Qt实现ModbusRTU从站源码分享

一、源码

1、效果展示

2、源码

.pro

QT       += core gui serialbus

.hpp

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QModbusRtuSerialServer>
#include <QSerialPort>
#include <QTimer>

QT_BEGIN_NAMESPACE
namespace Ui {
class MainWindow;
}
QT_END_NAMESPACE

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
    ~MainWindow();
private slots:
    void writeSlot(QModbusDataUnit::RegisterType table, int address, int size);
private:
    Ui::MainWindow *ui;

    QModbusRtuSerialServer *modbusServer = nullptr;
};
#endif // MAINWINDOW_H

.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);

    this->modbusServer = new QModbusRtuSerialServer(this);

    this->modbusServer->setServerAddress(1);
    this->modbusServer->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialPortNameParameter,"COM1");
    this->modbusServer->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialParityParameter,QSerialPort::Parity::NoParity);
    this->modbusServer->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialBaudRateParameter,QSerialPort::Baud115200);
    this->modbusServer->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialDataBitsParameter,QSerialPort::Data8);
    this->modbusServer->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialStopBitsParameter,QSerialPort::StopBits::OneStop);

    QModbusDataUnitMap reg;//设置可接收的寄存器数据类型
    reg.insert(QModbusDataUnit::Coils, { QModbusDataUnit::Coils, 0, 10 });//
    reg.insert(QModbusDataUnit::DiscreteInputs, { QModbusDataUnit::DiscreteInputs, 0, 10 });
    reg.insert(QModbusDataUnit::InputRegisters, { QModbusDataUnit::InputRegisters, 0, 10 });
    reg.insert(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, { QModbusDataUnit::HoldingRegisters, 0, 10 });


    this->modbusServer->setMap(reg);//

    this->modbusServer->connectDevice();

    connect(this->modbusServer,&QModbusRtuSerialServer::dataWritten,this,&MainWindow::writeSlot);



    QTimer *t = new QTimer(this);
    connect(t,&QTimer::timeout,this,
            [=]()
            {
                quint16 value;
                for(int i=0;i<10;i++)
                {
                    this->modbusServer->data(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, i, &value);
                    this->ui->tableWidget->setItem(i,0,new QTableWidgetItem(QString::number(value)));
                }

                for(int i=0;i<10;i++)
                {

                    if(this->ui->tableWidget->item(i,1))
                    {
                        value = this->ui->tableWidget->item(i,1)->text().toUInt();
                        this->modbusServer->setData(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, i, value);
                    }

                }

            });

    t->start(100);

}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void MainWindow::writeSlot(QModbusDataUnit::RegisterType table, int address, int size)
{

    switch(table)
    {
    case QModbusDataUnit::Coils:
    {
        for (int i = 0; i < size; i++)
        {
            quint16 value;
            this->modbusServer->data(QModbusDataUnit::Coils, address + i, &value);
            qDebug()<<address<<":"<<value;
        }
    }break;
    case QModbusDataUnit::HoldingRegisters:
    {
        for (int i = 0; i < size; i++)
        {
            quint16 value;
            this->modbusServer->data(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, address + i, &value);
            qDebug()<<address<<":"<<value;
        }
    }break;
    default:break;

    }
}

二、实现原理

主要通过QModbusRtuSerialServer 实现：

QModbusRtuSerialServer 类详解

QModbusRtuSerialServer 是 Qt Modbus 模块中用于实现 Modbus RTU 协议串行通信服务器的核心类。它继承自 QModbusServer，专为串行通信（RS-232/RS-485）场景设计，支持 Modbus 从站（Slave）功能。以下是详细解析：

1. 核心功能

• 协议支持：实现 Modbus RTU 协议（基于串行通信）
• 角色定位：作为从站设备响应主站请求
• 数据管理：维护四类标准 Modbus 数据区：
  • 线圈（Coils）：$\text{1-bit 读写}$
  • 离散输入（Discrete Inputs）：$\text{1-bit 只读}$
  • 输入寄存器（Input Registers）：$\text{16-bit 只读}$
  • 保持寄存器（Holding Registers）：$\text{16-bit 读写}$

2. 关键方法

// 设置串口参数
bool setConnectionParameter(int key, const QVariant &value);

// 启动/停止服务器
bool listen(); 
void close();

// 数据区操作
bool setData(QModbusDataUnit::RegisterType type, quint16 address, quint16 data);
QVector<quint16> data(QModbusDataUnit::RegisterType type) const;

// 错误处理
QModbusDevice::Error error() const;

3. 配置参数

通过 setConnectionParameter() 配置串行端口：

QModbusRtuSerialServer server;

// 设置串口名称 (Linux: /dev/ttyS0, Windows: COM1)
server.setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialPortNameParameter, "COM1");

// 设置波特率 (常用值: 9600, 19200, 38400)
server.setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialBaudRateParameter, QSerialPort::Baud9600);

// 设置数据位 (5-8 bits)
server.setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialDataBitsParameter, QSerialPort::Data8);

// 设置校验位 (None/Even/Odd)
server.setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialParityParameter, QSerialPort::NoParity);

// 设置停止位 (1/1.5/2)
server.setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialStopBitsParameter, QSerialPort::OneStop);

