无人机通讯协议MavLink

最新推荐文章于 2025-06-24 11:11:33 发布

shengyin714959

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分类专栏：笔记最高笔记文章标签：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/shengyin714959/article/details/137995026

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MavLink是一种轻量级通讯协议，广泛应用于无人机系统。其固定长度为17字节，包含6字节头、9字节负载和2字节校验和。协议中，Parser类负责解析字节，MAVLinkPacket类用于封包。通过3DRService，开发者可以简化MavLink通讯。文章还介绍了MavLink的包结构、解析流程、测试方法以及参数和图像传输协议。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

• The checksum is the same as used in ITU X.25 and SAE AS-4 standards (CRC-16-CCITT), documented in SAE AS5669A. Please see the MAVLink source code for a documented C-implementation of it. LINK TO CHECKSUM
• The minimum packet length is 8 bytes for acknowledgement packets without payload
• The maximum packet length is 263 bytes for full payload

MavLink的长度是固定的，即 17byte= 6 bytes header + 9 bytes payload + 2 bytes checksum。

3DR Service是Autopilot提供的Android端的app服务，用于做SDK，提供与无人机通讯，以AIDL的方式为上层的App提供服务。基于3DRService，开发者可以不用处理复杂的MavLink通讯，只根据AIDL接口调用服务即可。
这里下载了3DRService用于分析，地址为：https://github.com/ne0fhyk/3DRServices。3DRServi