请根据以下sql生成Java实体类:CREATE TABLE `pl_write_off_recharge_record` ( `id` varchar(40) NOT NULL COMMENT '主键id', `recharge_order_id` varchar(40) NOT NULL DEFAULT '' COMMENT '充值订单号', `write_off_order_id` varchar(40) NOT NULL COMMENT '核销订单号-消费退款提现的订单号', `trans_time` datetime NOT NULL COMMENT '交易时间', `trans_type` int(11) NOT NULL DEFAULT '0' COMMENT '交易类型:0-消费,2-提现,3-退款', `wallet_type` int(11) NOT NULL COMMENT '充值钱包类型:0-门店钱包,2-平台钱包', `store_id` varchar(40) NOT NULL DEFAULT '' COMMENT '门店id', `store_name` varchar(40) NOT NULL DEFAULT '' COMMENT '门店名称', `order_amount` decimal(10,2) NOT NULL DEFAULT '0.00' COMMENT '订单金额', `write_off_amount` decimal(10,2) NOT NULL DEFAULT '0.00' COMMENT '核销金额', `write_off_recharge_amount` decimal(10,2) NOT NULL DEFAULT '0.00' COMMENT '核销充值金额', `write_off_give_amount` decimal(10,2) NOT NULL DEFAULT '0.00' COMMENT '核销赠送金额', `wait_write_off_amount` decimal(10,2) NOT NULL DEFAULT '0.00' COMMENT '待核销金额', `create_by` varchar(40) DEFAULT '' COMMENT '创建人', `create_time` datetime NOT NULL DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP COMMENT '创建时间', `update_by` varchar(40) DEFAULT NULL COMMENT '更新人', `update_time` datetime DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP COMMENT '最后一次更新时间', `remark` varchar(100) DEFAULT '' COMMENT '备注', PRIMARY KEY (`id`) USING BTREE ) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=utf8 ROW_FORMAT=DYNAMIC COMMENT='充值核销记录';

时间: 2023-05-30 12:06:54 浏览: 522
package com.example.demo.entity; import java.math.BigDecimal; import java.util.Date; public class PlWriteOffRechargeRecord { private String id; private String rechargeOrderId; private String writeOffOrderId; private Date transTime; private int transType; private int walletType; private String storeId; private String storeName; private BigDecimal orderAmount; private BigDecimal writeOffAmount; private BigDecimal writeOffRechargeAmount; private BigDecimal writeOffGiveAmount; private BigDecimal waitWriteOffAmount; private String createBy; private Date createTime; private String updateBy; private Date updateTime; private String remark; public String getId() { return id; } public void setId(String id) { this.id = id; } public String getRechargeOrderId() { return rechargeOrderId; } public void setRechargeOrderId(String rechargeOrderId) { this.rechargeOrderId = rechargeOrderId; } public String getWriteOffOrderId() { return writeOffOrderId; } public void setWriteOffOrderId(String writeOffOrderId) { this.writeOffOrderId = writeOffOrderId; } public Date getTransTime() { return transTime; } public void setTransTime(Date transTime) { this.transTime = transTime; } public int getTransType() { return transType; } public void setTransType(int transType) { this.transType = transType; } public int getWalletType() { return walletType; } public void setWalletType(int walletType) { this.walletType = walletType; } public String getStoreId() { return storeId; } public void setStoreId(String storeId) { this.storeId = storeId; } public String getStoreName() { return storeName; } public void setStoreName(String storeName) { this.storeName = storeName; } public BigDecimal getOrderAmount() { return orderAmount; } public void setOrderAmount(BigDecimal orderAmount) { this.orderAmount = orderAmount; } public BigDecimal getWriteOffAmount() { return writeOffAmount; } public void setWriteOffAmount(BigDecimal writeOffAmount) { this.writeOffAmount = writeOffAmount; } public BigDecimal getWriteOffRechargeAmount() { return writeOffRechargeAmount; } public void setWriteOffRechargeAmount(BigDecimal writeOffRechargeAmount) { this.writeOffRechargeAmount = writeOffRechargeAmount; } public BigDecimal getWriteOffGiveAmount() { return writeOffGiveAmount; } public void setWriteOffGiveAmount(BigDecimal writeOffGiveAmount) { this.writeOffGiveAmount = writeOffGiveAmount; } public BigDecimal getWaitWriteOffAmount() { return waitWriteOffAmount; } public void setWaitWriteOffAmount(BigDecimal waitWriteOffAmount) { this.waitWriteOffAmount = waitWriteOffAmount; } public String getCreateBy() { return createBy; } public void setCreateBy(String createBy) { this.createBy = createBy; } public Date getCreateTime() { return createTime; } public void setCreateTime(Date createTime) { this.createTime = createTime; } public String getUpdateBy() { return updateBy; } public void setUpdateBy(String updateBy) { this.updateBy = updateBy; } public Date getUpdateTime() { return updateTime; } public void setUpdateTime(Date updateTime) { this.updateTime = updateTime; } public String getRemark() { return remark; } public void setRemark(String remark) { this.remark = remark; } }
阅读全文

