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np_array = np.array(data) x_np = torch.from_numpy(np_array) print(f"Tensor from Numpy:\n {x_np} \n")

时间: 2024-05-26 07:02:59 浏览: 228
这段代码的作用是将一个 Numpy 数组转换成 PyTorch 张量。首先,我们利用 Numpy 的 `array` 函数将数据转换成 Numpy 数组。然后,使用 PyTorch 的 `from_numpy` 函数将 Numpy 数组转换成 PyTorch 张量。最后,我们打印出转换后的张量。 请注意,这里使用 Numpy 数组和 PyTorch 张量之间的转换是一种非常常见的操作,因为这两种数据结构在科学计算中都有广泛的应用。同时,由于 PyTorch 使用张量作为主要的数据结构,因此将数据转换成张量是使用 PyTorch 进行深度学习任务的一个重要步骤。
相关问题

下面的这段python代码,哪里有错误,修改一下:import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import pandas as pd import torch import torch.nn as nn from torch.autograd import Variable from sklearn.preprocessing import MinMaxScaler training_set = pd.read_csv('CX2-36_1971.csv') training_set = training_set.iloc[:, 1:2].values def sliding_windows(data, seq_length): x = [] y = [] for i in range(len(data) - seq_length): _x = data[i:(i + seq_length)] _y = data[i + seq_length] x.append(_x) y.append(_y) return np.array(x), np.array(y) sc = MinMaxScaler() training_data = sc.fit_transform(training_set) seq_length = 1 x, y = sliding_windows(training_data, seq_length) train_size = int(len(y) * 0.8) test_size = len(y) - train_size dataX = Variable(torch.Tensor(np.array(x))) dataY = Variable(torch.Tensor(np.array(y))) trainX = Variable(torch.Tensor(np.array(x[1:train_size]))) trainY = Variable(torch.Tensor(np.array(y[1:train_size]))) testX = Variable(torch.Tensor(np.array(x[train_size:len(x)]))) testY = Variable(torch.Tensor(np.array(y[train_size:len(y)]))) class LSTM(nn.Module): def __init__(self, num_classes, input_size, hidden_size, num_layers): super(LSTM, self).__init__() self.num_classes = num_classes self.num_layers = num_layers self.input_size = input_size self.hidden_size = hidden_size self.seq_length = seq_length self.lstm = nn.LSTM(input_size=input_size, hidden_size=hidden_size, num_layers=num_layers, batch_first=True) self.fc = nn.Linear(hidden_size, num_classes) def forward(self, x): h_0 = Variable(torch.zeros( self.num_layers, x.size(0), self.hidden_size)) c_0 = Variable(torch.zeros( self.num_layers, x.size(0), self.hidden_size)) # Propagate input through LSTM ula, (h_out, _) = self.lstm(x, (h_0, c_0)) h_out = h_out.view(-1, self.hidden_size) out = self.fc(h_out) return out num_epochs = 2000 learning_rate = 0.001 input_size = 1 hidden_size = 2 num_layers = 1 num_classes = 1 lstm = LSTM(num_classes, input_size, hidden_size, num_layers) criterion = torch.nn.MSELoss() # mean-squared error for regression optimizer = torch.optim.Adam(lstm.parameters(), lr=learning_rate) # optimizer = torch.optim.SGD(lstm.parameters(), lr=learning_rate) runn = 10 Y_predict = np.zeros((runn, len(dataY))) # Train the model for i in range(runn): print('Run: ' + str(i + 1)) for epoch in range(num_epochs): outputs = lstm(trainX) optimizer.zero_grad() # obtain the loss function loss = criterion(outputs, trainY) loss.backward() optimizer.step() if epoch % 100 == 0: print("Epoch: %d, loss: %1.5f" % (epoch, loss.item())) lstm.eval() train_predict = lstm(dataX) data_predict = train_predict.data.numpy() dataY_plot = dataY.data.numpy() data_predict = sc.inverse_transform(data_predict) dataY_plot = sc.inverse_transform(dataY_plot) Y_predict[i,:] = np.transpose(np.array(data_predict)) Y_Predict = np.mean(np.array(Y_predict)) Y_Predict_T = np.transpose(np.array(Y_Predict))

在这段代码中,可能存在以下错误: 1. 缺少必要的库或模块。 2. training_set 的文件路径是否正确。 3. training_set 的数据处理是否正确。 4. LSTM 模型的定义是否正确。 5. 训练和预测的代码是否正确。 下面是修改后的代码: ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import pandas as pd import torch import torch.nn as nn from torch.autograd import Variable from sklearn.preprocessing import MinMaxScaler # 读取数据 training_set = pd.read_csv('CX2-36_1971.csv') training_set = training_set.iloc[:, 1:2].values # 定义数据处理函数 def sliding_windows(data, seq_length): x = [] y = [] for i in range(len(data) - seq_length): _x = data[i:(i + seq_length)] _y = data[i + seq_length] x.append(_x) y.append(_y) return np.array(x), np.array(y) # 对数据进行归一化处理 sc = MinMaxScaler() training_data = sc.fit_transform(training_set) # 定义窗口长度 seq_length = 1 # 对数据进行窗口划分 x, y = sliding_windows(training_data, seq_length) # 划分训练集和测试集 train_size = int(len(y) * 0.8) test_size = len(y) - train_size dataX = Variable(torch.Tensor(np.array(x))) dataY = Variable(torch.Tensor(np.array(y))) trainX = Variable(torch.Tensor(np.array(x[1:train_size]))) trainY = Variable(torch.Tensor(np.array(y[1:train_size]))) testX = Variable(torch.Tensor(np.array(x[train_size:len(x)]))) testY = Variable(torch.Tensor(np.array(y[train_size:len(y)]))) # 定义 LSTM 模型 class LSTM(nn.Module): def __init__(self, num_classes, input_size, hidden_size, num_layers): super(LSTM, self).__init__() self.num_classes = num_classes self.num_layers = num_layers self.input_size = input_size self.hidden_size = hidden_size self.seq_length = seq_length self.lstm = nn.LSTM(input_size=input_size, hidden_size=hidden_size, num_layers=num_layers, batch_first=True) self.fc = nn.Linear(hidden_size, num_classes) def forward(self, x): h_0 = Variable(torch.zeros( self.num_layers, x.size(0), self.hidden_size)) c_0 = Variable(torch.zeros( self.num_layers, x.size(0), self.hidden_size)) # Propagate input through LSTM ula, (h_out, _) = self.lstm(x, (h_0, c_0)) h_out = h_out.view(-1, self.hidden_size) out = self.fc(h_out) return out # 定义训练参数 num_epochs = 2000 learning_rate = 0.001 input_size = 1 hidden_size = 2 num_layers = 1 num_classes = 1 # 实例化 LSTM 模型 lstm = LSTM(num_classes, input_size, hidden_size, num_layers) # 定义损失函数和优化器 criterion = torch.nn.MSELoss() optimizer = torch.optim.Adam(lstm.parameters(), lr=learning_rate) # 训练模型 runn = 10 Y_predict = np.zeros((runn, len(dataY))) for i in range(runn): print('Run: ' + str(i + 1)) for epoch in range(num_epochs): outputs = lstm(trainX) optimizer.zero_grad() loss = criterion(outputs, trainY) loss.backward() optimizer.step() if epoch % 100 == 0: print("Epoch: %d, loss: %1.5f" % (epoch, loss.item())) lstm.eval() train_predict = lstm(dataX) data_predict = train_predict.data.numpy() dataY_plot = dataY.data.numpy() # 对结果进行反归一化 data_predict = sc.inverse_transform(data_predict) dataY_plot = sc.inverse_transform(dataY_plot) Y_predict[i,:] = np.transpose(np.array(data_predict)) Y_Predict = np.mean(Y_predict, axis=0) Y_Predict_T = np.transpose(np.array(Y_Predict)) ```

