当摄像头变焦10倍时,目标跟随的影响因子

当摄像头变焦10倍时，图像的视角会变窄，物体在图像中的尺寸会变大。为了保证舵机不会因变焦而出现大范围的转动，需要对代码中与图像尺寸、坐标计算以及舵机角度调整相关的参数进行调整。以下是需要重点关注和调整的参数：

1. 摄像头分辨率

变焦后，摄像头的视角变窄，但分辨率不变。因此，需要调整摄像头的分辨率，以适应变焦后的视角。例如，可以将分辨率从320x240调整为更高的分辨率，如640x480或更高。这样可以保持物体在图像中的相对位置不变。

# 设置摄像头分辨率为 640x480
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)

2. 死区范围（dead_zone）

死区范围用于限制舵机的微小调整。变焦后，物体在图像中的位置变化会更明显，因此需要适当增加死区范围，以减少舵机的频繁调整。

# 增加死区范围
dead_zone = 40  # 原来是20，可以根据实际情况调整

3. 舵机角度调整的比例因子

变焦后，物体在图像中的位置变化会更大，因此需要减小舵机角度调整的比例因子，以避免舵机的大范围转动。

# 减小比例因子
x_error = max(-dead_zone, min(dead_zone, (center_x - 0.5) * iw))  # 限制 x_error 范围
y_error = max(-dead_zone, min(dead_zone, (center_y - 0.5) * ih))  # 限制 y_error 范围

# 调整比例因子
new_servo_x_angle = servo_x_angle - int(x_error * 0.05)  # 原来是0.1，减小为0.05
new_servo_y_angle = servo_y_angle + int(y_error * 0.05)  # 原来是0.1，减小为0.05

4. 平滑系数（alpha）

平滑系数用于平滑舵机角度的变化。变焦后，物体位置的变化更剧烈，因此需要适当增加平滑系数，以平滑舵机的运动。

# 增加平滑系数
alpha = 0.2  # 原来是0.1，增加为0.2

5. 人体宽度的像素计算

变焦后，人体在图像中的宽度会变大，因此需要调整人体宽度的像素计算公式，以保持距离计算的准确性。

# 计算人体宽度在图像中的像素尺寸
body_width_pixels = abs(left_shoulder.x - right_shoulder.x) * iw

由于变焦后人体宽度的像素值会变大，可以适当调整焦距（FOCAL_LENGTH）或已知人体宽度（KNOWN_BODY_WIDTH），以保持距离计算的准确性。例如：

# 调整焦距
FOCAL_LENGTH = 3000  # 原来是300，根据实际情况调整

6. 舵机角度范围的限制

确保舵机角度的限制范围仍然有效。变焦后，物体在图像中的位置变化更大，因此需要确保舵机角度不会超出其支持的范围。

# 再次确保舵机角度在有效范围内
new_servo_x_angle = max(0, min(270, new_servo_x_angle))
new_servo_y_angle = max(0, min(180, new_servo_y_angle))

总结

以下是调整后的关键参数：

1. 摄像头分辨率：提高分辨率（如640x480）。

2. 死区范围：增加死区范围（如40）。

3. 舵机角度调整的比例因子：减小比例因子（如0.05）。

4. 平滑系数：增加平滑系数（如0.2）。

5. 焦距或已知人体宽度：根据实际情况调整焦距或人体宽度的像素计算。

6. 舵机角度范围限制：保持舵机角度在有效范围内。