0% нашли этот документ полезным (0 голосов)
19 просмотров12 страниц

Contents

Content

Загружено:

Aasim Jafari
Авторское право
© © All Rights Reserved
Мы серьезно относимся к защите прав на контент. Если вы подозреваете, что это ваш контент, заявите об этом здесь.
Доступные форматы
Скачать в формате PDF, TXT или читать онлайн в Scribd
0% нашли этот документ полезным (0 голосов)
19 просмотров12 страниц

Contents

Content

Загружено:

Aasim Jafari
Авторское право
© © All Rights Reserved
Мы серьезно относимся к защите прав на контент. Если вы подозреваете, что это ваш контент, заявите об этом здесь.
Доступные форматы
Скачать в формате PDF, TXT или читать онлайн в Scribd
Вы находитесь на странице: 1/ 12

SV2-USER-M-WO

Table of Contents

Chapter 1: Product Overview����������������������������������������������������������������������������1–1


Manual Overview ��������������������������������������������������������������������������������������������������������1–2
Overview of This Publication������������������������������������������������������������������������������������������� 1–2
Who Should Read This Manual����������������������������������������������������������������������������������������� 1–2
Supplemental Publications����������������������������������������������������������������������������������������������� 1–2
Technical Support��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1–2
Special Symbols ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1–2
SureServo2™ AC Servo Systems Introduction ������������������������������������������������������1–3
1.1 - Components of the Servo Set ��������������������������������������������������������������������������������� 1–3
1.2 - Model Overview ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1–3
1.2.1 - Nameplate Information�������������������������������������������������������������������������������������������������� 1–3
1.2.2 - Model Explanation ���������������������������������������������������������������������������������������������������������� 1–4
1.3 - SureServo2 Servo Drive and Motor Combinations��������������������������������������������� 1–5
1.4 - Description of the Drive Interface��������������������������������������������������������������������������� 1–6
Chapter 2: Installation����������������������������������������������������������������������������������������2–1
SureServo2™ Installation ������������������������������������������������������������������������������������������2–2
Safety Precautions ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2–2
2.1 - Ambient Storage Conditions ����������������������������������������������������������������������������������� 2–2
2.2 - Ambient Installation Conditions����������������������������������������������������������������������������� 2–2
2.3 - Mounting direction and space��������������������������������������������������������������������������������� 2–3
2.3.1 - Heat dissipation requirements:������������������������������������������������������������������������������������ 2–4
2.4 - Safety precautions for using motors ��������������������������������������������������������������������� 2–5
2.5 - Specifications for the Circuit Breaker and Fuse��������������������������������������������������� 2–6
2.6 - Ferrite Ring������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 2–7
2.7 - Installation Requirements for EMC������������������������������������������������������������������������� 2–9
2.7.1 - EMI Filters������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 2–10
2.8 - Selecting the regenerative resistor for dynamic breaking�������������������������������2–11

SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024 Page i


Table of Contents

2.9 - The Use of Braking���������������������������������������������������������������������������������������������������2–19