df = pd.read_csv('./part-00000-66a9d65e-cad2-4f62-af22-e9acbec50dbc.c000.csv', low_memory=False) sig_cell_volt = np.array(df.iloc[:1000, 10]) sum_volt = list(np.array(df.iloc[:1000, 6])) # print(sig_cell_volt) all_cell_vot = [] for i in sig_cell_volt: i = i[2:] cell_str = i.split('_') cell_list = [] for t in cell_str: t = float(t)/1000 cell_list.append(t) # print(len(cell_list)) all_cell_vot.append(cell_list) all_cell_vot = np.array(all_cell_vot) # x_data = torch.from_numpy(all_cell_vot) print(all_cell_vot) # sing_vol_df = pd.DataFrame(all_cell_vot) # writer = pd.ExcelWriter('vol.xlsx') # sing_vol_df.to_excel(writer,'sheet1',float_format='%.5f') df1 = pd.read_excel('vol.xlsx') col_name=df1.columns.tolist() col_name.insert(95, '总电压') df1['总电压'] = sum_volt df1.to_excel('piggy22.xlsx')

这段代码首先是在上一个代码段的基础上进行的。在处理完数据后,代码将 all_cell_vot 数组中的数据存储到了名为 sing_vol_df 的 DataFrame 中,并将这个 DataFrame 存储到了一个名为 vol.xlsx 的 Excel 文件中。 接下来,代码又读取了 vol.xlsx 文件,并将 DataFrame 中的列名存储到了名为 col_name 的列表中。然后,通过 insert 方法在 col_name 列表的索引 95 处插入了一个名为“总电压”的列名。接着,代码将 sum_volt 列表中的数据存储到了新添加的“总电压”列中。最后,通过 to_excel 方法将更新后的 DataFrame 存储到了一个名为 piggy22.xlsx 的 Excel 文件中。
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import numpy import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import math import torch from torch import nn from torch.utils.data import DataLoader, Dataset import os os.environ['KMP_DUPLICATE_LIB_OK']='True' dataset = [] for data in np.arange(0, 3, .01): data = math.sin(data * math.pi) dataset.append(data) dataset = np.array(dataset) dataset = dataset.astype('float32') max_value = np.max(dataset) min_value = np.min(dataset) scalar = max_value - min_value print(scalar) dataset = list(map(lambda x: x / scalar, dataset)) def create_dataset(dataset, look_back=3): dataX, dataY = [], [] for i in range(len(dataset) - look_back): a = dataset[i:(i + look_back)] dataX.append(a) dataY.append(dataset[i + look_back]) return np.array(dataX), np.array(dataY) data_X, data_Y = create_dataset(dataset) train_X, train_Y = data_X[:int(0.8 * len(data_X))], data_Y[:int(0.8 * len(data_Y))] test_X, test_Y = data_Y[int(0.8 * len(data_X)):], data_Y[int(0.8 * len(data_Y)):] train_X = train_X.reshape(-1, 1, 3).astype('float32') train_Y = train_Y.reshape(-1, 1, 3).astype('float32') test_X = test_X.reshape(-1, 1, 3).astype('float32') train_X = torch.from_numpy(train_X) train_Y = torch.from_numpy(train_Y) test_X = torch.from_numpy(test_X) class RNN(nn.Module): def __init__(self, input_size, hidden_size, output_size=1, num_layer=2): super(RNN, self).__init__() self.input_size = input_size self.hidden_size = hidden_size self.output_size = output_size self.num_layer = num_layer self.rnn = nn.RNN(input_size, hidden_size, batch_first=True) self.linear = nn.Linear(hidden_size, output_size) def forward(self, x): out, h = self.rnn(x) out = self.linear(out[0]) return out net = RNN(3, 20) criterion = nn.MSELoss(reduction='mean') optimizer = torch.optim.Adam(net.parameters(), lr=1e-2) train_loss = [] test_loss = [] for e in range(1000): pred = net(train_X) loss = criterion(pred, train_Y) optimizer.zero_grad() # 反向传播 loss.backward() optimizer.step() if (e + 1) % 100 == 0: print('Epoch:{},loss:{:.10f}'.format(e + 1, loss.data.item())) train_loss.append(loss.item()) plt.plot(train_loss, label='train_loss') plt.legend() plt.show()请适当修改代码,并写出预测值和真实值的代码

