用Simulink创建一个撸管

任务说明

此为官方教程How to Build a Multibody in Simulink的学习笔记。原教程后面还加上了PD控制器，本文的学习重点是Simscape的Multibody，故而只完成到如下程度，实际上是实现了一个可以撸动的管子。

在Matlab的命令行中输入下面的命令，可以弹出官方教程，同级目录下的【HowToBuildAMultibodyInSimulinkPlant.slx】文件，即为本文的学习目标。

openExample('sm/HowToBuildAMultibodyInSimulinkExample')

这个示例的设计图如下

此图用到了四个自定义的模块，这四个模块在同级目录下也可以找到，但本文并不调用这些模块，而是逐一封装。

本文用到的模块包括

这些模块均位于simscape->multibody中，具体位置如下

• Body Elements：Brick Solid；Cylindrical Solid
• Frames and Transforms：Rigid Transform；World Frame
• Utilities：Mechanism Configuaration

Body D

首先，通过smnew命令创建一个新的Multibody模板。然后拖动模块，完成如下布局，注意坐标变换的F,B接口位置。

双击模块即可设置参数，

其旋转方法的参数依次是Follower和Base；平移参数是Axis和Offset。

圆柱体参数为

• Radius R cm
• Length L cm
• Density rho kg/m^3
• Diffuse Color [0.4 0.4 0.4]
• Opacity 0.7

在完成参数设置后，选中自行拖入的四个坐标系和圆柱体，按下Ctrl+G，或右键->基于所选内容创建子系统，即可完成子系统的创建。创建完成后，将子系统重命名为【Rigid Body D】。双击进入子系统，将左孔、右孔、世界的端口参数设置为

返回整体设计界面，双击这个子系统，将杆长、半径、密度分别设为40, 2, 2700。

至此，其设计界面和单机运行后的浏览窗口分别如下。

其他Body

其他实体的创建与封装过程，与D大同小异，下图是未经封装时的设计窗口

各坐标变换框架的参数如下表所示

各集几何体的参数如下，其中后面是数字是封装完成后的设计值

Rigid Body B

• Radius R 2
• Length L 30
• Density rho 2700
• Diffuse Color [0.0 0.6 0.8]
• Opacity 0.8

Rigid Body C

• Dimensions [L B H] cm [10 8 8]
• Density rho 2700
• Diffuse Color [0.2 0.6 0.0]
• Opacity 0.7

Rigid Body A

• Radius R 2
• Length L 80
• Density rho 2700
• Diffuse Color [1.0 0.4 0.0]
• Opacity 0.7

参考Rigid Body D的封装方法，对这三个Body进行封装，得到设计图如下，点击运行，即可实现一开始的那个不断撸动的图了。