相关推荐

ros2中晃动imu,但是我的机器人模型不跟着晃动,而且里程计一开,里程计跑走,但是imu和机器人模型还在原地,以下是我的各个文件代码,情分析一下为什么:wheeltec_robot.cpp文件代码为: #include "turn_on_wheeltec_robot/wheeltec_robot.h" #include "turn_on_wheeltec_robot/Quaternion_Solution.h" #include "wheeltec_robot_msg/msg/data.hpp" sensor_msgs::msg::Imu Mpu6050;//Instantiate an IMU object //实例化IMU对象 using std::placeholders::_1; using namespace std; rclcpp::Node::SharedPtr node_handle = nullptr; //自动回充使用相关变量 bool check_AutoCharge_data = false; bool charge_set_state = false; /************************************** Date: January 28, 2021 Function: The main function, ROS initialization, creates the Robot_control object through the Turn_on_robot class and automatically calls the constructor initialization 功能: 主函数,ROS初始化,通过turn_on_robot类创建Robot_control对象并自动调用构造函数初始化 ***************************************/ int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); //ROS initializes and sets the node name //ROS初始化 并设置节点名称 turn_on_robot Robot_Control;//Instantiate an object //实例化一个对象 Robot_Control.Control();//Loop through data collection and publish the topic //循环执行数据采集和发布话题等操作 return 0; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Data conversion function 功能: 数据转换函数 ***************************************/ short turn_on_robot::IMU_Trans(uint8_t Data_High,uint8_t Data_Low) { short transition_16; transition_16 = 0; transition_16 |= Data_High<<8; transition_16 |= Data_Low; return transition_16; } float turn_on_robot::Odom_Trans(uint8_t Data_High,uint8_t Data_Low) { float data_return; short transition_16; transition_16 = 0; transition_16 |= Data_High<<8; //Get the high 8 bits of data //获取数据的高8位 transition_16 |= Data_Low; //Get the lowest 8 bits of data //获取数据的低8位 data_return = (transition_16 / 1000)+(transition_16 % 1000)*0.001; // The speed unit is changed from mm/s to m/s //速度单位从mm/s转换为m/s return data_return; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: The speed topic subscription Callback function, according to the subscribed instructions through the serial port command control of the lower computer 功能: 速度话题订阅回调函数Callback,根据订阅的指令通过串口发指令控制下位机 ***************************************/ void turn_on_robot::Cmd_Vel_Callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr twist_aux) { short transition; //intermediate variable //中间变量 Send_Data.tx[0]= 0x06; //frame head 0x7B //帧头0X7B //Send_Data.tx[1] = AutoRecharge; //set aside //预留位 Send_Data.tx[1] = FRAME_HEADER; Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位 //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人x轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.x*1000; //将浮点数放大一千倍,简化传输 (mm/s) Send_Data.tx[4] = transition; //取数据的低8位 Send_Data.tx[3] = transition>>8; //取数据的高8位 //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人y轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.y*1000; Send_Data.tx[6] = transition; Send_Data.tx[5] = transition>>8; //The target angular velocity of the robot's Z axis //机器人z轴的目标角速度 transition=0; transition = twist_aux->angular.z*1000; //(1000*rad/s) Send_Data.tx[8] = transition; Send_Data.tx[7] = transition>>8; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //For the BCC check bits, see the Check_Sum function //BCC校验位,规则参见Check_Sum函数 Send_Data.tx[10]=0x0d; //frame tail 0x7D //帧尾0X7D Send_Data.tx[11]=0x0a; try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),("Unable to send data through serial port")); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish the IMU data topic 功能: 发布IMU数据话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_ImuSensor() { sensor_msgs::msg::Imu Imu_Data_Pub; //Instantiate IMU topic data //实例化IMU话题数据 Imu_Data_Pub.header.stamp = rclcpp::Node::now(); Imu_Data_Pub.header.frame_id = gyro_frame_id; //IMU corresponds to TF coordinates, which is required to use the robot_pose_ekf feature pack //IMU对应TF坐标,使用robot_pose_ekf功能包需要设置此项 Imu_Data_Pub.orientation.x = Mpu6050.orientation.x; //A quaternion represents a three-axis attitude //四元数表达三轴姿态 Imu_Data_Pub.orientation.y = Mpu6050.orientation.y; Imu_Data_Pub.orientation.z = Mpu6050.orientation.z; Imu_Data_Pub.orientation.w = Mpu6050.orientation.w; Imu_Data_Pub.orientation_covariance[0] = 1e6; //Three-axis attitude covariance matrix //三轴姿态协方差矩阵 Imu_Data_Pub.orientation_covariance[4] = 1e6; Imu_Data_Pub.orientation_covariance[8] = 1e-6; Imu_Data_Pub.angular_velocity.x = Mpu6050.angular_velocity.x; //Triaxial angular velocity //三轴角速度 Imu_Data_Pub.angular_velocity.y = Mpu6050.angular_velocity.y; Imu_Data_Pub.angular_velocity.z = Mpu6050.angular_velocity.z; Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[0] = 1e6; //Triaxial angular velocity covariance matrix //三轴角速度协方差矩阵 Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[4] = 1e6; Imu_Data_Pub.angular_velocity_covariance[8] = 1e-6; Imu_Data_Pub.linear_acceleration.x = Mpu6050.linear_acceleration.x; //Triaxial acceleration //三轴线性加速度 Imu_Data_Pub.linear_acceleration.y = Mpu6050.linear_acceleration.y; Imu_Data_Pub.linear_acceleration.z = Mpu6050.linear_acceleration.z; imu_publisher->publish(Imu_Data_Pub); //Pub IMU topic //发布IMU话题 } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish the odometer topic, Contains position, attitude, triaxial velocity, angular velocity about triaxial, TF parent-child coordinates, and covariance matrix 功能: 发布里程计话题,包含位置、姿态、三轴速度、绕三轴角速度、TF父子坐标、协方差矩阵 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Odom() { //Convert the Z-axis rotation Angle into a quaternion for expression //把Z轴转角转换为四元数进行表达 tf2::Quaternion q; q.setRPY(0,0,Mpu6050_Data.imu_yaw); geometry_msgs::msg::Quaternion odom_quat=tf2::toMsg(q); nav_msgs::msg::Odometry odom; //Instance the odometer topic data //实例化里程计话题数据 odom.header.stamp = rclcpp::Node::now(); ; odom.header.frame_id = odom_frame_id; // Odometer TF parent coordinates //里程计TF父坐标 odom.pose.pose.position.x = Robot_Pos.X; //Position //位置 odom.pose.pose.position.y = Robot_Pos.Y; //odom.pose.pose.position.z = Robot_Pos.Z; odom.pose.pose.orientation = odom_quat; //Posture, Quaternion converted by Z-axis rotation //姿态,通过Z轴转角转换的四元数 odom.child_frame_id = robot_frame_id; // Odometer TF subcoordinates //里程计TF子坐标 odom.twist.twist.linear.x = Robot_Vel.X; //Speed in the X direction //X方向速度 //odom.twist.twist.linear.y = Robot_Vel.Y; //Speed in the Y direction //Y方向速度 odom.twist.twist.angular.z = Mpu6050.angular_velocity.z; //Angular velocity around the Z axis //绕Z轴角速度 //There are two types of this matrix, which are used when the robot is at rest and when it is moving.Extended Kalman Filtering officially provides 2 matrices for the robot_pose_ekf feature pack //这个矩阵有两种,分别在机器人静止和运动的时候使用。扩展卡尔曼滤波官方提供的2个矩阵,用于robot_pose_ekf功能包 //if(Robot_Vel.X== 0&&Robot_Vel.Y== 0&&Robot_Vel.Z== 0) if(Robot_Vel.X== 0) //If the velocity is zero, it means that the error of the encoder will be relatively small, and the data of the encoder will be considered more reliable //如果velocity是零,说明编码器的误差会比较小,认为编码器数据更可靠 memcpy(&odom.pose.covariance, odom_pose_covariance2, sizeof(odom_pose_covariance2)), memcpy(&odom.twist.covariance, odom_twist_covariance2, sizeof(odom_twist_covariance2)); else //If the velocity of the trolley is non-zero, considering the sliding error that may be brought by the encoder in motion, the data of IMU is considered to be more reliable //如果小车velocity非零,考虑到运动中编码器可能带来的滑动误差,认为imu的数据更可靠 memcpy(&odom.pose.covariance, odom_pose_covariance, sizeof(odom_pose_covariance)), memcpy(&odom.twist.covariance, odom_twist_covariance, sizeof(odom_twist_covariance)); odom_publisher->publish(odom); //Pub odometer topic //发布里程计话题 } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish voltage-related information 功能: 发布电压相关信息 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Voltage() { std_msgs::msg::Float32 voltage_msgs; //Define the data type of the power supply voltage publishing topic //定义电源电压发布话题的数据类型 static float Count_Voltage_Pub=0; if(Count_Voltage_Pub++>10) { Count_Voltage_Pub=0; voltage_msgs.data = Power_voltage; //The power supply voltage is obtained //电源供电的电压获取 voltage_publisher->publish(voltage_msgs); //Post the power supply voltage topic unit: V, volt //发布电源电压话题单位:V、伏特 } } ////////// 回充发布与回调 //////// /************************************** Date: January 17, 2022 Function: Pub the topic whether the robot finds the infrared signal (charging station) 功能: 发布机器人是否寻找到红外信号(充电桩)的话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_RED() { std_msgs::msg::UInt8 msg; msg.data=Red; RED_publisher->publish(msg); } /************************************** Date: January 14, 2022 Function: Publish a topic about whether the robot is charging 功能: 发布机器人是否在充电的话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_Charging() { static bool last_charging; std_msgs::msg::Bool msg; msg.data=Charging; Charging_publisher->publish(msg); if(last_charging==false && Charging==true)cout<<GREEN<<"Robot is charging."