import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import math import torch from torch import nn import pdb from torch.autograd import Variable import os os.environ['KMP_DUPLICATE_LIB_OK']='True' dataset = [] for data in np.arange(0, 3, .01): data = math.sin(data * math.pi) dataset.append(data) dataset = np.array(dataset) dataset = dataset.astype('float32') max_value = np.max(dataset) min_value = np.min(dataset) scalar = max_value - min_value dataset = list(map(lambda x: x / scalar, dataset)) def create_dataset(dataset, look_back=3): dataX, dataY = [], [] for i in range(len(dataset) - look_back): a = dataset[i:(i + look_back)] dataX.append(a) dataY.append(dataset[i + look_back]) return np.array(dataX), np.array(dataY) data_X, data_Y = create_dataset(dataset) # 对训练集测试集划分,划分比例0.8 train_X, train_Y = data_X[:int(0.8 * len(data_X))], data_Y[:int(0.8 * len(data_Y))] test_X, test_Y = data_Y[int(0.8 * len(data_X)):], data_Y[int(0.8 * len(data_Y)):] train_X = train_X.reshape(-1, 1, 3).astype('float32') train_Y = train_Y.reshape(-1, 1, 3).astype('float32') test_X = test_X.reshape(-1, 1, 3).astype('float32') class RNN(nn.Module): def __init__(self, input_size, hidden_size, output_size=1, num_layer=2): super(RNN, self).__init__() self.input_size = input_size self.hidden_size = hidden_size self.output_size = output_size self.num_layer = num_layer self.rnn = nn.RNN(input_size, hidden_size, batch_first=True) self.linear = nn.Linear(hidden_size, output_size) def forward(self, x): # 补充forward函数 out, h = self.rnn(x) out = self.linear(out[0]) # print("output的形状", out.shape) return out net = RNN(3, 20) criterion = nn.MSELoss(reduction='mean') optimizer = torch.optim.Adam(net.parameters(), lr=1e-2) train_loss = [] test_loss = [] for e in range(1000): pred = net(train_X) loss = criterion(pred, train_Y) optimizer.zero_grad() # 反向传播 loss.backward() optimizer.step() if (e + 1) % 100 == 0: print('Epoch:{},loss:{:.10f}'.format(e + 1, loss.data.item())) train_loss.append(loss.item()) plt.plot(train_loss, label='train_loss') plt.legend() plt.show()画出预测值真实值图

接下来我会给出一段代码,请理解这段代码的逻辑,并且仿照其将其改变为医疗图像分析 代码如下: from __future__ import print_function, division import numpy as np import torch import torch.nn as nn import torch.nn.functional as F import torch.optim as optim from torch.autograd import Variable from torch.utils.data import Dataset from torchvision import transforms, datasets, models from Dataloader import DogCatDataSet # 配置参数 random_state = 1 torch.manual_seed(random_state) # 设置随机数种子,确保结果可重复 torch.cuda.manual_seed(random_state) torch.cuda.manual_seed_all(random_state) np.random.seed(random_state) # random.seed(random_state) epochs = 30 # 训练次数 batch_size = 16 # 批处理大小 num_workers = 4 # 多线程的数目 use_gpu = torch.cuda.is_available() # 对加载的图像作归一化处理, 并裁剪为[224x224x3]大小的图像 data_transform = transforms.Compose([ transforms.Resize(256), transforms.CenterCrop(224), transforms.ToTensor(), ]) train_dataset = DogCatDataSet(img_dir="/mnt/d/深度学习1/train", transform=data_transform) train_loader = torch.utils.data.DataLoader(train_dataset, batch_size=batch_size, shuffle=True, num_workers=4) test_dataset = DogCatDataSet(img_dir="/mnt/d/深度学习1/test", transform=data_transform) test_loader = torch.utils.data.DataLoader(train_dataset, batch_size=batch_size, shuffle=True, num_workers=4) # 加载resnet18 模型, net = models.resnet18(pretrained=False) num_ftrs = net.fc.in_features net.fc = nn.Linear(num_ftrs, 2) if use_gpu: net = net.cuda() print(net) # 定义loss和optimizer cirterion = nn.CrossEntropyLoss() optimizer = optim.SGD(net.parameters(), lr=0.0001, momentum=0.9) # 开始训练 net.train() for epoch in range(epochs): running_loss = 0.0 train_correct = 0 train_total = 0 for i, data in enumerate(train_loader, 0): inputs, train_labels = data if use_gpu: inputs, labels = Variable(inputs.cuda()), Variable(train_labels.cuda()) else: inputs, labels = Variable(inputs), Variable(train_labels) # inputs, labels = Variable(inputs), Variable(train_labels) optimi

train_loader = DataLoader(train_dataset, batch_size=batch_size, shuffle=True) val_loader = DataLoader(val_dataset, batch_size=batch_size, shuffle=False) test_loader = DataLoader(test_dataset, batch_size=batch_size, shuffle=False) def train(model, train_loader, optimizer, epochs=500, kl_weight=0.1): device = next(model.parameters()).device model.train() for epoch in range(epochs): total_nll = 0.0 total_kl = 0.0 total_loss = 0.0 num_batches = 0 for batch_idx, (x_batch, y_batch) in enumerate(train_loader): x_batch = x_batch.to(device) y_batch = y_batch.to(device) # 确保输入维度正确 if x_batch.dim() == 1: x_batch = x_batch.unsqueeze(0) if y_batch.dim() == 1: y_batch = y_batch.unsqueeze(1) optimizer.zero_grad() outputs = model(x_batch) # 获取标量噪声 sigma = model.observation_noise() # 计算负对数似然损失 squared_diff = (outputs - y_batch).pow(2) nll_loss = (0.5 * squared_diff / sigma.pow(2)).mean() + sigma.log() # 计算KL散度 kl_loss = model.kl_loss() # 总损失 batch_loss = nll_loss + kl_weight * kl_loss batch_loss.backward() # 梯度裁剪 torch.nn.utils.clip_grad_norm_(model.parameters(), max_norm=1.0) optimizer.step() # 更新统计 total_nll += nll_loss.item() total_kl += kl_loss.item() total_loss += batch_loss.item() num_batches += 1 # 每50个epoch打印一次 if epoch % 50 == 0: avg_nll = total_nll / num_batches avg_kl = total_kl / num_batches avg_loss = total_loss / num_batches print(f"Epoch {epoch}: Avg NLL={avg_nll:.4f}, Avg KL={avg_kl:.4f}, Avg Total={avg_loss:.4f}") # 保存模型 torch.save(model.state_dict(), 'bayesian_model.pth') print("Training completed. Model saved.") 给一个可视化最后预测结果的函数

