ROS2 Integration:ROS2+gazebo+集成

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已于 2023-12-24 10:36:38 修改

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分类专栏： ros2_5资料经验文章标签：机器人 ros2 gazebo

于 2023-12-24 10:30:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/geniusChinaHN/article/details/135179062

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本文档介绍如何将ROS 2与Gazebo集成，建立两者之间的通信，实现数据交换，如关节状态、TF等。ros_gz_bridge作为网络桥接器，支持特定消息类型。首先确保安装了ROS 2和Gazebo。双向通信可以设置ROS为发布者，Gazebo为订阅者，反之亦然。此外，展示了如何通过Gazebo插件将键盘输入发送到ROS，以及如何在RViz中可视化机器人模型。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS 2 Integration

In this tutorial we will learn how to Integrate ROS 2 with Gazebo. We will establish communication between them. This can help in many aspects; we can receive data (like joint states, TFs) or commands from ROS and apply it to Gazebo and vice versa. This can also help to enable RViz to visualize a robot model simulatenously simulated by a Gazebo world.