PX4+光流模块MTF01的一点使用心得

PX4光流模块配置

小编最近刚调试完光流传感器，效果非常理想，无GPS情况下很稳定。小编把调试过程的过程和遇到的问题分享给大家，希望大家少走弯路。 在安装和调试光流传感器之前，先保证旋翼机已经安装和调试完毕，在自稳模式下稳定飞行。 PX4Flo简介 PX4Flow光流传感器是一种高分辨率的图像传感器，内置3轴陀螺仪，通过分析摄像头下方相邻两帧图像的像素的移动，得到无人机X和Y方向的地速，光流模块用于定点悬停，采用速度...

Ardupilot官网关于《Peripheral Hardware》的翻译 —《(25.4) PX4FLOW光学流量相机板》。

PX4 ThoneFlow光流使用

PX4的PX4flow光流驱动文件分析 应该是有两个uORB发布的，一个是距离，应该就是高度，一个是光流。光流模块本身就是要结合测高传感器来。 PX4flow上面是有超声波的。 https://gitee.com/amovlab/prometheus_px4/blob/Prometheus_PX4_1.11.1/src/drivers/optical_flow/px4flow/px4flow.cpp ...

光流的概念是Gibson在1950年首先提出来的。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度，是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。一般而言，光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。光流传感器功能：使用下视相机和向下的距离传感器进行速度估计。光流传感器原理：光流利用的是图像的变化处理，用于检测地面的状态，从而监测固连物体的移动；

摘自：https://blog.csdn.net/baidu_41025055/article/details/93744248 QGC地面站配置PX4Flow光流传感器 打开地面站，进入到参数设置里面，查询 EKF2_AID_MASK，在px4中使能px4flow，设置为2即关闭GPS打开光流 2、查询 SENS_EN_MB12XX 在px4中使能px4flow的声呐选择ENABLE 3、重启飞控 ...

三、选择与模块匹配的“协议”，会自动输出波形，默认显示TOF和光流数据，蓝色波形为TOF值，红色波形为光流X，黑色波形为光流Y。3、判断光流可用：用有纹理的被测物，如手掌、有字的书籍等，距离芯片10cm左右的位置，前后或左右均匀滑动，看到光流XY波形均匀有序的输出。4.搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 调整使用光流“use optical flow”，因为飞控的版本不一样，有些是单独打开光流的，在EKF2_OF_CTRL选择Enabled，打开光流辅助。这样可以确保新的参数设置被正确加载并应用。

觉得需要用到的内容复制在下面 光流 官网英文原文地址：http://dev.px4.io/optical-flow-outdoors.html Optical Flow uses a downward facing camera and a downward facing distance sensor for position estimation. Optical Flow based

在QGroundControl地面站设置中的参数里面，点击工具，全部重置为固件’s默认值，然后重启 搜索MAV_2_CONFIG，将MAVLink协议换成TELEM 2 ,修改协议后要重启飞行器 搜索BAUD 找到SER_TEL2_BAUD 修改波特率115200；将传输数据MAV_2_RATE 改大一点为80000 搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 调整使用光流“use optical flow”，因为飞控的版本不一样有些是单独打开光流的，在EKF2_OF_CTRL选择Enabled，打开