import json_repair import numpy as np import torch import zmq from typing import Optional import threading import cv2 import time from agent.mask_client import FirstMaskClient, TrackingMaskClient from agent.schema import RobotRequestType import agent.config as agent_config from agent.utils import ( dict_apply, interpolate_image_batch, interpolate_mask_batch, image_to_base64, ) import logging def log_init(): logger = logging.getLogger(__name__) logger.setLevel(logging.DEBUG) format = ( "[%(asctime)s %(levelname)s %(filename)s %(funcName)s:%(lineno)d] %(message)s" ) # handler = logging.StreamHandler(stdin) handler = logging.StreamHandler() handler.setLevel(logging.DEBUG) formatter = logging.Formatter(format, datefmt="%Y-%m-%d %H:%M:%S") handler.setFormatter(formatter) logger.addHandler(handler) logger.info("Logger inited") return logger logger = log_init() class RobotProprioception: """发送一个占位的字节,0 代表请求。接受数据格式为 (head_image, wrist_image, joint_angle) head_image: np.ndarray of shape (480, 640, 3), of dtype np.uint8 wrist_image: np.ndarray of shape (360, 480, 3), of dtype np.uint8 joint_angle: np.ndarray of shape (6,), of dtype np.float32 """ HEAD_IMAGE_SHAPE = (480, 640, 3) HEAD_IMAGE_SIZE = HEAD_IMAGE_SHAPE[0] * HEAD_IMAGE_SHAPE[1] * HEAD_IMAGE_SHAPE[2] WRIST_IMAGE_SHAPE = (360, 480, 3) WRIST_IMAGE_SIZE = ( WRIST_IMAGE_SHAPE[0] * WRIST_IMAGE_SHAPE[1] * WRIST_IMAGE_SHAPE[2] ) STATE_SHAPE = (6,) STATE_SIZE = STATE_SHAPE[0] * 4 # float32 requires 4 bytes CHUNK_SIZE = HEAD_IMAGE_SIZE + WRIST_IMAGE_SIZE + STATE_SIZE REQUEST_SIZE = 1 def __init__(self): # (H, W, 3) self.head_image: Optional[np.ndarray] = None self.wrist_image: Optional[np.ndarray] = None self.state: Optional[np.ndarray] = None # (2, 2) self.bbox_2d: Optional[np.ndarray] = None # 当前仅考虑识别一个物体 self.label: Optional[str] = None self.first_mask_client: Optional[FirstMaskClient] = None self.first_mask: Optional[np.ndarray] = None self.tracking_mask_client: Optional[TrackingMaskClient] = None @property def base64_head_image(self) -> str: return image_to_base64(self.head_image) def _parse_json(self, json_output: str) -> str: lines = json_output.splitlines() for i, line in enumerate(lines): if line == "json": json_output = "\n".join(lines[i + 1 :]) json_output = json_output.split("")[0] break return json_output def parse_bounding_box_from_vlm_response( self, json_response: str, ) -> bool: json_response = self._parse_json(json_response) bbox_data = json_repair.loads(json_response) if "bbox_2d" not in bbox_data or "label" not in bbox_data: return False bbox_2d, label = bbox_data["bbox_2d"], bbox_data["label"] if len(bbox_2d) != 4: return False self.bbox_2d = np.array(bbox_2d).reshape((2, 2)).astype(np.uint16) self.label = label return True def get_first_mask(self) -> Optional[np.ndarray]: """根据 boundingbox 获取第一张掩码 Returns: Optional[np.ndarray]: of shape (H, W) """ if self.first_mask_client is None: self.first_mask_client = FirstMaskClient() assert self.head_image is not None and self.head_image.ndim == 3, ( "ERROR: Invalid head image" ) assert self.bbox_2d is not None and self.bbox_2d.shape == (2, 2), ( "ERROR: Invalid bbox_2d" ) self.first_mask = self.first_mask_client.get_mask(self.head_image, self.bbox_2d) return self.first_mask def get_tracking_mask(self) -> Optional[np.ndarray]: """如果设置了 first_mask,代表初始化场景。随后开始跟踪 mask Returns: Optional[np.ndarray]: of shape (H, W) """ assert self.head_image is not None and self.head_image.ndim == 3, ( "ERROR: Invalid head image" ) if self.tracking_mask_client is None: self.tracking_mask_client = TrackingMaskClient() mask = self.tracking_mask_client.get_mask(self.head_image, self.first_mask) if self.first_mask is not None: self.first_mask = None return mask class RobotConnection: def __init__(self, **kwargs): # self.host = kwargs.pop("host", "tcp://localhost") self.host = kwargs.pop("host", "tcp://192.168.196.242") self.port = kwargs.pop("port", 15557) self.addr = f"{self.host}:{self.port}" self.timeout = kwargs.pop("timeout", 8000) self.max_steps = kwargs.pop("max_steps", 5) self.is_connected = False def _ensure_connected(self): if not self.is_connected: self._connect() logging.info(f"Robot service connected to server at port {self.port}") def _connect(self): self.context = zmq.Context() # 新建上下文 self.socket = self.context.socket(zmq.REQ) # 新建套接字 self.socket.setsockopt(zmq.RCVTIMEO, self.timeout) # 2秒超时 self.socket.connect(self.addr) self.is_connected = True def _close(self): # if self.context is not None: # self.context.term() logging.info("Context terminated") if self.socket is not None: self.socket.close() logging.info("Socket closed") self.is_connected = False def send_action(self, action: np.ndarray) -> bool: fired = False for _ in range(self.max_steps): try: self._ensure_connected() if not self.is_connected: logging.info("ERROR: Failed to connect to robot service") # failed to connect return False logging.info("send action") self.socket.send(action.tobytes()) message = self.socket.recv(copy=False) if len(message) != 1: logging.info( "ERROR: Invalid message size, required {self.CHUNK_SIZE} bytes" ) continue ack = np.frombuffer(message.buffer, dtype=np.uint8).reshape((1,)) if ack[0] != 0: logging.info(f"Invalid ACK: {ack[0]}") continue fired = True logging.info(f"Recerved ACK: {len(message)}") logging.info("Fired action") break except zmq.Again: logging.error("Timeout") self._close() if not fired: logging.info("ERROR: Failed to fire action to server") self._close() return False return True def get_proprioception(self) -> Optional[dict]: head_image = None wrist_image = None joint_angle = None for _ in range(self.max_steps): try: self._ensure_connected() if not self.is_connected: logging.info("ERROR: Failed to connect to robot service") # failed to connect return False logging.info("send proprioception request") self.socket.send(RobotRequestType.REQUEST.tobytes()) message = self.socket.recv(copy=False) logging.info(f"recerved msg size: {len(message)}") if len(message) != RobotProprioception.CHUNK_SIZE: logging.info( f"ERROR: Invalid message size, required {RobotProprioception.CHUNK_SIZE} bytes" ) continue head_image = np.frombuffer( message.buffer[: RobotProprioception.HEAD_IMAGE_SIZE], dtype=np.uint8, ).reshape(RobotProprioception.HEAD_IMAGE_SHAPE) wrist_image = np.frombuffer( message.buffer[ RobotProprioception.HEAD_IMAGE_SIZE : RobotProprioception.HEAD_IMAGE_SIZE + RobotProprioception.WRIST_IMAGE_SIZE ], dtype=np.uint8, ).reshape(RobotProprioception.WRIST_IMAGE_SHAPE) joint_angle = np.frombuffer( message.buffer[-RobotProprioception.STATE_SIZE :], dtype=np.float32, ).reshape(RobotProprioception.STATE_SHAPE) logging.info("received head_image, wrist_image, and joint_angle") break except zmq.Again: logging.info("ERROR: Timeout") self._close() if head_image is None or wrist_image is None or joint_angle is None: logging.info("ERROR: Failed to retrieve image from server") return None logging.info("Robot proprioception received") result = { "head_image": head_image, "wrist_image": wrist_image, "state": joint_angle, } return result class Robot: """需要先更新观察,再执行动作""" def __init__(self, config=None): config = config or agent_config.config.robot self.proprioception = RobotProprioception() # obs_dict = { # 'rgbm': (B,T,4,H,W), # Head camera RGBM image # 'right_cam_img': (B,T,3,H,W), # Wrist camera RGB image # 'right_state': (B,T,6) # Robot arm state # } self.action_predictor = config.controller self.device = config.device self.action_predictor.to(self.device) self.mask = None self.connection = RobotConnection() self.monitor_head_image_worker = threading.Thread( target=self.monitor_head_image ) self.monitor_mask_worker = threading.Thread(target=self.monitor_mask) self.monitor_head_image_worker.start() self.monitor_mask_worker.start() def monitor_head_image(self) -> None: while True: # logging.info(f"monitor head image {self.head_image}") if self.head_image is not None: cv2.imshow("head_image", self.head_image) cv2.waitKey(0) time.sleep(0.25) def monitor_mask(self) -> None: while True: # logging.info(f"monitor mask {self.mask}") if self.mask is not None: cv2.imshow("mask", self.mask) cv2.waitKey(0) time.sleep(0.25) @property def base64_head_image(self) -> str: return self.proprioception.base64_head_image @property def head_image(self) -> np.ndarray: return self.proprioception.head_image @head_image.setter def head_image(self, image: np.ndarray) -> None: self.proprioception.head_image = image @property def wrist_image(self) -> np.ndarray: return self.proprioception.wrist_image @wrist_image.setter def wrist_image(self, image: np.ndarray) -> None: self.proprioception.wrist_image = image @property def state(self) -> np.ndarray: return self.proprioception.state @state.setter def state(self, state: np.ndarray) -> None: self.proprioception.state = state @property def bbox_2d(self) -> np.ndarray: return self.proprioception.bbox_2d def parse_bounding_box_from_vlm_response_and_set_first_mask( self, json_response: str ) -> bool: parsed_ok = self.proprioception.parse_bounding_box_from_vlm_response( json_response ) if not parsed_ok: return False first_mask = self.proprioception.get_first_mask() return first_mask is not None def update_proprioception(self) -> None: proprioception = self.connection.get_proprioception() if proprioception is None: logging.error("Failed to retrieve image from server") return self.head_image = proprioception.get("head_image", None) self.wrist_image = proprioception.get("wrist_image", None) self.state = proprioception.get("state", None) logging.info("Robot proprioception updated") def act(self) -> bool: observation = self.track_target_and_get_formatted_observation() obs = dict_apply(observation, lambda x: x.to(self.action_predictor.device)) # (B, 64, 6) actions = self.action_predictor.predict_action(obs_dict=obs) action = actions[0, 0].detach().cpu().numpy() return self.connection.send_action(action) def track_target_and_get_formatted_observation( self, ) -> dict: """根据观察,生成 controller 需要的格式。注意,必须要先调用 parse_bounding_box_and_set_first_mask() 方法, 有了场景上下文才能开始获取观察值。 Returns: dict { "rgbm" (torch.Tensor): (B, T, 4, H, W) "right_cam_img" (torch.Tensor): (B, T, 3, H, W) "right_state" (torch.Tensor): (B, T, 6) } Returns: dict: 格式化的字典,满足 """ assert self.head_image is not None and self.head_image.ndim == 3 assert self.wrist_image is not None and self.wrist_image.ndim == 3 assert self.state is not None and self.state.ndim == 1 mask = self.proprioception.get_tracking_mask() self.mask = mask obs = dict() # self.head_image of shape (H, W, 3) rgb_torch = interpolate_image_batch(self.head_image[None, ...]) # mask of shape (H, W) mask_torch = interpolate_mask_batch(mask[None, ...]) obs["rgbm"] = torch.cat([rgb_torch, mask_torch], dim=1).unsqueeze(0) # self.wrist_image of shape (H, W, 3) obs["right_cam_img"] = interpolate_image_batch( self.wrist_image[None, ...] ).unsqueeze(0) obs["right_state"] = torch.from_numpy(self.state[None, None, ...]) return obs def step(self) -> np.ndarray: self.update_proprioception() self.act() 全文注释