<<endl<<RESET; if(last_charging==true && Charging==false)cout<<RED <<"Robot charging has disconnected."<<endl<<RESET; last_charging=Charging; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Publish charging current information 功能: 发布充电电流信息 ***************************************/ void turn_on_robot::Publish_ChargingCurrent() { std_msgs::msg::Float32 msg; msg.data=Charging_Current; Charging_current_publisher->publish(msg); } /************************************** Date: March 1, 2022 Function: Infrared connection speed topic subscription Callback function, according to the subscription command through the serial port to set the infrared connection speed 功能: 红外对接速度话题订阅回调函数Callback,根据订阅的指令通过串口发指令设置红外对接速度 ***************************************/ void turn_on_robot::Red_Vel_Callback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr twist_aux) { short transition; //intermediate variable //中间变量 Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //帧头0X7B Send_Data.tx[1] = 3; //Infrared docking speed setting flag bit = 3 //红外对接速度设置标志位=3 Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //预留位 //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人x轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.x*1000; //将浮点数放大一千倍,简化传输 Send_Data.tx[4] = transition; //取数据的低8位 Send_Data.tx[3] = transition>>8; //取数据的高8位 //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人y轴的目标线速度 transition=0; transition = twist_aux->linear.y*1000; Send_Data.tx[6] = transition; Send_Data.tx[5] = transition>>8; //The target angular velocity of the robot's Z axis //机器人z轴的目标角速度 transition=0; transition = twist_aux->angular.z*1000; Send_Data.tx[8] = transition; Send_Data.tx[7] = transition>>8; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //BCC check //BCC校验 Send_Data.tx[10]=FRAME_TAIL; //frame tail 0x7D //帧尾0X7D try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通过串口向下位机发送数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),("Unable to send data through serial port")); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } } /************************************** Date: January 14, 2022 Function: Subscription robot recharge flag bit topic, used to tell the lower machine speed command is normal command or recharge command 功能: 订阅机器人是否回充标志位话题,用于告诉下位机速度命令是正常命令还是回充命令 ***************************************/ void turn_on_robot::Recharge_Flag_Callback(const std_msgs::msg::Int8::SharedPtr Recharge_Flag) { AutoRecharge=Recharge_Flag->data; } //服务 void turn_on_robot::Set_Charge_Callback(const shared_ptr<turtlesim::srv::Spawn::Request> req,shared_ptr<turtlesim::srv::Spawn::Response> res) { Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //֡ͷ0X7B if(round(req->x)==1) Send_Data.tx[1] = 1; else if(round(req->x)==2) Send_Data.tx[1] = 2; else if(round(req->x)==0) Send_Data.tx[1] = 0,AutoRecharge=0; Send_Data.tx[2] = 0; Send_Data.tx[3] = 0; Send_Data.tx[4] = 0; Send_Data.tx[5] = 0; Send_Data.tx[6] = 0; Send_Data.tx[7] = 0; Send_Data.tx[8] = 0; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //For the BCC check bits, see the Check_Sum function //BCCУ��λ������μ�Check_Sum���� Send_Data.tx[10]=FRAME_TAIL; //frame tail 0x7D //֡β0X7D try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //ͨ����������λ���������� } catch (serial::IOException& e) { res->name = "false"; } if( Send_Data.tx[1]==0 ) { if(charge_set_state==0) AutoRecharge=0,res->name = "true"; else res->name = "false"; } else { if(charge_set_state==1) res->name = "true"; else res->name = "false"; } return; } ////////// 回充发布与回调 //////// /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Serial port communication check function, packet n has a byte, the NTH -1 byte is the check bit, the NTH byte bit frame end.Bit XOR results from byte 1 to byte n-2 are compared with byte n-1, which is a BCC check Input parameter: Count_Number: Check the first few bytes of the packet 功能: 串口通讯校验函数,数据包n有个字节,第n-1个字节为校验位,第n个字节位帧尾。第1个字节到第n-2个字节数据按位异或的结果与第n-1个字节对比,即为BCC校验 输入参数: Count_Number:数据包前几个字节加入校验 mode:对发送数据还是接收数据进行校验 ***************************************/ unsigned char turn_on_robot::Check_Sum(unsigned char Count_Number,unsigned char mode) { unsigned char check_sum=0,k; if(mode==0) //Receive data mode //接收数据模式 { for(k=0;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Receive_Data.rx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } if(mode==1) //Send data mode //发送数据模式 { for(k=1;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Send_Data.tx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } return check_sum; //Returns the bitwise XOR result //返回按位异或结果 } //自动回充专用校验位 unsigned char turn_on_robot::Check_Sum_AutoCharge(unsigned char Count_Number,unsigned char mode) { unsigned char check_sum=0,k; if(mode==0) //Receive data mode //接收数据模式 { for(k=0;k<Count_Number;k++) { check_sum=check_sum^Receive_AutoCharge_Data.rx[k]; //By bit or by bit //按位异或 } } return check_sum; } /************************************** Date: November 18, 2021 Function: Read and verify the data sent by the lower computer frame by frame through the serial port, and then convert the data into international units 功能: 通过串口读取并逐帧校验下位机发送过来的数据,然后数据转换为国际单位 ***************************************/ bool turn_on_robot::Get_Sensor_Data_New() { short transition_16=0; //Intermediate variable //中间变量 //uint8_t i=0; uint8_t check=0,check2=0, error=1,error2=1,Receive_Data_Pr[1]; //Temporary variable to save the data of the lower machine //临时变量,保存下位机数据 static int count,count2; //Static variable for counting //静态变量,用于计数 Stm32_Serial.read(Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr)); //Read the data sent by the lower computer through the serial port //通过串口读取下位机发送过来的数据 /*//View the received raw data directly and debug it for use//直接查看接收到的原始数据,调试使用 ROS_INFO("%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x", Receive_Data_Pr[0],Receive_Data_Pr[1],Receive_Data_Pr[2],Receive_Data_Pr[3],Receive_Data_Pr[4],Receive_Data_Pr[5],Receive_Data_Pr[6],Receive_Data_Pr[7], Receive_Data_Pr[8],Receive_Data_Pr[9],Receive_Data_Pr[10],Receive_Data_Pr[11],Receive_Data_Pr[12],Receive_Data_Pr[13],Receive_Data_Pr[14],Receive_Data_Pr[15], Receive_Data_Pr[16],Receive_Data_Pr[17],Receive_Data_Pr[18],Receive_Data_Pr[19],Receive_Data_Pr[20],Receive_Data_Pr[21],Receive_Data_Pr[22],Receive_Data_Pr[23]); */ Receive_Data.rx[count] = Receive_Data_Pr[0]; //Fill the array with serial data //串口数据填入数组 Receive_AutoCharge_Data.rx[count2] = Receive_Data_Pr[0]; Receive_Data.Frame_Header = Receive_Data.rx[0]; //The first part of the data is the frame header 0X7B //数据的第一位是帧头0X7B Receive_Data.Frame_Tail = Receive_Data.rx[23]; //The last bit of data is frame tail 0X7D //数据的最后一位是帧尾0X7D //接收到自动回充数据的帧头、上一个数据是24字节的帧尾,表明自动回充数据开始到来 if((Receive_Data_Pr[0] == AutoCharge_HEADER )||count2>0) count2++; else count2=0; if(Receive_Data_Pr[0] == FRAME_HEADER || count>0) //Ensure that the first data in the array is FRAME_HEADER //确保数组第一个数据为FRAME_HEADER count++; else count=0; //自动回充数据处理 if(count2 == AutoCharge_DATA_SIZE) { count2=0; if(Receive_AutoCharge_Data.rx[AutoCharge_DATA_SIZE-1]==AutoCharge_TAIL) //确认帧尾 { check2 = Check_Sum_AutoCharge(6,0);//校验位计算 if(check2 == Receive_AutoCharge_Data.rx[AutoCharge_DATA_SIZE-2]) //校验正确 { error2=0; } if(error2 == 0) //校验正确开始赋值 { transition_16 = 0; transition_16 |= Receive_AutoCharge_Data.rx[1]<<8; transition_16 |= Receive_AutoCharge_Data.rx[2]; Charging_Current = transition_16/1000+(transition_16 % 1000)*0.001; //充电电流 Red = Receive_AutoCharge_Data.rx[3]; //红外接受状态 Charging = Receive_AutoCharge_Data.rx[4];//小车充电状态 charge_set_state = Receive_AutoCharge_Data.rx[5]; check_AutoCharge_data = true; //数据成功接收标志位 } } } if(count == 24) //Verify the length of the packet //验证数据包的长度 { count=0; //Prepare for the serial port data to be refill into the array //为串口数据重新填入数组做准备 if(Receive_Data.Frame_Tail == FRAME_TAIL) //Verify the frame tail of the packet //验证数据包的帧尾 { check=Check_Sum(22,READ_DATA_CHECK); //BCC check passes or two packets are interlaced //BCC校验通过或者两组数据包交错 if(check == Receive_Data.rx[22]) { error=0; //XOR bit check successful //异或位校验成功 } if(error == 0) { /*//Check receive_data.rx for debugging use //查看Receive_Data.rx,调试使用 ROS_INFO("%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x-%x", Receive_Data.rx[0],Receive_Data.rx[1],Receive_Data.rx[2],Receive_Data.rx[3],Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5],Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7], Receive_Data.rx[8],Receive_Data.rx[9],Receive_Data.rx[10],Receive_Data.rx[11],Receive_Data.rx[12],Receive_Data.rx[13],Receive_Data.rx[14],Receive_Data.rx[15], Receive_Data.rx[16],Receive_Data.rx[17],Receive_Data.rx[18],Receive_Data.rx[19],Receive_Data.rx[20],Receive_Data.rx[21],Receive_Data.rx[22],Receive_Data.rx[23]); */ Receive_Data.Flag_Stop=Receive_Data.rx[1]; //set aside //预留位 Robot_Vel.X = Odom_Trans(Receive_Data.rx[2],Receive_Data.rx[3]); //Get the speed of the moving chassis