FANUC机器人的奇异点回避功能说明

FANUC机器人的奇异点回避功能说明

奇异点回避功能

大多数的6轴机器人，在“elblow”（UP和DOWN的形态的境界）或者FRONT和BACK的境界成为奇异点，只要限制机器人作业范围，就可轻易地回避这些奇异点。
但是，手腕姿势的奇异点（J5=0°）在作业区域的几乎所有位置都有可能发生。机器人通过这些手腕的奇异点或者在附近时，由于如下的理由，动作性能是不合适的。

 手腕轴的J4轴与J6轴将在短时间内进行回转量大的动作
 限制手腕轴的速度，结果工具中心点的速度将会减慢
 如果限制电机的速度，将与所示教的轨迹产生偏离

奇异点回避功能实时回避手腕的奇异点。
通过奇异点回避功能选项，可以实现：

 手腕轴不会发生过度的回转，能够平顺地通过手腕的奇异点。其结果