优化代码(尤其是# 数据集读取#)import torch.utils.data import numpy as np import os, random, glob from torchvision import transforms from PIL import Image import matplotlib.pyplot as plt # 数据集读取 class DogCatDataSet(torch.utils.data.Dataset): def __init__(self, img_dir, transform=None): self.transform = transform dog_dir = os.path.join(img_dir, "dog") cat_dir = os.path.join(img_dir, "cat") imgsLib = [] imgsLib.extend(glob.glob(os.path.join(dog_dir, "*.jpg"))) imgsLib.extend(glob.glob(os.path.join(cat_dir, "*.jpg"))) random.shuffle(imgsLib) # 打乱数据集 self.imgsLib = imgsLib # 作为迭代器必须要有的 def __getitem__(self, index): img_path = self.imgsLib[index] label = 1 if 'dog' in img_path.split('/')[-1] else 0 # 狗的label设为1,猫的设为0 img = Image.open(img_path).convert("RGB") img = self.transform(img) return img, label def __len__(self): return len(self.imgsLib) # 读取数据 if __name__ == "__main__": CLASSES = {0: "cat", 1: "dog"} img_dir = "D:\\深度学习1\\test" data_transform = transforms.Compose([ transforms.Resize(256), # resize到256 transforms.CenterCrop(224), # crop到224 transforms.ToTensor(), # 把一个取值范围是[0,255]的PIL.Image或者shape为(H,W,C)的numpy.ndarray,转换成形状为[C,H,W],取值范围是[0,1.0]的torch.FloadTensor /255.操作 ]) dataSet = DogCatDataSet(img_dir=img_dir, transform=data_transform) dataLoader = torch.utils.data.DataLoader(dataSet, batch_size=8, shuffle=True, num_workers=4) image_batch, label_batch = next(iter(dataLoader)) for i in range(image_batch.data.shape[0]): label = np.array(label_batch.data[i]) ## tensor ==> numpy # print(label) img = np.array(image_batch.data[i] * 255, np.int32) print(CLASSES[int(label)]) plt.imshow(np.transpose(img, [1, 2, 0])) plt.show()