Chapter 3: Wiring�������������������������������������������������������������������������������������������������3–1
SureServo2™ Wiring����������������������������������������������������������������������������������������������������3–2
3.1 - System Connection ��������������������������������������������������������������������������������������������������� 3–2
3.1.1 - Connecting to Peripheral Devices�������������������������������������������������������������������������������� 3–2
3.1.2 - Connectors and Terminal Blocks���������������������������������������������������������������������������������� 3–4
3.1.3 - Wiring for Power Supply ������������������������������������������������������������������������������������������������ 3–5
3.2 - Cables and Connectors for SureServo2����������������������������������������������������������������� 3–7
3.2.1 - UVW Connectors for the SureServo2 Drive ���������������������������������������������������������������� 3–9
3.2.2 - Specification for the Encoder Connector������������������������������������������������������������������ 3–11
3.2.3 - Brake Power Cable and Connector���������������������������������������������������������������������������� 3–14
3.2.4 - Wire selection������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 3–15
3.3 - Wiring Diagram for the Servo System������������������������������������������������������������������3–18
3.4 - Wiring for CN1 (I/O signal)��������������������������������������������������������������������������������������3–19
3.4.1 - CN1 I/O connector���������������������������������������������������������������������������������������������������������� 3–19
3.4.2 - Signal Explanation for Connector CN1 ���������������������������������������������������������������������� 3–20
3.5 - Wiring Diagrams (CN1)���������������������������������������������������������������������������������������������3–22
3.5.1 - Analog Input/Output Suggested Wiring�������������������������������������������������������������������� 3–22
3.5.2 - Pulse/Sign Suggested Wiring�������������������������������������������������������������������������������������� 3–23
3.5.3 - Digital Output Suggested Wiring�������������������������������������������������������������������������������� 3–26
3.5.4 - Digital Input Suggested Wiring������������������������������������������������������������������������������������ 3–27
3.5.5 - Encoder Output Suggested Wiring ���������������������������������������������������������������������������� 3–28
3.5.6 - Application: Using the CN1 Quick Connector for Wiring���������������������������������������� 3–29
3.6 - Wiring for the CN2 Encoder Connector ���������������������������������������������������������������3–33
3.7 - Wiring for the CN3 connector (RS-485) ���������������������������������������������������������������3–36
3.8 - CN4 Serial Connector (Mini USB)���������������������������������������������������������������������������3–37
3.9 - CN5 connector ���������������������������������������������������������������������������������������������������������3–38
3.10 - CN10 STO Connector (Safe torque off) �������������������������������������������������������������3–39
3.11 - STO function (Safe torque off)�����������������������������������������������������������������������������3–40
3.11.1 - Introduction to STO ���������������������������������������������������������������������������������������������������� 3–40
3.11.2 - The potential dangers of STO and precautions for using STO���������������������������� 3–40
3.11.3 - Wiring for STO �������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 3–42
3.11.4 - How does the STO function work? �������������������������������������������������������������������������� 3–45
3.11.5 - STO Response Time���������������������������������������������������������������������������������������������������� 3–46
3.11.6 - Alarm Triggering��������������������������������������������������������������������������������������������� 3–46

Page ii SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024


Table of Contents

3.11.7 - STO Feedback Behavior���������������������������������������������������������������������������������������������� 3–47


3.11.8 - Deactivation Status������������������������������������������������������������������������������������������������������ 3–48
3.11.9 - Input/Output SIgnal Specification �������������������������������������������������������������������������� 3–48
3.12 - Standard Wiring Example�������������������������������������������������������������������������������������3–50
3.12.1 - STO Safety Specifications������������������������������������������������������������������������������������������ 3–52
Chapter 4: Test Operation and Drive Display ������������������������������������������������4–1
4.1 - Display Description ��������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–2
4.2 - Parameter setting procedure����������������������������������������������������������������������������������� 4–3
4.2.1 - Switching modes�������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–3
4.2.2 - Monitoring Mode�������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–3
4.2.3 - Parameter Mode �������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–4
4.2.4 - Editing Mode��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–4
4.3 - Status Display������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–5
4.3.1 - Save the setting display�������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–5
4.3.2 - Display the Decimal Point���������������������������������������������������������������������������������������������� 4–5
4.3.3 - Alarm Messages���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–6
4.3.4 - Positive and Negative Sign Setting������������������������������������������������������������������������������ 4–6
4.3.5 - Monitoring Display���������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–6
4.4 - General functions������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–9
4.4.1 - Operation of fault record display���������������������������������������������������������������������������������� 4–9
4.4.2 - Force DO on �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 4–10
4.4.3 - Digital input diagnostic mode ������������������������������������������������������������������������������������ 4–11
4.4.4 - Digital output diagnostic mode���������������������������������������������������������������������������������� 4–11
4.5 - Testing�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������4–12
4.5.1 - Testing without load������������������������������������������������������������������������������������������������������ 4–12
4.5.2 - Apply power to SureServo2 servo drive�������������������������������������������������������������������� 4–13
4.5.3 - JOG trial run without load�������������������������������������������������������������������������������������������� 4–16
4.5.4 - Trial run without load (Speed mode)������������������������������������������������������������������������ 4–17
4.5.5 - Trial run without load (Position mode) �������������������������������������������������������������������� 4–18
Chapter 5: Tuning������������������������������������������������������������������������������������������������5–1
Introduction������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5–2
5.1 - Tuning procedure and the applied mode������������������������������������������������������������� 5–2
5.1.1 - Flow chart for the tuning procedure���������������������������������������������������������������������������� 5–2
5.1.2 - Tuning Modes�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 5–3
5.2 - Auto tuning ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 5–4

SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024 Page iii


Table of Contents

5.2.1 - Flow chart for auto tuning �������������������������������������������������������������������������������������������� 5–4


5.2.2 - Auto tuning through the drive keypad������������������������������������������������������������������������ 5–6
5.2.3 - Auto tuning with SureServo2 (software) �������������������������������������������������������������������� 5–7
5.2.4 - Alarms related to auto tuning�������������������������������������������������������������������������������������� 5–13
5.3 - Tuning mode�������������������������������������������������������������������������������������������������������������5–14
5.3.1 - Flow chart of Tuning mode ���������������������������������������������������������������������������������������� 5–14
5.3.2 - Gain Adjustment mode 1���������������������������������������������������������������������������������������������� 5–15
5.3.3 - Gain Adjustment mode 2���������������������������������������������������������������������������������������������� 5–15
5.3.4 - Gain Adjustment mode 3���������������������������������������������������������������������������������������������� 5–15
5.3.5 - Setting the frequency response bandwidth (stiffness)������������������������������������������ 5–16
5.3.6 - Gain response����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 5–17
5.4 - Tuning in Manual mode�������������������������������������������������������������������������������������������5–18
5.5 - Mechanical resonance suppression���������������������������������������������������������������������5–20
Chapter 6: Operation Mode��������������������������������������������������������������������������������6–1
Introduction������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6–3
6.1 - Selecting the operation mode��������������������������������������������������������������������������������� 6–3
6.2 - Position mode������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6–4
6.2.1 - Position command in PT mode ������������������������������������������������������������������������������������ 6–4
6.2.2 - Position command in PR mode������������������������������������������������������������������������������������ 6–5
6.2.3 - Control structure of Position mode������������������������������������������������������������������������������ 6–6
6.2.4 - S-curve filter (Position) �������������������������������������������������������������������������������������������������� 6–7
6.2.5 - Electronic gear ratio (E-Gear ratio) ������������������������������������������������������������������������������ 6–8
6.2.6 - Low-pass filter������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 6–9
6.2.7 - Timing diagram of PR mode (internal indexing) ������������������������������������������������������ 6–9
6.2.8 - Gain adjustment for the position loop���������������������������������������������������������������������� 6–10
6.2.9 - Low-frequency vibration suppression in Position mode�������������������������������������� 6–12
6.3 - Speed mode���������������������������������������������������������������������������������������������������������������6–14
6.3.1 - Selecting the Speed command source���������������������������������������������������������������������� 6–14
6.3.2 - Control structure of Speed mode ������������������������������������������������������������������������������ 6–15
6.3.3 - Smooth Speed command�������������������������������������������������������������������������������������������� 6–16
6.3.4 - Scaling of the analog command �������������������������������������������������������������������������������� 6–18
6.3.5 - Timing diagram for Speed mode�������������������������������������������������������������������������������� 6–18
6.3.6 - Gain adjustment of the speed loop���������������������������������������������������������������������������� 6–19
6.3.7 - Resonance Suppression unit �������������������������������������������������������������������������������������� 6–21
6.4 - Torque mode�������������������������������������������������������������������������������������������������������������6–24

