 ROS 系统支持的 2D 和 3D SLAM库。了解其源代码目录结构，可以更好的学习SLAM。

cartographer源码文件目录 bazel: 第三方库的构建包括eigen、ceres等 cartographer: 源码部分 cmake: 包括了cmake模块的FindXXX.make文件以及相关的函数 configuration_files: cartographer的lua配置文件 docs: cartographer相关的一些指导文档 scripts: 一些工具与库的安装脚本 cartographer 文件夹 cloud: grpc进行远程调用，与多机协同有关，具体后续分析。 com.

介绍： 2016年10月5日，谷歌宣布开放一个名为cartgrapher的即时定位与地图建模库，开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能，cartgrapher的设计目的是在计算资源有限的情况下，实时获取相对精度较高的2D地图，目前cartgrapher主要基于激光雷达来实现SLAM。 cartographer功能功能包已经与ROS集成，但还是没有提供二进制安装包，所以需要...

本文是笔者在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。欢迎和我一同抱团学习，交流技术。

本文记录在之前已经安装完毕cartographer和turtlebot3的完整仿真环境的workspace的基础上安装和使用自主建图包的过程，包括m-explore和rrt-exploration两种包，可以分别独立使用。

看完这篇论文很久了，现在再做一下学习笔记。希望大家一起交流学习呀～ 这篇论文的重点在于分支定界算法回环检测时对CSM相关算法的搜索加速。 论文中文翻译可看：real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM I.INTRODUCTION 讲这篇论文的重点在于减少在计算回环约束时的计算量。 II.RELATED WORK 提出几种常用的回环检测时用到的扫描匹配...

初识Cartographer引言Cartographer和Cartographer_ros 引言 在学习slam和ros的过程中，不少用到gmapping和cartographer等开源的pkg包来进行嵌入式设备的建图。作为一个学习者，还是有必要了解一下Cartographer的底层实现的。 Cartographer和Cartographer_ros 知乎链接 Cartographer的主要理论是通过闭环检测来消除构图过程中产生的累积误差[1]。用于闭环检测的基本单元是submap。一个submap是由一定

cartographer代码流程整理 一、代码目录结构 (1) cartographer_ros (2) cartographer 二、测试命令 2D： roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:= ${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 3D： roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.l

catrographer整体框架 cartographer文件架构 cartographer软件框架

Cartographer源码阅读-2D后端回环计算 ConstraintBuilder2D 很重要的是： （1）2D的回环形式和3D的回环形式不一样，2D回环： submap的global pose（global pose * 重力方向）的逆 * node的global_pose_2d（global pose * 重力的逆）。 （2）分支定界搜索的网格仍然是一个submap生成的，不是所有的submap。是拿着一个Node的点云数据，在一个submap里做分支定界搜索。 class ConstraintBu

通过对main函数的分析，我们可以看到main函数中除了定义了一些gflags格式的参数外，大部分事情都是调用了node函数在执行。这个函数定义在node.h中，其主要的作用包括如下： 1、1. 注册并发布了5个Topic, 并为5个Topic分别设置了定时器函数，在定时器函数中定期向Topic上广播数据： |===1) Topic 1: kSubmapListTopic: 广播构建出来的submap的list |-----------发布数据的函数：Node::PublishSubmapList |---

机器人中cartographer的工程化应用

前端 IMU的数据：通过旋转角度和重力的滤波得到重力方向。 基于前一时刻的速度，yaw角。加上旋转角度的滤波得到的pitch和roll角。通过一次角速度和加速度的prediction得到当前时刻的pose的估计。 使用和loop closure相同的匹配方法得到一个pose。 imu预测的pose和loop closure匹配方法得到的pose融合后得到一个coarse的pose。 ...

说明：本文内容根据张明明的博客“谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试”修改而来，其博客地址为http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html。   谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，做了一定的修改代码，ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。     放到个人github上,https://github.c