in the X direction //获取运动底盘X方向速度 //Robot_Vel.Y = Odom_Trans(Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5]); //Get the speed of the moving chassis in the Y direction, The Y speed is only valid in the omnidirectional mobile robot chassis //获取运动底盘Y方向速度,Y速度仅在全向移动机器人底盘有效 //Robot_Vel.Z = Odom_Trans(Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7]); //Get the speed of the moving chassis in the Z direction //获取运动底盘Z方向速度 //MPU6050 stands for IMU only and does not refer to a specific model. It can be either MPU6050 or MPU9250 //Mpu6050仅代表IMU,不指代特定型号,既可以是MPU6050也可以是MPU9250 Mpu6050_Data.imu_rol = IMU_Trans(Receive_Data.rx[4],Receive_Data.rx[5]) * 0.01 * 3.14159/180; Mpu6050_Data.imu_yaw = IMU_Trans(Receive_Data.rx[6],Receive_Data.rx[7]) * 0.01 * 3.14159/180; Mpu6050_Data.accele_x_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[8],Receive_Data.rx[9]); //Get the X-axis acceleration of the IMU //获取IMU的X轴加速度 Mpu6050_Data.accele_y_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[10],Receive_Data.rx[11]); //Get the Y-axis acceleration of the IMU //获取IMU的Y轴加速度 Mpu6050_Data.accele_z_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[12],Receive_Data.rx[13]); //Get the Z-axis acceleration of the IMU //获取IMU的Z轴加速度 Mpu6050_Data.gyros_x_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[14],Receive_Data.rx[15]); //Get the X-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的X轴角速度 Mpu6050_Data.gyros_y_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[16],Receive_Data.rx[17]); //Get the Y-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的Y轴角速度 Mpu6050_Data.gyros_z_data = IMU_Trans(Receive_Data.rx[18],Receive_Data.rx[19]); //Get the Z-axis angular velocity of the IMU //获取IMU的Z轴角速度 //Linear acceleration unit conversion is related to the range of IMU initialization of STM32, where the range is ±2g=19.6m/s^2 //线性加速度单位转化,和STM32的IMU初始化的时候的量程有关,这里量程±2g=19.6m/s^2 Mpu6050.linear_acceleration.x = Mpu6050_Data.accele_x_data * 0.01 * 9.8; Mpu6050.linear_acceleration.y = Mpu6050_Data.accele_y_data * 0.01 * 9.8; Mpu6050.linear_acceleration.z = Mpu6050_Data.accele_z_data * 0.01 * 9.8; //The gyroscope unit conversion is related to the range of STM32's IMU when initialized. Here, the range of IMU's gyroscope is ±500°/s //Because the robot generally has a slow Z-axis speed, reducing the range can improve the accuracy //陀螺仪单位转化,和STM32的IMU初始化的时候的量程有关,这里IMU的陀螺仪的量程是±500°/s //因为机器人一般Z轴速度不快,降低量程可以提高精度 Mpu6050.angular_velocity.x = Mpu6050_Data.gyros_x_data * 0.01 *3.14159/180; Mpu6050.angular_velocity.y = Mpu6050_Data.gyros_y_data * 0.01 *3.14159/180; Mpu6050.angular_velocity.z = Mpu6050_Data.gyros_z_data * 0.01 *3.14159/180; //Get the battery voltage //获取电池电压 transition_16 = 0; transition_16 |= Receive_Data.rx[20]<<8; transition_16 |= Receive_Data.rx[21]; Power_voltage = transition_16/1000+(transition_16 % 1000)*0.001; //Unit conversion millivolt(mv)->volt(v) //单位转换毫伏(mv)->伏(v) return true; } } } return false; } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Loop access to the lower computer data and issue topics 功能: 循环获取下位机数据与发布话题 ***************************************/ void turn_on_robot::Control() { //_Last_Time = ros::Time::now(); _Last_Time = rclcpp::Node::now(); while(rclcpp::ok()) { try { //_Now = ros::Time::now(); _Now = rclcpp::Node::now(); Sampling_Time = (_Now - _Last_Time).seconds(); //Retrieves time interval, which is used to integrate velocity to obtain displacement (mileage) //获取时间间隔,用于积分速度获得位移(里程) if (true == Get_Sensor_Data_New()) //The serial port reads and verifies the data sent by the lower computer, and then the data is converted to international units //通过串口读取并校验下位机发送过来的数据,然后数据转换为国际单位 { //Robot_Pos.X+=(Robot_Vel.X * cos(Robot_Pos.Z) - Robot_Vel.Y * sin(Robot_Pos.Z)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the X direction, unit: m //计算X方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Y+=(Robot_Vel.X * sin(Robot_Pos.Z) + Robot_Vel.Y * cos(Robot_Pos.Z)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the Y direction, unit: m //计算Y方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Z+=Robot_Vel.Z * Sampling_Time; //The angular displacement about the Z axis, in rad //绕Z轴的角位移,单位:rad Robot_Pos.X+=(Robot_Vel.X * cos(Mpu6050_Data.imu_yaw)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the X direction, unit: m //计算X方向的位移,单位:m Robot_Pos.Y+=(Robot_Vel.X * sin(Mpu6050_Data.imu_yaw)) * Sampling_Time; //Calculate the displacement in the Y direction, unit: m //计算Y方向的位移,单位:m //Robot_Pos.Z = 0 ; //Calculate the three-axis attitude from the IMU with the angular velocity around the three-axis and the three-axis acceleration //通过IMU绕三轴角速度与三轴加速度计算三轴姿态 Quaternion_Solution(Mpu6050.angular_velocity.x, Mpu6050.angular_velocity.y, Mpu6050.angular_velocity.z,\ Mpu6050.linear_acceleration.x, Mpu6050.linear_acceleration.y, Mpu6050.linear_acceleration.z); Publish_Odom(); //Pub the speedometer topic //发布里程计话题 Publish_ImuSensor(); //Pub the IMU topic //发布IMU话题 Publish_Voltage(); //Pub the topic of power supply voltage //发布电源电压话题 _Last_Time = _Now; //Record the time and use it to calculate the time interval //记录时间,用于计算时间间隔 } //自动回充数据话题 if(check_AutoCharge_data) { Publish_Charging(); //Pub a topic about whether the robot is charging //发布机器人是否在充电的话题 Publish_RED(); //Pub the topic whether the robot finds the infrared signal (charging station) //发布机器人是否寻找到红外信号(充电桩)的话题 Publish_ChargingCurrent(); //Pub the charging current topic //发布充电电流话题 check_AutoCharge_data = false; } rclcpp::spin_some(this->get_node_base_interface()); //The loop waits for the callback function //循环等待回调函数 } catch (const rclcpp::exceptions::RCLError & e ) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"unexpectedly failed whith %s",e.what()); } } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Constructor, executed only once, for initialization 功能: 构造函数, 只执行一次,用于初始化 ***************************************/ turn_on_robot::turn_on_robot():rclcpp::Node ("wheeltec_robot") { Sampling_Time=0; Power_voltage=0; //Clear the data //清空数据 memset(&Robot_Pos, 0, sizeof(Robot_Pos)); memset(&Robot_Vel, 0, sizeof(Robot_Vel)); memset(&Receive_Data, 0, sizeof(Receive_Data)); memset(&Send_Data, 0, sizeof(Send_Data)); memset(&Mpu6050_Data, 0, sizeof(Mpu6050_Data)); //ros::NodeHandle private_nh("~"); //Create a node handle //创建节点句柄 //The private_nh.param() entry parameter corresponds to the initial value of the name of the parameter variable on the parameter server //private_nh.param()入口参数分别对应:参数服务器上的名称 参数变量名 初始值 this->declare_parameter<int>("serial_baud_rate",115200); this->declare_parameter<std::string>("usart_port_name", "/dev/ttyACM0"); this->declare_parameter<std::string>("odom_frame_id", "odom_combined"); this->declare_parameter<std::string>("robot_frame_id", "base_footprint"); this->declare_parameter<std::string>("gyro_frame_id", "gyro_link"); this->get_parameter("serial_baud_rate", serial_baud_rate);//Communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位机通信波特率115200 this->get_parameter("usart_port_name", usart_port_name);//Fixed serial port number //固定串口号 this->get_parameter("odom_frame_id", odom_frame_id);//The odometer topic corresponds to the parent TF coordinate //里程计话题对应父TF坐标 this->get_parameter("robot_frame_id", robot_frame_id);//The odometer topic corresponds to sub-TF coordinates //里程计话题对应子TF坐标 this->get_parameter("gyro_frame_id", gyro_frame_id);//IMU topics correspond to TF coordinates //IMU话题对应TF坐标 odom_publisher = create_publisher("odom", 2);//Create the odometer topic publisher //创建里程计话题发布者 imu_publisher = create_publisher<sensor_msgs::msg::Imu>("imu/data_raw", 2); //Create an IMU topic publisher //创建IMU话题发布者 voltage_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("PowerVoltage", 1);//Create a battery-voltage topic publisher //创建电池电压话题发布者 //回充发布者 Charging_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Bool>("robot_charging_flag", 10); Charging_current_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::Float32>("robot_charging_current", 10); RED_publisher = create_publisher<std_msgs::msg::UInt8>("robot_red_flag", 10); //回充订阅者 Red_Vel_Sub = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "red_vel", 10, std::bind(&turn_on_robot::Red_Vel_Callback, this, std::placeholders::_1)); Recharge_Flag_Sub = create_subscription<std_msgs::msg::Int8>( "robot_recharge_flag", 10, std::bind(&turn_on_robot::Recharge_Flag_Callback, this,std::placeholders::_1)); //回充服务提供 SetCharge_Service=this->create_service<turtlesim::srv::Spawn>\ ("/set_charge",std::bind(&turn_on_robot::Set_Charge_Callback,this, std::placeholders::_1 ,std::placeholders::_2)); //Set the velocity control command callback function //速度控制命令订阅回调函数设置 Cmd_Vel_Sub = create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>( "cmd_vel", 2, std::bind(&turn_on_robot::Cmd_Vel_Callback, this, _1)); RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"wheeltec_robot