出现报错import joblib import xgboost as xgb import torch import numpy as np import pandas as pd from sklearn.preprocessing import StandardScaler # 定义混合模型类(XGBoost+DNN) class HybridModel: def __init__(self, xgb_model, dnn_model): self.xgb_model = xgb_model self.dnn_model = dnn_model def predict_proba(self, X): # 融合XGBoost和DNN的预测概率(简单加权) xgb_prob = self.xgb_model.predict_proba(X)[:, 1] dnn_prob = self.dnn_model(torch.tensor(X, dtype=torch.float32)).detach().numpy().flatten() return (xgb_prob * 0.6 + dnn_prob * 0.4).item() # 权重参考模型性能调整 # 定义DNN模型结构(需与训练时一致) class DNNModel(torch.nn.Module): def __init__(self, input_dim): super().__init__() self.fc1 = torch.nn.Linear(input_dim, 64) self.relu1 = torch.nn.ReLU() self.dropout = torch.nn.Dropout(0.3) self.fc2 = torch.nn.Linear(64, 32) self.relu2 = torch.nn.ReLU() self.fc3 = torch.nn.Linear(32, 1) self.sigmoid = torch.nn.Sigmoid() def forward(self, x): x = self.fc1(x) x = self.relu1(x) x = self.dropout(x) x = self.fc2(x) x = self.relu2(x) x = self.fc3(x) x = self.sigmoid(x) return x # 综合预测类 class CombinedDiseasePredictor: def __init__(self): # 加载预处理组件 self.stroke_scaler = joblib.load('问题三/stroke_scaler.pkl') self.heart_scaler = joblib.load('问题三/heart_scaler.pkl') self.cirrhosis_scaler = joblib.load('问题三/cirrhosis_scaler.pkl') # 加载特征列表 self.stroke_features = joblib.load('问题三/stroke_features.pkl') self.heart_features = joblib.load('问题三/heart_features.pkl') self.cirrhosis_features = joblib.load('问题三/cirrhosis_features.pkl') # 加载模型 self.stroke_model = self._load_model('stroke') self.heart_model = self._load_model('heart') self.cirrhosis_model = self._load_model('cirrhosis') def _load_model(self, disease): # 加载XGBoost模型 xgb_model = xgb.XGBClassifier() xgb_model.load_model(f'问题三/{disease}_xgb_model.json') # 加载DNN模型 input_dim = len(joblib.load(f'问题三/{disease}_features.pkl')) dnn_model = DNNModel(input_dim) dnn_model.load_state_dict(torch.load(f'问题三/best_{disease}_model.pth', map_location='cpu')) dnn_model.eval() return HybridModel(xgb_model, dnn_model) def predict_single(self, data): # 计算单一疾病概率(参考文档中AUC验证的模型性能) X_stroke = self.stroke_scaler.transform(data[self.stroke_features].values.reshape(1, -1)) X_heart = self.heart_scaler.transform(data[self.heart_features].values.reshape(1, -1)) X_cirrhosis = self.cirrhosis_scaler.transform(data[self.cirrhosis_features].values.reshape(1, -1)) p_stroke = self.stroke_model.predict_proba(X_stroke) p_heart = self.heart_model.predict_proba(X_heart) p_cirrhosis = self.cirrhosis_model.predict_proba(X_cirrhosis) return p_stroke, p_heart, p_cirrhosis def predict_combined(self, data): p1, p2, p3 = self.predict_single(data) # 联合概率计算(参考文档中共病特征与高/低风险概率) joint_probs = { 'stroke&heart': min(p1 * p2 * 1.15, 1.0), # 参考高风险共病率91.3%调整系数 'stroke&cirrhosis': min(p1 * p3 * 1.05, 1.0), 'heart&cirrhosis': min(p2 * p3 * 1.1, 1.0), 'all_three': min(p1 * p2 * p3 * 1.3, 1.0) # 参考三种疾病共病率84.2%调整系数 } return { 'single': {'stroke': p1, 'heart': p2, 'cirrhosis': p3}, 'combined': joint_probs } # 示例使用 if __name__ == '__main__': # 加载特征列表 stroke_features = joblib.load('问题三/stroke_features.pkl') heart_features = joblib.load('问题三/heart_features.pkl') cirrhosis_features = joblib.load('问题三/cirrhosis_features.pkl') # 合并所有特征 all_features = set(stroke_features + heart_features + cirrhosis_features) # 初始化示例数据 sample_data_dict = {} for feature in all_features: # 这里可以根据实际情况设置特征值,暂时用 0 填充 sample_data_dict[feature] = [0] # 创建示例数据 DataFrame sample_data = pd.DataFrame(sample_data_dict) predictor = CombinedDiseasePredictor() result = predictor.predict_combined(sample_data) print("预测结果:", result)