Page iv SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024


Table of Contents

6.4.1 - Selecting the Torque command source�������������������������������������������������������������������� 6–24


6.4.2 - Control structure of Torque mode������������������������������������������������������������������������������ 6–25
6.4.3 - Smooth Torque command ������������������������������������������������������������������������������������������ 6–26
6.4.4 - Scaling of the analog command �������������������������������������������������������������������������������� 6–26
6.4.5 - Timing diagram in Torque mode�������������������������������������������������������������������������������� 6–27
6.5 - Dual mode�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������6–28
6.5.1 - Speed / Position dual mode (PT-S, PR-S, PT-PR)������������������������������������������������������ 6–28
6.5.2 - Speed / Torque dual mode (S-T) �������������������������������������������������������������������������������� 6–29
6.5.3 - Torque / Position dual mode (PT-T, PR-T)������������������������������������������������������������������ 6–29
6.6 - Others�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6–31
6.6.1 - Applying the speed limit���������������������������������������������������������������������������������������������� 6–31
6.6.2 - Applying the torque limit���������������������������������������������������������������������������������������������� 6–31
6.6.3 - Analog monitoring �������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6–32
6.7 - Full-Closed Loop Control System�������������������������������������������������������������������������6–33
6.7.1 - Hardware configuration������������������������������������������������������������������������������������������������ 6–34
6.7.2 - Control structure������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 6–35
6.7.3 - Steps for setting the full-closed loop function�������������������������������������������������������� 6–37
6.7.4 - Auxiliary encoder direction setting���������������������������������������������������������������������������� 6–38
6.7.5 - Auxiliary encoder resolution setting�������������������������������������������������������������������������� 6–40
6.7.6 - Troubleshooting the full-closed loop function�������������������������������������������������������� 6–44
6.7.7 - E-Gear settings���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6–47
6.7.8 - Protection range for feedback position rrror ���������������������������������������������������������� 6–48
6.7.9 - Setting low-pass filter time constant ������������������������������������������������������������������������ 6–48
6.7.10 - Setting error clearing function���������������������������������������������������������������������������������� 6–49
6.7.11 - Auto clearing feedback position error�������������������������������������������������������������������� 6–52
6.7.12 - Set DI [0x0B] to Switch Between Loop Modes������������������������������������������������������� 6–52
6.7.13 - Z pulse source of homing ������������������������������������������������������������������������������������������ 6–53
6.7.14 - Encoder output settings �������������������������������������������������������������������������������������������� 6–54
6.7.15 - Full-closed loop feedback source for the controller�������������������������������������������� 6–56
6.7.16 - Troubleshooting full-closed loop alarms���������������������������������������������������������������� 6–57
6.8 - Gantry Mode �������������������������������������������������������������������������������������������������������������6–58
6.8.1 - How does gantry mode work?������������������������������������������������������������������������������������ 6–58
6.8.2 - Positioning and Homing of Gantry���������������������������������������������������������������������������� 6–58
6.8.3 - Motion Following������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 6–62
6.8.4 - Servo System Wiring������������������������������������������������������������������������������������������������������ 6–62
6.8.5 - Sequential Logic Control of Positioning and Homing�������������������������������������������� 6–65

SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024 Page v


Table of Contents

6.8.6 - Steps for Adjusting the Servo When Using Gantry Control ���������������������������������� 6–71
Chapter 7: Motion Control����������������������������������������������������������������������������������7–1
Introduction������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7–2
7.1 - PR mode description������������������������������������������������������������������������������������������������� 7–2
7.1.1 - Shared PR parameters���������������������������������������������������������������������������������������������������� 7–4
7.1.2 - Monitoring variables of PR mode���������������������������������������������������������������������������������� 7–6
7.1.3 - Motion Control commands �������������������������������������������������������������������������������������������� 7–9
7.1.4 - Overview of the PR procedure ������������������������������������������������������������������������������������ 7–36
7.1.5 - Trigger methods for the PR command���������������������������������������������������������������������� 7–42
7.1.6 - PR procedure execution flow�������������������������������������������������������������������������������������� 7–46
7.2 - Application of motion control �������������������������������������������������������������������������������7–58
7.2.1 - Data array������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 7–58
7.2.2 - High-speed position capturing function (Capture)������������������������������������������������ 7–63
7.2.3 - High-speed position comparing function (Compare)�������������������������������������������� 7–69
7.3 - E-Cam�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7–75
7.3.1 - Source signal for the master axis�������������������������������������������������������������������������������� 7–76
7.3.2 - Clutch engagement and disengagement������������������������������������������������������������������ 7–80
7.3.3 - E-Cam gears and curve scaling������������������������������������������������������������������������������������ 7–86
7.3.4 - E-Cam curve�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 7–89
7.3.5 - E-Cam curve and PR command overlapping������������������������������������������������������������ 7–97
7.3.6 - Troubleshooting for E-Cam������������������������������������������������������������������������������������������ 7–99
7.3.7 - Rotary Shear������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7–101
7.3.8 - Flying Shear������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7–122
7.3.9 - Macro������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7–134
7.3.10 - Auxiliary function������������������������������������������������������������������������������������������������������7–144
Chapter 8: Parameters����������������������������������������������������������������������������������������8–1
INTRODUCTION������������������������������������������������������������������������������������������������������������8–2
8.1 - Parameter definitions����������������������������������������������������������������������������������������������� 8–2
8.2 - Parameter Summaries����������������������������������������������������������������������������������������������� 8–3
8.2.1 - P0.xxx Monitoring Parameters�������������������������������������������������������������������������������������� 8–3
8.2.2 - P1.xxx Basic Parameters ������������������������������������������������������������������������������������������������ 8–6
8.2.3 - P2.xxx Extension Parameters �������������������������������������������������������������������������������������� 8–11
8.2.4 - P3.xxx Communication Parameters �������������������������������������������������������������������������� 8–15
8.2.5 - P4.xxx Diagnosis Parameters �������������������������������������������������������������������������������������� 8–17
8.2.6 - P5.xxx Motion Control Parameters ���������������������������������������������������������������������������� 8–19

Page vi SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024


Table of Contents

8.2.7 - P6.xxx PR Parameters���������������������������������������������������������������������������������������������������� 8–25