Data ready"); //Prompt message //提示信息 try { //Attempts to initialize and open the serial port //尝试初始化与开启串口 Stm32_Serial.setPort(usart_port_name); //Select the serial port number to enable //选择要开启的串口号 Stm32_Serial.setBaudrate(serial_baud_rate); //Set the baud rate //设置波特率 serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000); //Timeout //超时等待 Stm32_Serial.setTimeout(_time); Stm32_Serial.open(); //Open the serial port //开启串口 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"wheeltec_robot can not open serial port,Please check the serial port cable! "); //If opening the serial port fails, an error message is printed //如果开启串口失败,打印错误信息 } if(Stm32_Serial.isOpen()) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"wheeltec_robot serial port opened"); //Serial port opened successfully //串口开启成功提示 } } /************************************** Date: January 28, 2021 Function: Destructor, executed only once and called by the system when an object ends its life cycle 功能: 析构函数,只执行一次,当对象结束其生命周期时系统会调用这个函数 ***************************************/ turn_on_robot::~turn_on_robot() { //Sends the stop motion command to the lower machine before the turn_on_robot object ends //对象turn_on_robot结束前向下位机发送停止运动命令 Send_Data.tx[0]=0x06; Send_Data.tx[1] = FRAME_HEADER; Send_Data.tx[2] = 0; //The target velocity of the X-axis of the robot //机器人X轴的目标线速度 Send_Data.tx[4] = 0; Send_Data.tx[3] = 0; //The target velocity of the Y-axis of the robot //机器人Y轴的目标线速度 Send_Data.tx[6] = 0; Send_Data.tx[5] = 0; //The target velocity of the Z-axis of the robot //机器人Z轴的目标角速度 Send_Data.tx[8] = 0; Send_Data.tx[7] = 0; Send_Data.tx[9]=Check_Sum(9,SEND_DATA_CHECK); //Check the bits for the Check_Sum function //校验位,规则参见Check_Sum函数 Send_Data.tx[10]=0x0d; Send_Data.tx[11]=0x0a; try { Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Send data to the serial port //向串口发数据 } catch (serial::IOException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"Unable to send data through serial port"); //If sending data fails, an error message is printed //如果发送数据失败,打印错误信息 } Stm32_Serial.close(); //Close the serial port //关闭串口 RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Shutting down"); //Prompt message //提示信息 } turn_on_wheeltec_robot.launch.py文件代码为: import os from pathlib import Path import launch from launch.actions import SetEnvironmentVariable from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch import LaunchDescription from launch.actions import (DeclareLaunchArgument, GroupAction, IncludeLaunchDescription, SetEnvironmentVariable) from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PythonExpression from launch_ros.actions import PushRosNamespace import launch_ros.actions from launch.conditions import IfCondition from launch.conditions import UnlessCondition def generate_launch_description(): # Get the launch directory bringup_dir = get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot') launch_dir = os.path.join(bringup_dir, 'launch') ekf_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'ekf.yaml') ekf_carto_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'ekf_carto.yaml') imu_config = Path(get_package_share_directory('turn_on_wheeltec_robot'), 'config', 'imu.yaml') carto_slam = LaunchConfiguration('carto_slam', default='false') carto_slam_dec = DeclareLaunchArgument('carto_slam',default_value='false') wheeltec_robot = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'base_serial.launch.py')), ) robot_ekf = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'wheeltec_ekf.launch.py')), launch_arguments={'carto_slam':carto_slam}.items(), ) base_to_link = launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name='base_to_link', arguments=['0', '0', '0','0', '0','0','base_footprint','base_link'], ) base_to_gyro = launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name='base_to_gyro', arguments=['0', '0', '0','0', '0','0','base_link','gyro_link'], ) imu_filter_node = launch_ros.actions.Node( package='imu_filter_madgwick', executable='imu_filter_madgwick_node', parameters=[imu_config] ) # joint_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node( # package='joint_state_publisher', # executable='joint_state_publisher', # name='joint_state_publisher', # ) #select a robot model,the default model is mini_mec #minibot.launch.py contains commonly used robot models #launch_arguments choices:mini_mec/mini_akm/mini_tank/mini_4wd/mini_diff/mini_omni/brushless_senior_diff #!!!At the same time, you need to modify ld.add_action(minibot_type) and #ld.add_action(flagship_type) minibot_type = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'robot_mode_description_minibot.launch.py')), launch_arguments={'bike_robot': 'true'}.items(), ) #robot_mode_description.launch.py contains flagship products, usually larger chassis robots #launch_arguments choices: #senior_akm/top_akm_bs/top_akm_dl #senior_mec_bs/senior_mec_dl/top_mec_bs/top_mec_dl/ mec_EightDrive_robot/flagship_mec_bs_robot/flagship_mec_dl_robot�� #senior_omni/top_omni #senior_4wd_bs_robot/senior_4wd_dl_robot/flagship_4wd_bs_robot/flagship_4wd_dl_robot/top_4wd_bs_robot/top_4wd_dl_robot #senior_diff_robot/four_wheel_diff_bs/four_wheel_diff_dl/flagship_four_wheel_diff_bs_robot/flagship_four_wheel_diff_dl_robot #!!!At the same time, you need to modify ld.add_action(flagship_type) and #ld.add_action(minibot_type) flagship_type = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_dir, 'robot_mode_description.launch.py')), launch_arguments={'senior_akm': 'true'}.items(), ) ld = LaunchDescription() ld.add_action(minibot_type) #ld.add_action(flagship_type) ld.add_action(carto_slam_dec) ld.add_action(wheeltec_robot) ld.add_action(base_to_link) ld.add_action(base_to_gyro) # ld.add_action(joint_state_publisher_node) ld.add_action(imu_filter_node) ld.add_action(robot_ekf) return ld base_serial.launch.py文件代码为: from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from launch.substitutions import LaunchConfiguration from launch.conditions import IfCondition from launch.conditions import UnlessCondition import launch_ros.actions #def launch(launch_descriptor, argv): def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ launch_ros.actions.Node( package='turn_on_wheeltec_robot', executable='wheeltec_robot_node', output='screen', parameters=[{'usart_port_name': '/dev/ttyACM0', 'serial_baud_rate':115200, 'robot_frame_id': 'base_footprint', 'odom_frame_id': 'odom_combined', 'cmd_vel': 'cmd_vel',}], ) ]) robot_mode_description_minibot.launch.py文件代码为: import os from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import launch_ros.actions from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument, GroupAction, SetEnvironmentVariable from launch.conditions import IfCondition from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PythonExpression from launch_ros.actions import LoadComposableNodes from launch_ros.actions import Node from launch_ros.descriptions import ComposableNode from nav2_common.launch import RewrittenYaml def generate_robot_node(robot_urdf,child): return launch_ros.actions.Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', name=f'robot_state_publisher_{child}', arguments=[os.path.join(get_package_share_directory('wheeltec_robot_urdf'), 'urdf', robot_urdf)], ) def generate_static_transform_publisher_node(translation, rotation, parent, child): return launch_ros.actions.Node( package='tf2_ros', executable='static_transform_publisher', name=f'base_to_{child}', arguments=[translation[0], translation[1], translation[2], rotation[0], rotation[1], rotation[2], parent, child], ) def generate_launch_description(): bike_robot = LaunchConfiguration('bike_robot', default='false') bike_robot_ = GroupAction( condition=IfCondition(bike_robot), actions=[ generate_robot_node('xuan_bike_robot.urdf','bike_robot'), generate_static_transform_publisher_node(['0.048', '0', '0.18'], ['0', '0', '0'], 'base_link', 'laser'), generate_static_transform_publisher_node(['0.048', '0', '0.18'], ['0', '0', '0'], 'base_link', 'camera_link'), ]) # Create the launch description and populate ld = LaunchDescription() # Set environment variables # Declare the launch options #ld.add_action(declare_use_composition_cmd) # Add the actions to launch all of the localiztion nodes ld.add_action(mini_mec_) ld.add_action(mini_akm_) ld.add_action(mini_tank_) ld.add_action(mini_4wd_) ld.add_action(mini_diff_) ld.add_action(brushless_senior_diff_) ld.add_action(bike_robot_) return ld xuan_bike_robot.urdf文件代码为: <?xml version="1.0"?> <robot name="wheeltec_robot"> <visual> <geometry> <mesh filename="file:///home/deepbot/ros-relate/wheeltec_ros2/src/wheeltec_robot_urdf/wheeltec_robot_urdf/meshes/Xuan-release.stl"scale="0.001 0.001 0.001"/> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <material name="blue"> <color rgba="0 0 0.8 0.5"/> </material> </visual> </robot>

