【ROS】对目前在Ubuntu中ROS遇到source问题总结

最近对Ubuntu上各个工作区间进行source时遇到了几个问题，简单总结了一下，有一些心得，想记录下来也和大家分享一下。

1. source命令简单介绍
2. 通过source单个工作区间的setup.bash文件来配置该功能包环境
3. source在home里的.bashrc文件解决每次cmake工作区间后都要source的问题
4. source在home里的.bashrc文件无效问题

1.source命令简单介绍

命令用法：source FileName
作用: source命令的作用就是用来执行FileName脚本。
注：该命令通常用命令“.”来替代。
如：source .bash_rc 与 . .bash_rc 是等效的。

2.通过source单个工作区间的setup.bash文件来配置该功能包环境

在这，我用我使用的名为racecar工作区间来给大家演示一下

A.进入工作区间（cd 工作区间的名字）

cd racecar

B.source 工作区间（即source工作区间的环境配置文件）

source devel/setup.bash

3.source在home里的.bashrc文件解决每次cmake工作区间后都要source的问题

A.首先，介绍一下Linux的环境配置文件----.bashrc文件
我的理解它是用来配置bash shell的，这个文件主要保存个人的一些个性化设置，如命令别名、路径等。如果在home下直接查找，是找不到的，因为.bashrc文件是隐藏文件，我们Ctrl+H一下就能看到所有的隐藏文件，包括.bashrc。下图中左上角第一个

B.可能说的有点难懂，下面我还是用我的工作区间racecar给大家演示一下。
双击.bashrc文件，打开后你会发现里面有很长的代码，不用管代码有多长，直接到文件最底部，因为我们的工作只是在.bahsrc文件里添加我们工作区间的环境。

a.添加格式
第一种，也是我最常用的直接波浪线再加工作区间的.bash文件路径

source ~/racecar/devel/setup.bash

最下面加一行就好，你可以加多个工作区间的.bash文件路径在里面，都会有效

第二种，写全部路径，从home/用户名/工作区间/.bash文件的路径

source /home/用户名/racecar/devel/setup.bash

b.每次你修改.bashrc文件后，要记得source一下.bashrc文件，一定不要忘，否则你的添加是无效的！

source ~/.bashrc

c.大功告成，这样以后你在编译工作区间时就不需要一次次的进行source，只cmake一下就好了

4. source在home里的.bashrc文件无效问题

前段时间，不知道什么原因，我在.bashrc文件中添加的环境变量失效了，哪怕我source多遍.bashrc文件都没有用，每次编译我的工作区间racecar时cmake都要再单独source一下。对于严谨的我来说，这个问题是不能出现的。(其实是为了偷懒，哈哈)
经过我的不断尝试，我发现了问题所在，下面这段代码

if [ -f /opt/ros/kinetic/setup.bash ]; then
	. /opt/ros/kinetic/setup.bash
fi

这段代码也是在.bashrc代码的最底部，之前我的每一个工作区间的source路径前面都带了这一段代码，使得一些工作区间只能再从终端进行一遍遍source才能用。现在我只留一段上面的代码，把所有的source路径放在这段代码下面，就全能用了。

完美解决！

如果你在Ubuntu下用上述方法解决不了该问题，那就把你需要进行source的工作区间的.bash路径（或现在用的工作区间的.bash路径）放在.bashrc文件最末尾然后Ctrl+S保存，该问题就解决了。