8.2.8 - P7.xxx Additional PR Parameters�������������������������������������������������������������������������������� 8–29
8.3 - Common Parameter Groups����������������������������������������������������������������������������������8–34
8.3.1 - Monitor and general output parameters������������������������������������������������������������������ 8–34
8.3.2 - Filter and resonance suppression parameters�������������������������������������������������������� 8–35
8.3.3 - Gain and switching parameters���������������������������������������������������������������������������������� 8–37
8.3.4 - Position control parameters���������������������������������������������������������������������������������������� 8–38
8.3.5 - Position control parameters - External pulse control command (PT mode) ���� 8–38
8.3.6 - Position control parameters - Internal register control command (PR mode) 8–39
8.3.7 - Speed control parameters�������������������������������������������������������������������������������������������� 8–40
8.3.8 - Torque control parameters������������������������������������������������������������������������������������������ 8–40
8.3.9 - Planning of digital input / output pin and output parameters���������������������������� 8–41
8.3.10 - Communication parameters�������������������������������������������������������������������������������������� 8–42
8.3.11 - Diagnosis parameters�������������������������������������������������������������������������������������������������� 8–43
8.4 - Detailed Parameter descriptions���������������������������������������������������������������������������8–44
8.4.1 - P0.xxx Monitoring parameters������������������������������������������������������������������������������������ 8–44
8.4.2 - P1.xxx Basic parameters ���������������������������������������������������������������������������������������������� 8–60
8.4.3 - P2.xxx Extension parameters ������������������������������������������������������������������������������������8–103
8.4.4 - P3.xxx Communication parameters ������������������������������������������������������������������������8–138
8.4.5 - P4.xxx Diagnosis parameters ������������������������������������������������������������������������������������8–148
8.4.6 - P5.xxx Motion control parameters����������������������������������������������������������������������������8–153
8.4.7 - P6.xxx PR parameters��������������������������������������������������������������������������������������������������8–198
8.4.8 - P7.xxx PR parameters��������������������������������������������������������������������������������������������������8–222
8.4.9 - Digital Input (DI) Function Assignments������������������������������������������������������������������8–242
8.4.10 - Digital output (DO) Function Assignments����������������������������������������������������������8–251
8.4.11 - Monitoring variables descriptions��������������������������������������������������������������������������8–258
Chapter 9: Communications������������������������������������������������������������������������������9–1
Introduction������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9–3
9.1 - RS-485 Communication Interface (Hardware)����������������������������������������������������� 9–3
9.2 - RS-485 Communication Parameter Settings ������������������������������������������������������� 9–4
9.3 - MODBUS Communication Protocol ����������������������������������������������������������������������� 9–5
9.4 - Setting and Accessing Communication Parameters������������������������������������������� 9–6
9.5 - Modbus TCP Communication Card Specifications and Installation��������������� 9–7
9.5.1 - Functional Specifications ���������������������������������������������������������������������������������������������� 9–7
9.5.2 - Modbus TCP Card Dimensions�������������������������������������������������������������������������������������� 9–8

SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024 Page vii


Table of Contents

9.5.3 - Modbus TCP Card Parts�������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–8


9.5.4 - RJ45 Pin Assignment ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 9–9
9.5.5 - Installation���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–10
9.5.6 - Network Configuration�������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–11
9.5.7 - MODBUS Communication Standard�������������������������������������������������������������������������� 9–11
9.6 - EtherNet/IP Communication Card�����������������������������������������������������������������������9–12
9.6.1 - Functional Specifications �������������������������������������������������������������������������������������������� 9–12
9.6.2 - Glossary���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–14
9.6.3 - EtherNet/IP Card Dimensions�������������������������������������������������������������������������������������� 9–15
9.6.4 - EtherNet/IP Card Parts�������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–15
9.6.5 - RJ45 Pin Assignment ���������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–16
9.6.6 - EtherNet/IP Card Installation�������������������������������������������������������������������������������������� 9–17
9.6.7 - Network Configuration�������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–18
9.6.8 - Explicit and Implicit (I/O Connection) Messaging �������������������������������������������������� 9–18
9.7 - Communication Card Troubleshooting���������������������������������������������������������������9–23
9.7.1 - LED Indicators ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–23
9.7.2 - SureServo2 Warning/Error Codes������������������������������������������������������������������������������ 9–24
9.7.3 - EtherNet/IP CIP Connection Status Code������������������������������������������������������������������ 9–24
9.8 - EtherNet/IP Services and Objects�������������������������������������������������������������������������9–25
9.8.1 - Supported Objects �������������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–25
9.8.2 - Supported Data Types�������������������������������������������������������������������������������������������������� 9–25
9.8.3 - Identity Object (Clase Code: 0x01)������������������������������������������������������������������������������ 9–25
9.8.4 - Message Router Object (Class Code: 0x02) �������������������������������������������������������������� 9–26
9.8.5 - Assembly Object (Class Code: 0x04)�������������������������������������������������������������������������� 9–26
9.8.6 - Connection Manager Object (Class code: 0x06)������������������������������������������������������ 9–27
9.8.7 - TCP/IP Interface Object (Class code: 0xF5)��������������������������������������������������������������� 9–27
9.8.8 - EtherNet Link Object (Class code: 0xF6)�������������������������������������������������������������������� 9–28
9.8.9 - SV2 Data Object (Class code: 0x300)�������������������������������������������������������������������������� 9–29
9.9 - Ethernet Card Firmware Update���������������������������������������������������������������������������9–30
Chapter 10: Absolute System������������������������������������������������������������������������� 10–1
Introduction��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10–2
10.1 - Battery Box (Absolute Type) and Wiring�����������������������������������������������������������10–3
10.1.1 - Specifications���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10–3
10.1.2 - Battery Box Dimensions��������������������������������������������������������������������������������������������� 10–5
10.1.3 - Connection Cable for the Absolute Encoder �������������������������������������������������������� 10–6