2025-04-02T02:29:07.741745951Z Debug: /test_results/debug.log 2025-04-02T02:29:07.749470618Z Output: /test_results/output.xml 2025-04-02T02:29:07.757978666Z Log: /test_results/log.html 2025-04-02T02:29:07.760244839Z Report: /test_results/report.html 2025-04-02T02:29:08.196142522Z 2025-04-02 10:29:08,195 - REQUESTHANDLER-GENERAL - ERROR - test_execution container execution failed 2025-04-02T02:29:08.196286140Z [192.168.101.12][REQUESTHANDLER-GENERAL] - ERROR - test_execution container execution failed 2025-04-02T02:29:08.196298630Z Request finished after 176.84100675582886 seconds 2025-04-02T02:29:08.196368728Z 2025-04-02 10:29:08,196 - QUEUE_RUNNER - INFO - Request finished after 176.84100675582886 seconds 2025-04-02T02:29:08.196612133Z 2025-04-02 10:29:08,196 - QUEUE_RUNNER - INFO - ROBOT_NOT_READY_COUNTER: 9 2025-04-02T02:29:08.196690730Z 2025-04-02 10:29:08,196 - QUEUE_RUNNER - WARNING - Robot was unable to start test execution due to faulty start conditions or test execution fail limit reached. Reason: test execution failed. Retrying in 0 seconds. 2025-04-02T02:29:08.196743458Z 2025-04-02 10:29:08,196 - QUEUE_RUNNER - ERROR - MAX Retries reached for test execution failed, cant start test executions. Pausing queue. 2025-04-02T02:29:08.196904489Z 2025-04-02 10:29:08,196 - STATE - INFO - Queue paused: True 2025-04-02T02:29:08.429011595Z 2025-04-02 10:29:08,428 - STATE - INFO - current battery temperature is 26.45 degree Celsius 2025-04-02T02:29:08.429031121Z 2025-04-02 10:29:08,428 - STATE - INFO - skip recharge check False 2025-04-02T02:29:08.435476005Z [192.168.101.12][STATE] - INFO - Queue paused: True 2025-04-02T02:29:08.435492097Z [192.168.101.12][STATE] - INFO - current battery temperature is 26.45 degree Celsius 2025-04-02T02:29:08.435494086Z [192.168.101.12][STATE] - INFO - skip recharge check False 2025-04-02T02:29:08.435495408Z XUnit: /results/23481005013200294/general/frost-basic_functionality-basic_function_test_docking.robot/2025-04-02-10-26-02/xunit.xml 2025-04-02T02:29:08.441624786Z Log: /app/log.html 2025-04-02T02:29:08.444406042Z Report: /app/report.html 2025-04-02T02:29:08.445306377Z 2025-04-02 10:29:08,445 - asyncio - ERROR - Unclosed client session 2025-04-02T02:29:08.445309256Z client_session: <aiohttp.client.ClientSession object at 0x7c73141cdcd0> 2025-04-02T02:29:08.462341617Z Log: /results/23481005013200294/general/frost-basic_functionality-basic_function_test_docking.robot/2025-04-02-10-26-02/log.html 2025-04-02T02:29:08.465324405Z Report: /results/23481005013200294/general/frost-basic_functionality-basic_function_test_docking.robot/2025-04-02-10-26-02/report.html 2025-04-02T02:29:08.468134887Z 2025-04-02 10:29:08,467 - ORBITALMOCKSERVICE - WARNING - Attempting to stop gracefully… 2025-04-02T02:29:28.838534261Z 2025-04-02 10:29:28,838 - ORBITALMOCKSERVICE - INFO - Container stopped gracefully. 2025-04-02T02:29:33.860750562Z [ORBITALMOCKSERVICE][orbital_mock_192.168.101.12] - WARNING - Attempting to stop gracefully… 2025-04-02T02:29:33.860775456Z [ORBITALMOCKSERVICE][orbital_mock_192.168.101.12] - INFO - Container stopped gracefully.

