MATLAB点云处理（二十八）：基于格网法与平面拟合的道路点云与非道路点云分割

本文介绍了如何在道路场景下，从点云数据中提取 道路点云 和 非道路点云。

检测道路边界是自动驾驶汽车定位和决策的重要组成部分，道路边界通常包括路缘石、墙和护栏。

在大多数情况下，道路的边界由路缘石定义。路缘石连接车行道和人行道，能够区分可驾驶区域和限制区域，对于安全驾驶很重要。

要提取路缘石点，必须首先处理点云数据，以区分道路点云和非道路点。道路区域由人行道、路缘石和车行道组成。非道路区域通常由树木、建筑物和其他物体组成。

1 算法概述

算法原理比较简单，主要分为两部分：

• 基于格网法提取非道路点云和初始道路点云
• 基于平面拟合提取道路点云

算法流程如下：

1. 对输入点云在 $x$