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本文介绍了在MATLAB环境下使用Simulink进行ADRC自抗扰控制中跟踪微分器TD的仿真步骤，包括仿真波形展示、M函数创建、模型搭建和参数设置。同时提供了PLC测试代码链接，详细阐述了TD微分器在滤波和跟踪效果上的应用。
TD微分器的主要作用：就是安排过渡过程，产生跟踪信号和微分信号，滤除噪声。
关于Adrc的理论分析不是本篇博客的重点，主要也是能力所限，相关理论大家可以看韩京清教授的论文，专栏有简单的学习笔记，感兴趣的同学可以看看，链接如下：
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