import os import numpy as np import torch import torch.nn as nn import torch.nn.functional as F from sklearn.preprocessing import MinMaxScaler, StandardScaler import matplotlib import matplotlib.pyplot as plt if torch.cuda.is_available(): torch.backends.cudnn.deterministic = True from scipy.io import loadmat from CNN import * from plot_utils import * from thop import profile from sklearn.metrics import precision_score, recall_score, f1_score import warnings warnings.filterwarnings("ignore") matplotlib.use('TkAgg') device = torch.device("cuda:0" if torch.cuda.is_available() else "cpu") import os from scipy.io import loadmat import torch # 定义本地路径 model_base_path = r'E:\Anaconda3\CNN\save_fig_model\model' data_base_path = r'E:\Anaconda3\CNN\datasets\CWRU_Noised_0.mat' # 确保文件夹存在 os.makedirs(model_base_path, exist_ok=True) # 定义具体文件路径 model_path = os.path.join(model_base_path, 'CNN_BJTU20(1).pt') data_path = os.path.join(data_base_path, r'E:\Anaconda3\CNN\datasets\CWRU_Noised_0.mat') # 检查文件是否存在 if not os.path.exists(model_path): raise FileNotFoundError(f'模型文件 {model_path} 不存在') if not os.path.exists(data_path): raise FileNotFoundError(f'数据文件 {data_path} 不存在') model = torch.load(model_path) data = loadmat(data_path) num_classes = 10 # 类别 learning_rate = 0.01 # 学习率 batch_size = 100 # 利用训练好的模型 对测试集进行分类 # 提取测试集 x_train1 = data['train_X'] print(x_train1.shape) ss1 = StandardScaler().fit(x_train1) # MinMaxScaler StandardScaler x_test1 = data['test_X'] print(x_test1.shape) y_test = data['test_Y'].argmax(axis=1) y_train = data['train_Y'].argmax(axis=1) x_test1 = ss1.transform(x_test1) x_test1 = x_test1.reshape(-1, 1, 1024) test_features1 = torch.tensor(x_test1).type(torch.FloatTensor) test_labels = torch.tensor(y_test).type(torch.LongTensor) N = test_features1.size(0) # 获取特征数据的样本数量 total_batch = int(np.ceil(N / batch_size)) # 计算总的批次数量,采用向上取整的方式 indices = np.arange(N) # 创建一个包含0到N-1的索引数组 # np.random.shuffle(indices) # 将索引数组随机打乱 for i in range(total_batch): # 循环遍历每个批次 rand_index = indices[batch_size * i: batch_size * (i + 1)] # 从打乱后的索引数组中选择当前批次的索引 features1 = test_features1[rand_index, :] # 根据批次的索引从特征数据中获取对应的批次数据 targets = test_labels[rand_index] # 根据批次的索引从标签数据中获取对应的批次数据 features1 = features1.to(device) # 将特征数据移动到指定的设备上 # 提取特征 y = model(features1) y_fea = model.get_data() # 输出是提取到的特征 y_fea = y_fea.detach().cpu().numpy() # 检查形状 print('y_fea shape before reshape:', y_fea.shape) # 动态计算重塑形状 num_samples = 100 features_per_sample = y_fea.size // num_samples # 检查是否能够整除 if y_fea.size % num_samples != 0: raise ValueError(f"Cannot reshape array of size {y_fea.size} into shape ({num_samples}, -1)") y_fea = y_fea.reshape(num_samples, features_per_sample) print('y_fea shape after reshape:', y_fea.shape) # 获取标签 label = targets.detach().cpu().numpy() # t-sne可视化 t_sne(input_data=y_fea, input_label=label, classes=num_classes) Traceback (most recent call last): File "E:\Anaconda3\CNN\t-sne_CNN.py", line 88, in <module> raise ValueError(f"Cannot reshape array of size {y_fea.size} into shape ({num_samples}, -1)") ValueError: Cannot reshape array of size 3840 into shape (100, -1)

#data_preprocessing.py import os import pandas as pd import numpy as np from sklearn.model_selection import train_test_split # 加载已有的processTarget函数 def processTarget(): main_folder = 'C:/Users/Lenovo/Desktop/crcw不同端12k在0负载下/风扇端' data_list = [] label_list = [] for folder_name in sorted(os.listdir(main_folder)): folder_path = os.path.join(main_folder, folder_name) if os.path.isdir(folder_path): csv_files = [f for f in os.listdir(folder_path) if f.endswith('.csv')] for filename in sorted(csv_files): file_path = os.path.join(folder_path, filename) try: csv_data = pd.read_csv(file_path, header=None).iloc[:, :3].values if len(csv_data) == 0 or csv_data.shape[1] < 3: print(f"Skipping invalid file {filename}.") continue data_list.append(csv_data.flatten()) # 展平成一维向量以便处理 if '内圈故障' in folder_name: class_label = 0 elif '球故障' in folder_name: class_label = 1 else: continue label_list.append(class_label) except Exception as e: print(f"Error processing {file_path}: {e}") X = np.array(data_list) y = np.array(label_list) if len(X) != len(y): raise ValueError("Data and labels do not match!") return X, y if __name__ == "__main__": # 获取原始数据和标签 X, y = processTarget() # 数据集按比例划分 (train:val:test = 8:1:1) X_train_val, X_test, y_train_val, y_test = train_test_split( X, y, test_size=0.1, random_state=42, stratify=y ) X_train, X_val, y_train, y_val = train_test_split( X_train_val, y_train_val, test_size=0.111, random_state=42, stratify=y_train_val ) # 剩余90%再分成8:1 # 存储结果到本地文件方便后续使用 np.save('X_train.npy', X_train) np.save('y_train.npy', y_train) np.save('X_val.npy', X_val) np.save('y_val.npy', y_val) np.save('X_test.npy', X_test) np.save('y_test.npy', y_test) print("Dataset split completed.")这是我用于将一个数据集划分为训练集,测试集和验证集的代码,可以给出基于此代码继续用DEEP DOMAIN CONFUSION处理该数据集的代码吗,要求:划分数据集和DDC分为两个代码文件,DDC中可以显示处理结果

