Velodyne VLP-16 ROS下获取点云数据

参考文献：
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16
https://blog.csdn.net/zz2862625432/article/details/78112707
https://blog.csdn.net/GroundWalker/article/details/84331527

环境：ubuntu16.04，VLP-16激光雷达，kinetic包

1. 安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

修改有线网络里面的ipv4：（ 改为手动）

IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

（ 上面设置好之后，连接该无线，此时会断网）然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

每次接入雷达后，输入下面两条指令：

sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123
	 
sudo route add 192.168.1.201 enp2s0

3. 创建新的ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
rosdep install --from-paths  src --ignore-src --rosdistro kinetic -y  
catkin_make  
source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，

   就从网上下载了一 个。记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。

   rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml （更改为自己保存的目录）

5. 加载：
   roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/VLP-16.yaml （更改为自己保存的目录）
   注意：4、5步没有找到VLP-16.xml文件，不执行这两步，后面依然可以显示结果。**

6. 实时显示点云图：

a、在terminal中输入 roscore
b、打开另一个 terminal，分别输入

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne  

左下角Add，选择PointCloud2，Topic一栏填写/velodyne_points

7. 数据保存（格式为.bag数据）

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag
可尝试按ctrl+c退出，不是ctrl+z

8. .bag转.pcd

参考：http://wiki.ros.org/pcl_ros
方法一：bag_to_pcd



    rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory> 
	# 创建文件夹，将文件保存在文件夹内
	# example：
	rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd

9. pcl_viewer显示.pcd点云

  pcl_viewer
  如果没有安装pcl_viewer模块，可以使用`sudo apt-get install pcl_viewer`
Linux 下可直接在命令行输入 `pcl_viewr path/to/.pcd`或.vtk可直接显示pcl中的点云文件。
#如果是在当前文件夹下直接创建terminal，可以直接输入`pcl_viewr xxx.pcd`

pcl_viewr几个常用的命令：
r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
j键：截图功能。
g键：显示/隐藏 坐标轴。
鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原	地”放大/缩小。
-/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。
常用的pcl_viewer 好像就这些，其他未涉及到的功能可通过pcl_viewer /path/.pcd 打开图像，按键盘h（获取帮	助）的方式获得