最新推荐

recommend-type

ASP.NET新闻管理系统:用户管理与内容发布功能

知识点: 1. ASP.NET 概念:ASP.NET 是一个开源、服务器端 Web 应用程序框架,用于构建现代 Web 应用程序。它是 .NET Framework 的一部分,允许开发者使用 .NET 语言(例如 C# 或 VB.NET)来编写网页和 Web 服务。 2. 新闻发布系统功能:新闻发布系统通常具备用户管理、新闻分级、编辑器处理、发布、修改、删除等功能。用户管理指的是系统对不同角色的用户进行权限分配,比如管理员和普通编辑。新闻分级可能是为了根据新闻的重要程度对它们进行分类。编辑器处理涉及到文章内容的编辑和排版,常见的编辑器有CKEditor、TinyMCE等。而发布、修改、删除功能则是新闻发布系统的基本操作。 3. .NET 2.0:.NET 2.0是微软发布的一个较早版本的.NET框架,它是构建应用程序的基础,提供了大量的库和类。它在当时被广泛使用,并支持了大量企业级应用的构建。 4. 文件结构分析:根据提供的压缩包子文件的文件名称列表,我们可以看到以下信息: - www.knowsky.com.txt:这可能是一个文本文件,包含着Knowsky网站的一些信息或者某个页面的具体内容。Knowsky可能是一个技术社区或者文档分享平台,用户可以通过这个链接获取更多关于动态网站制作的资料。 - 源码下载.txt:这同样是一个文本文件,顾名思义,它可能包含了一个新闻系统示例的源代码下载链接或指引。用户可以根据指引下载到该新闻发布系统的源代码,进行学习或进一步的定制开发。 - 动态网站制作指南.url:这个文件是一个URL快捷方式,它指向一个网页资源,该资源可能包含关于动态网站制作的教程、指南或者最佳实践,这对于理解动态网站的工作原理和开发技术将非常有帮助。 - LixyNews:LixyNews很可能是一个项目文件夹,里面包含新闻发布系统的源代码文件。通常,ASP.NET项目会包含多个文件,如.aspx文件(用户界面)、.cs文件(C#代码后台逻辑)、.aspx.cs文件(页面的代码后台)等。这个文件夹中应该还包含Web.config配置文件,它用于配置整个项目的运行参数和环境。 5. 编程语言和工具:ASP.NET主要是使用C#或者VB.NET这两种语言开发的。在该新闻发布系统中,开发者可以使用Visual Studio或其他兼容的IDE来编写、调试和部署网站。 6. 新闻分级和用户管理:新闻分级通常涉及到不同的栏目分类,分类可以是按照新闻类型(如国际、国内、娱乐等),也可以是按照新闻热度或重要性(如头条、焦点等)进行分级。用户管理则是指系统需具备不同的用户身份验证和权限控制机制,保证只有授权用户可以进行新闻的发布、修改和删除等操作。 7. 编辑器处理:一个新闻发布系统的核心组件之一是所使用的Web编辑器。这个编辑器可以是内置的简单文本框,也可以是富文本编辑器(WYSIWYG,即所见即所得编辑器),后者能够提供类似于Word的编辑体验,并能输出格式化后的HTML代码。CKEditor和TinyMCE是常用的开源Web编辑器,它们支持插入图片、视频、表格等多种媒体,并能对文本进行复杂的格式化操作。 8. 发布、修改和删除功能:这是新闻发布系统的基本操作功能。发布功能允许用户将编辑好的新闻内容上线;修改功能可以对已发布的新闻内容进行更新;删除功能则用于移除不再需要的新闻文章。这些操作通常需要后台管理界面来支持,并且系统会在数据库中记录相关操作的记录,以便管理历史版本和审计日志。 以上知识点覆盖了从ASP.NET基础、新闻发布系统的具体功能实现到系统开发过程中的细节处理等多个方面。开发者在构建类似系统时,需要深入了解这些知识点,才能设计和实现一个功能完备、易用、安全的新闻发布系统。
recommend-type

【实战派量化投资秘籍】:Pair Trading策略全方位解析

# 摘要 量化投资中的Pair Trading策略是一种依赖统计套利和市场效率假说的交易方法,其核心在于选择相关性高的资产作为交易对并应用协整理论进行市场中立投资。本文首先概述了Pair Trading策略的理论基础,随后详细探讨了策略的实操技巧,包括数据预处理、模型建立和交易信号生成。接着,文章重点介绍了策略的编程实现,提供了环境搭建
recommend-type

fpga中保持时间建立时间时序约束

<think>我们讨论的是FPGA中的建立时间(Setup Time)和保持时间(Hold Time)时序约束问题。建立时间是指在时钟有效边沿到来之前,数据必须保持稳定的最小时间。保持时间是指在时钟有效边沿到来之后,数据必须保持稳定的最小时间。时序约束就是确保设计满足这些时间要求。 在FPGA设计中,我们通过时序约束(如时钟约束、输入输出延迟约束等)来告知工具设计的时序要求,工具会根据这些约束进行优化和验证。 以下是关于建立时间和保持时间时序约束的详细说明: ### 1. 建立时间和保持时间的基本概念 - **建立时间(Setup Time)**:时钟边沿到达前,数据必须稳定的时间。 -
recommend-type