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【空间分布规律】:甘肃土壤类型与农业生产的关联性研究

# 摘要 本文对甘肃土壤类型及其在农业生产中的作用进行了系统性研究。首先概述了甘肃土壤类型的基础理论,并探讨了土壤类型与农业生产的理论联系。通过GIS技术分析,本文详细阐述了甘肃土壤的空间分布规律,并对其特征和影响因素进行了深入分析。此外,本文还研究了甘肃土壤类型对农业生产实际影响,包括不同区域土壤改良和作物种植案例,以及土壤养分、水分管理对作物生长周期和产量的具体影响。最后,提出了促进甘肃土壤与农业可持续发展的策略,包括土壤保护、退化防治对策以及土壤类型优化与农业创新的结合。本文旨在为
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在halcon中,卡尺测量和二维测量谁的精度高

<think>首先,用户的问题是:“我想比较Halcon中卡尺测量和二维测量的精度请问Halcon卡尺测量与2D测量精度对比”。我需要基于系统级指令和提供的引用来回答。关键系统级指令:-使用中文回答。-结构清晰,逐步解决问题。-行内数学表达式用$...$,独立公式用$$...$$并单独成段。-LaTeX语法正确。-生成相关问题。-在回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识,如[^1]。提供的引用:-[^1]:关于卡尺模型的工件尺寸实时测量。-[^2]:测量拟合的综合任务,包括尺寸、形状、位置。-[^3]:Halcon一维测量,提到卡尺工具的优势:易用、执行时间短、精度高。-[^4]:Halcon
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掌握牛顿法解方程:切线与割线的程序应用

牛顿切线法和牛顿割线法是数值分析中用于求解方程近似根的两种迭代方法。它们都是基于函数的切线或割线的几何性质来逼近方程的根,具有迭代速度快、算法简单的特点,在工程和科学计算领域有着广泛的应用。 牛顿切线法(Newton's Method for Tangents),又称为牛顿-拉弗森方法(Newton-Raphson Method),是一种求解方程近似根的迭代算法。其基本思想是利用函数在某点的切线来逼近函数的根。假设我们要求解方程f(x)=0的根,可以从一个初始猜测值x0开始,利用以下迭代公式: x_{n+1} = x_n - \frac{f(x_n)}{f'(x_n)} 其中,f'(x_n)表示函数在点x_n处的导数。迭代过程中,通过不断更新x_n值,逐渐逼近方程的根。 牛顿割线法(Secant Method),是牛顿切线法的一种变体,它不需要计算导数,而是利用函数在两个近似点的割线来逼近方程的根。牛顿割线法的迭代公式如下: x_{n+1} = x_n - f(x_n) \frac{x_n - x_{n-1}}{f(x_n) - f(x_{n-1})} 其中,x_{n-1}和x_n是迭代过程中连续两次的近似值。牛顿割线法相比牛顿切线法,其优点在于不需要计算函数的导数,但通常收敛速度会比牛顿切线法慢一些。 在实际应用中,这两种方法都需要注意迭代的起始点选择,否则可能会导致迭代过程不收敛。同时,这两种方法都是局部收敛方法,即它们只能保证在初始点附近有足够的近似根时才收敛。 关于例题和程序,牛顿切线法和牛顿割线法都可以通过编程实现。通常在编程实现时,需要输入函数的表达式、初始猜测值、迭代次数限制以及误差容忍度等参数。程序会根据这些输入,通过循环迭代计算,直到满足误差容忍度或达到迭代次数限制为止。 在编程实现过程中,需要注意以下几点: 1. 初始猜测值的选择对迭代的收敛性有较大影响,需要根据具体问题来合理选择。 2. 当迭代过程中遇到函数值或导数值过大、过小,或者分母趋近于零时,需要进行适当的数值处理,以避免数值不稳定或除以零的错误。 3. 对于不同的方程和函数,可能需要选择不同的迭代终止条件,如设定一个误差值或迭代次数上限。 牛顿法(包含牛顿切线法和牛顿割线法)是一类非常强大的数值解法,尤其适用于求解非线性方程,其基本原理和程序实现的知识点在理工科的许多领域都有着广泛的应用,是数值分析领域的一个基石。 请注意,本知识点仅涵盖标题和描述中提到的内容,压缩包子文件列表中的信息并未提供,因此无法提供相关内容的知识点。
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【制图技术】:甘肃高质量土壤分布TIF图件的成图策略

# 摘要 本文针对甘肃土壤分布数据的TIF图件制作进行了系统研究。首先概述了甘肃土壤的分布情况,接着介绍了TIF图件的基础知识,包括其格式特点、空间数据表达以及质量控制方法。随后,文中构建了成图策略的理论框架,分析了土壤分布图的信息需求与数据处理流程,并探讨了成图原则与标准。在实践操作部分,详细阐述了制图软
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GaAs外延设备维修是指什么意思

<think>嗯,用户想了解GaAs外延设备维修的定义和技术背景。这个问题涉及半导体制造领域的专业知识,需要准确解释核心概念并梳理技术要点。 首先明确GaAs外延设备指用于砷化镓材料外延生长的设备,常见于MBE和MOCVD系统。维修定义应包含预防性维护和故障修复两个维度。技术背景方面需要覆盖外延工艺特点对设备的影响,比如高真空环境要求、温度控制精度等关键参数。 网络检索显示GaAs外延设备维修的核心在于维持晶体生长环境的稳定性。常见维护点包括:反应室清洁(防止砷沉积物积累)、源材料补给系统校准(确保III/V族元素比例精确)、真空泵组维护(维持10⁻⁸Torr级真空度)。技术难点在于处理剧