FreeRTOS（1）移植

FreeRTOS简介

FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一个开源的实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计。它由 Richard Barry 开发，并于 2003 年首次发布。FreeRTOS 以其小巧、高效和可移植性著称，广泛应用于各种嵌入式设备中，如物联网设备、工业控制系统、消费电子等。

1. 主要特点
- 开源免费：FreeRTOS 采用 MIT 许可证，允许用户免费使用和修改。
- 轻量级：内核代码非常精简，适合资源受限的嵌入式系统。
- 可移植性：支持多种处理器架构（如 ARM、MIPS、RISC-V、x86 等）。
- 实时性：提供硬实时任务调度，确保任务在指定时间内完成。
- 多任务支持：支持多任务并发执行，任务之间通过优先级调度。
- 丰富的组件：提供任务管理、队列、信号量、定时器、事件组等功能。
- 社区支持：拥有活跃的社区和丰富的文档资源。

2. 核心功能
(1) 任务管理
- FreeRTOS 以任务（Task）为基本执行单元，每个任务是一个独立的线程。
- 任务可以设置为不同的优先级，调度器根据优先级决定任务的执行顺序。
- 任务之间可以通过队列、信号量、事件组等方式进行通信和同步。

(2) 调度器
- FreeRTOS 提供两种调度模式：
  - 抢占式调度：高优先级任务可以抢占低优先级任务的执行。
  - 协作式调度：任务主动释放 CPU 资源，调度器才会切换到其他任务。

(3) 内存管理
- FreeRTOS 提供多种内存管理策略，如静态内存分配、动态内存分配（heap_1 到 heap_5）。
- 用户可以根据需求选择合适的内存管理方式。

(4) 任务间通信
- 队列（Queue）：用于任务之间传递数据。
- 信号量（Semaphore）：用于任务之间的同步。
- 互斥量（Mutex）：用于保护共享资源，避免竞争条件。
- 事件组（Event Group）：用于任务之间的复杂同步。

(5) 定时器
- FreeRTOS 提供软件定时器，用于执行周期性任务或延迟任务。

(6) 中断管理
- FreeRTOS 支持中断服务程序（ISR），并提供了中断安全的 API。

3. 典型应用场景
- 物联网设备：如智能家居设备、传感器节点等。
- 工业控制：如 PLC、电机控制、自动化设备等。
- 消费电子：如智能手表、智能音箱等。
- 汽车电子：如车载信息娱乐系统、车身控制模块等。

4. FreeRTOS 的生态
- FreeRTOS Kernel：核心实时操作系统内核。
- FreeRTOS Plus：提供额外的组件和库，如 TCP/IP 协议栈、文件系统、加密库等。
- FreeRTOS for AWS：亚马逊提供的 FreeRTOS 版本，集成了 AWS IoT 服务。

5. 资源
- 官方网站：[https://www.freertos.org/](https://www.freertos.org/)
- GitHub 仓库：[https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS](https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS)
- 文档：[https://www.freertos.org/Documentation/RTOS_book.html](https://www.freertos.org/Documentation/RTOS_book.html)

FreeRTOS 是一个轻量级、高效的实时操作系统，适用于资源受限的嵌入式系统。它提供了丰富的功能，如任务管理、调度器、任务间通信、定时器和中断管理，广泛应用于物联网、工业控制、消费电子等领域。通过 FreeRTOS，开发者可以轻松构建实时、可靠的嵌入式应用。

FreeRTOS 内核中定义了一个宏 tskKERNEL_VERSION_NUMBER，用于表示当前内核的版本号。可以通过打印该宏的值来查看版本。

FreeRTOS移植

1、准备要移植平台的基础代码

2、准备FreeRTOS源码

3、在平台基础代码中新建文件夹，将FreeRTOS源码增加至项目

4、添加编译规则，根据所使用平台自行配置

5、增加FreeRTOSConfig.h文件，参考example例程，根据需要对配置文件进行修改

6、实现xPortSysTickHandler函数调用，为系统节拍提供时钟

7、添加FreeRTOS测试代码，可以是任务创建运行与调度

FreeRTOS配置

针对 FreeRTOSConfig.h 文件，在 FreeRTOS 官方的在线文档中有详细的说明，网址为：https://www.freertos.org/a00110.html。

FreeRTOS