4. 数据区初始化

初始化数据存储区示例：

// 初始化保持寄存器 (地址 0-9)
QVector<quint16> holdingRegisters(10, 0x0000); 
server.setMap(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, holdingRegisters);

// 设置单个寄存器值 (地址 5 = 0x1234)
server.setData(QModbusDataUnit::HoldingRegisters, 5, 0x1234);

5. 信号与槽机制

重要信号：

// 数据写入事件
void dataWritten(QModbusDataUnit::RegisterType type, int address, int size);

// 错误事件
void errorOccurred(QModbusDevice::Error error);

// 状态变化
void stateChanged(QModbusDevice::State state);

使用示例：

QObject::connect(&server, &QModbusRtuSerialServer::dataWritten, 
    [](QModbusDataUnit::RegisterType type, int addr, int size) {
        qDebug() << "Data written at:" << addr << "Size:" << size;
    }
);

6. 使用流程

graph TB
A[创建 QModbusRtuSerialServer] --> B[配置串口参数]![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/b16c5e7000a94397b5763f41cbbcfa9a.png#pic_center)

B --> C[初始化数据区]
C --> D[注册信号槽]
D --> E[调用 connectDevice 启动]
E --> F[处理主站请求]

7. 注意事项

1. 线程安全：需在主线程或专用线程中操作
2. 超时设置：RTU 帧间隔超时默认 1.75 字符时间，可通过 setInterFrameDelay() 调整
3. 错误处理：检查 errorString() 获取详细错误信息
4. 资源释放：关闭端口时调用 disconnectDevice()

三、ModbusRTU协议介绍

ModbusRTU是一种广泛应用于工业自动化领域的串行通信协议，属于Modbus协议家族的一种模式。它基于主从架构（Master-Slave），通过RS-232或RS-485物理接口实现设备间的可靠数据交换。ModbusRTU以其高效性、简单性和低成本著称，特别适合实时控制系统，如PLC（可编程逻辑控制器）、传感器和仪表等。下面我将逐步介绍其核心概念、工作原理、数据格式和关键特点。

1. 基本概念与概述

• ModbusRTU是Modbus协议的一种实现方式，使用二进制RTU（Remote Terminal Unit）格式进行数据传输。
• 它工作在OSI模型的物理层和数据链路层，支持点对点或多点通信（最多247个从站设备）。
• 协议的核心目的是实现主站（如工业计算机）与从站（如传感器或执行器）之间的命令和响应交互，例如读取寄存器数据或写入控制指令。

2. 工作原理

• 主从架构：主站主动发起请求帧（Request Frame），从站被动响应（Response Frame）。通信过程是半双工的，即同一时间只能有一个设备发送数据。
• 寻址机制：每个从站设备有唯一的地址（范围从1到247），主站通过地址字段指定目标设备。
• 通信流程：
  1. 主站发送请求帧，包含从站地址、功能码（Function Code）和数据。
  2. 从站接收并解析帧，如果地址匹配，则执行操作（如读取寄存器）。
  3. 从站返回响应帧，包含执行结果或错误信息。
  4. 主站校验响应，完成一次事务。
• 超时机制：如果从站未在指定时间内响应，主站会重试或报错，确保可靠性。

3. 数据帧格式

ModbusRTU帧采用紧凑的二进制结构，无显式起始符或结束符。一个完整的帧包括以下字段：

• 地址字段（1字节）：指定目标从站地址（$0x01$ 到 $0xF7$）。
• 功能码字段（1字节）：定义操作类型，如读取线圈（功能码 $0x01$）或写入保持寄存器（功能码 $0x10$）。
• 数据字段（可变长度）：包含具体参数，例如寄存器地址或数据值（长度取决于功能码）。
• CRC校验字段（2字节）：用于错误检测，基于CRC-16算法计算。

帧结构示例（以字节表示）：

| 地址 | 功能码 | 数据 | CRC低字节 | CRC高字节 |

帧长度通常在3到256字节之间，具体取决于数据内容。帧间需保持至少3.5个字符时间的静默间隔（Silent Interval）以区分帧边界。

4. 校验机制

• ModbusRTU使用CRC-16（Cyclic Redundancy Check）校验确保数据完整性，多项式为 $x^{16}+x^{15}+x^2+1$（对应标准CRC-16-IBM）。
• 计算过程：
  • 初始化CRC寄存器为 $0xFFFF$。
  • 对帧中每个字节（地址、功能码、数据）进行迭代计算。
  • 最终CRC值附加到帧尾。
• 接收端重新计算CRC，如果与接收到的CRC不匹配，则丢弃帧并请求重发。这大大降低了传输错误率。

5. 关键特点与优势

• 高效性：二进制格式传输，数据密度高，延迟低（典型波特率9600 bps下，响应时间<100ms）。
• 可靠性：CRC校验和超时机制保障数据准确。
• 兼容性：广泛支持各种工业设备，易于集成到现有系统。
• 局限性：无内置加密，安全性较低；仅适用于短距离通信（RS-485最大距离约1200米）。
• 应用场景：常见于工厂自动化、楼宇控制、能源监控等领域，例如读取温度传感器的寄存器值或控制电机启停。