Page viii SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024


Table of Contents

10.1.4 - Battery Box Cable�������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10–8


10.2 - Installation���������������������������������������������������������������������������������������������������������������10–9
10.2.1 - Installing the battery box in the servo system ������������������������������������������������������ 10–9
10.2.2 - Installing and replacing a battery��������������������������������������������������������������������������10–10
10.3 - System Initialization and Operating Procedures�������������������������������������������10–11
10.3.1 - System Initialization��������������������������������������������������������������������������������������������������10–11
10.3.2 - Pulse Number (P2.070 bit1=1)��������������������������������������������������������������������������������10–12
10.3.3 - PUU Number (P2.070 bit1=0)����������������������������������������������������������������������������������10–13
10.3.4 - Establishing the Absolute Origin Coordinates with DI/DO��������������������������������10–14
10.3.5 - Establishing the Absolute Origin Coordinates with Parameters����������������������10–14
10.3.6 - Establishing the Absolute Origin Coordinates with the PR Homing Function
������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������10–14
10.3.7 - Reading the Absolute Position with Communication����������������������������������������10–15
10.3.8 - Reading the absolute position with DI/DO ����������������������������������������������������������10–16
10.4 - List of Absolute Parameters, DI/DO, and Alarms�������������������������������������������10–18
Chapter 11: Troubleshooting������������������������������������������������������������������������� 11–1
Introduction��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 11–2
11.1 - Alarm List�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������11–3
11.2 - Causes and Corrective Actions �������������������������������������������������������������������������11–10
11.2.1 - General type����������������������������������������������������������������������������������������������������������������11–10
11.2.2 - STO type����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������11–39
11.2.3 - Communication Type:����������������������������������������������������������������������������������������������11–40
11.2.4 - Motion control type:��������������������������������������������������������������������������������������������������11–44
Appendix A: SureServo2 Specifications��������������������������������������������������������� A–1
Introduction����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� A–2
A.1 - Model Explanation�����������������������������������������������������������������������������������������������������A–2
A.2 - SureServo2 Series Drive Specifications�����������������������������������������������������������������A–2
A.2.1 - Safety Specifications ������������������������������������������������������������������������������������������������������ A–6
A.3 - SureServo2 Drive Dimensions���������������������������������������������������������������������������������A–7
A.4 - SureServo2 Motor Specifications�������������������������������������������������������������������������A–13
A.4.1 - SureServo2 230V Motor Specifications����������������������������������������������������������������������A–13
A.4.2 - SureServo2 460V Motor Specifications����������������������������������������������������������������������A–17
A.4.3 - SureServo2 Motor Environmental Specifications ��������������������������������������������������A–21
A.5 - SureServo2 Motor Dimensions�����������������������������������������������������������������������������A–22
A.6 - Torque Features (T-N curves)���������������������������������������������������������������������������������A–48

SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024 Page ix


Table of Contents

A.7 - Overload Features ���������������������������������������������������������������������������������������������������A–54


A.7.1 - Load and Operating Time��������������������������������������������������������������������������������������������A–54
Appendix B: SureServo2 Accessories������������������������������������������������������������� B–1
Introduction����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� B–3
B.1 - Power Connector�������������������������������������������������������������������������������������������������������B–3
B.2 - Power Cables���������������������������������������������������������������������������������������������������������������B–4
B.2.1 - Up to 750W Low Inertia Motors (no brake) ����������������������������������������������������������������B–4
B.2.2 - Up to 750W Low Inertia Motors (with brake)��������������������������������������������������������������B–5
B.2.3 - For SV2L-210N, SV2L-410N, SV2M-410N, SV2L-415N, SV2L-420N��������������������������B–5
B.2.4 - For SV2L-210B, SV2L-410B, SV2M-410B, SV2L-415B, SV2L-420B����������������������������B–6
B.2.5 - 230V 1 and 1.5 kW Medium Inertia Motors (no brake)����������������������������������������������B–6
B.2.6 - 230V 1 and 1.5 kW Medium Inertia Motors (with brake)������������������������������������������B–7
B.2.7 - For SV2M-220N, SV2M-230N, and SV2H-430N Motors����������������������������������������������B–7
B.2.8 - For SV2M-220B, SV2M-230B, and SV2H-430B Motors����������������������������������������������B–8
B.2.9 - For SV2H-245N, SV2H-445N, SV2H-455N, and SV2H-475N Motors������������������������B–8
B.2.10 - For SV2H-245B, SV2H-445B, SV2H-455B, and SV2H-475B Motors����������������������B–9
B.2.11 - 230V 5.5 to 11 kW High Inertia Motors (with and without brake)������������������������B–9
B.2.12 - 11 to 15 kW High Inertia Motors (460V, with and without brake)����������������������B–10
B.2.13 - 230V 15kW High Inertia Motors (with and without brake)����������������������������������B–10
B.2.14 - 230V 5.5 to 15 kW High Inertia Motors and 460V 11 and 15kW High Inertia Motors
(with brake)����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B–11
B.3 - Encoder Connector ������������������������������������������������������������������������������������������������ B–11
B.4 - Encoder Cables�������������������������������������������������������������������������������������������������������� B–12
B.4.1 - Up to 750W Motors��������������������������������������������������������������������������������������������������������B–12
B.4.2 - 1 to 15 kW Motors����������������������������������������������������������������������������������������������������������B–12
B.5 - Secondary Encoder Cables ���������������������������������������������������������������������������������� B–13
B.6 - External Battery ������������������������������������������������������������������������������������������������������ B–14
B.6.1 - Battery Box����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������B–14
B.6.2 - Battery Box Cable����������������������������������������������������������������������������������������������������������B–14
B.7 - I/O Connector���������������������������������������������������������������������������������������������������������� B–15
B.8 - Additional Terminal Options�������������������������������������������������������������������������������� B–15
B.8.1 - Terminal Block Module������������������������������������������������������������������������������������������������B–15
B.8.2 - Direct Mount Feedthrough Module����������������������������������������������������������������������������B–16
B.9 - Ferrite Ring �������������������������������������������������������������������������������������������������������������� B–17
B.10 - EMI Filters �������������������������������������������������������������������������������������������������������������� B–17

Page x SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024


Table of Contents

B.11 - RS-485 Splitter������������������������������������������������������������������������������������������������������ B–18


B.12 - RS-485 Terminating Resistor������������������������������������������������������������������������������ B–18
B.13 - USB Programming Cable������������������������������������������������������������������������������������ B–19
B.14 - Replacement Parts������������������������������������������������������������������������������������������������ B–20
B.14.1 - Connector Kit����������������������������������������������������������������������������������������������������������������B–20
B.14.2 - STO (Safe Torque Off) Connector for CN10������������������������������������������������������������B–20
B.14.3 - Safety Specifications��������������������������������������������������������������������������������������������������B–20

SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024 Page xi


Table of Contents

BLANK
PAGE

Page xii SureServo2 User Manual – 2nd Ed. Rev A – 01/30/2024

Вам также может понравиться