Notepad2: 高效替代XP系统记事本的多功能文本编辑器

### 知识点详解 #### 标题解析 - **Vista记事本(Notepad2)**: Vista记事本指的是一款名为Notepad2的文本编辑器,它不是Windows Vista系统自带的记事本,而是一个第三方软件,具备高级编辑功能,使得用户在编辑文本文件时拥有更多便利。 - **可以替换xp记事本Notepad**: 这里指的是Notepad2拥有替换Windows XP系统自带记事本(Notepad)的能力,意味着用户可以安装Notepad2来获取更强大的文本处理功能。 #### 描述解析 - **自定义语法高亮**: Notepad2支持自定义语法高亮显示,可以对编程语言如HTML, XML, CSS, JavaScript等进行关键字着色,从而提高代码的可读性。 - **支持多种编码互换**: 用户可以在不同的字符编码格式(如ANSI, Unicode, UTF-8)之间进行转换,确保文本文件在不同编码环境下均能正确显示和编辑。 - **无限书签功能**: Notepad2支持设置多个书签,用户可以根据需要对重要代码行或者文本行进行标记,方便快捷地进行定位。 - **空格和制表符的显示与转换**: 该编辑器可以将空格和制表符以不同颜色高亮显示,便于区分,并且可以将它们互相转换。 - **文本块操作**: 支持使用ALT键结合鼠标操作,进行文本的快速选择和编辑。 - **括号配对高亮显示**: 对于编程代码中的括号配对,Notepad2能够高亮显示,方便开发者查看代码结构。 - **自定义代码页和字符集**: 支持对代码页和字符集进行自定义,以提高对中文等多字节字符的支持。 - **标准正则表达式**: 提供了标准的正则表达式搜索和替换功能,增强了文本处理的灵活性。 - **半透明模式**: Notepad2支持半透明模式,这是一个具有视觉效果的功能,使得用户体验更加友好。 - **快速调整页面大小**: 用户可以快速放大或缩小编辑器窗口,而无需更改字体大小。 #### 替换系统记事本的方法 - **Windows XP/2000系统替换方法**: 首先关闭系统文件保护,然后删除系统文件夹中的notepad.exe,将Notepad2.exe重命名为notepad.exe,并将其复制到C:\Windows和C:\Windows\System32目录下,替换旧的记事本程序。 - **Windows 98系统替换方法**: 直接将重命名后的Notepad2.exe复制到C:\Windows和C:\Windows\System32目录下,替换旧的记事本程序。 #### 关闭系统文件保护的方法 - 通过修改Windows注册表中的"SFCDisable"键值,可以临时禁用Windows系统的文件保护功能。设置键值为"FFFFFF9D"则关闭文件保护,设置为"0"则重新启用。 #### 下载地址 - 提供了Notepad2的下载链接,用户可以通过该链接获取安装包。 #### 文件压缩包内文件名 - **Notepad2MOD1.1.0.8CN.exe**: 这是压缩包内所含的Notepad2编译版本,表明这是一个中文版的安装程序,版本号为1.1.0.8。 ### 总结 Notepad2是一款强大的文本编辑器,它继承了传统的记事本程序界面,同时引入了诸多增强功能,如语法高亮、编码格式转换、书签管理、文本操作快捷键、括号高亮匹配等。这使得它在处理代码、标记语言和其他文本文件时具备极大的优势。用户可以通过替换系统默认记事本的方式,将Notepad2融入到操作系统中,充分享受这些高级功能带来的便捷。同时,提供了关闭系统文件保护的方法,以便用户能够顺利完成替换工作。最后,给出了下载地址,方便用户获取软件安装包。
recommend-type

【mPower1203驱动故障全攻略】:排除新手疑难杂症,提升部署效率

# 1. mPower1203驱动概述与故障诊断基础 在当今信息技术飞速发展的时代,高效准确地诊断和解决驱动故障对于确保企业级IT系统的稳定运行至关重要。mPower1203驱动作为一个广泛应用于高性能计算和数据处理领域的驱动程序,它的稳定性和性能优化对于很多关键业务系统都是不可忽视的。本章节将为您提供一个mPower1203驱动的概述,并对故障诊断的
recommend-type

keil5打不开

<think>我们正在处理Keil 5无法打开的问题。根据引用资料,可能的原因和解决方案如下: 1. 工程路径过长:将工程移动到较短的路径下(如D:\Project)[^3]。 2. 需要安装C51支持包(如果涉及51单片机)[^2]。 3. 编译器配置问题:重新安装或添加ARM编译器[^4]。 4. 软件冲突:以管理员身份运行Keil,并确保安装路径正确。 下面详细说明解决方案:</think>### Keil 5无法打开的解决方法 根据引用资料,Keil 5无法打开通常有以下几种原因及解决方案: #### 1. **工程路径过长问题** [^3] 当工程文件路径嵌套过深时(
recommend-type

远程进程注入技术详解:DLL注入的实现步骤

标题中提到的"RemoteCall"是一种远程进程注入技术,其关键知识点围绕着如何在不直接操作目标进程的情况下,在远程进程内存空间中加载和执行代码。这一技术广泛应用于多个领域,包括但不限于恶意软件开发、安全测试、系统管理工具等。下面,我们将深入探讨这一技术的关键步骤以及涉及的相关技术概念。 ### 进程ID的获取 要对远程进程进行操作,首先需要知道该进程的标识符,即进程ID(Process Identifier,PID)。每个运行中的进程都会被操作系统分配一个唯一的进程ID。通过系统调用或使用各种操作系统提供的工具,如Windows的任务管理器或Linux的ps命令,可以获取到目标进程的PID。 ### 远程进程空间内存分配 进程的内存空间是独立的,一个进程不能直接操作另一个进程的内存空间。要注入代码,需要先在远程进程的内存空间中分配一块内存区域。这一操作通常通过调用操作系统提供的API函数来实现,比如在Windows平台下可以使用VirtualAllocEx函数来在远程进程空间内分配内存。 ### 写入DLL路径到远程内存 分配完内存后,接下来需要将要注入的动态链接库(Dynamic Link Library,DLL)的完整路径字符串写入到刚才分配的内存中。这一步是通过向远程进程的内存写入数据来完成的,同样需要使用到如WriteProcessMemory这样的API函数。 ### 获取Kernel32.dll中的LoadLibrary地址 Kernel32.dll是Windows操作系统中的一个基本的系统级动态链接库,其中包含了许多重要的API函数。LoadLibrary函数用于加载一个动态链接库模块到指定的进程。为了远程调用LoadLibrary函数,必须首先获取到这个函数在远程进程内存中的地址。这一过程涉及到模块句柄的获取和函数地址的解析,可以通过GetModuleHandle和GetProcAddress这两个API函数来完成。 ### 创建远程线程 在有了远程进程的PID、分配的内存地址、DLL文件路径以及LoadLibrary函数的地址后,最后一步是创建一个远程线程来加载DLL。这一步通过调用CreateRemoteThread函数来完成,该函数允许调用者指定一个线程函数地址和一个参数。在这里,线程函数地址就是LoadLibrary函数的地址,参数则是DLL文件的路径。当远程线程启动后,它将在目标进程中执行LoadLibrary函数,从而加载DLL,实现代码注入。 ### 远程进程注入的应用场景与风险 远程进程注入技术的应用场景十分广泛。在系统管理方面,它允许用户向运行中的应用程序添加功能,如插件支持、模块化更新等。在安全领域,安全工具会使用注入技术来提供深度防护或监控。然而,远程进程注入技术也具有极高的风险性,特别是当被用于恶意软件时,它能够被用来注入恶意代码,对用户系统的安全性和稳定性造成威胁。因此,了解这一技术的同时,也必须对其潜在的安全风险有所认识,特别是在进行系统安全防护时,需要对该技术进行检测和防护。 ### 结语 通过对"RemoteCall"远程线程注入技术的知识点分析,我们了解到这一技术的强大能力,以及它在安全测试、系统维护和潜在恶意软件开发中的双重作用。掌握远程进程注入技术不仅要求对操作系统和编程有深入了解,还要求具备应对潜在安全风险的能力。在未来,随着技术的发展和安全挑战的增加,对这类技术的掌握和应用将变得更加重要。
recommend-type

【驱动安装背后的故事】:mPower1203机制深度剖析及优化技巧

# 1. 驱动安装机制概述 ## 简介 驱动安装机制是指操作系统与计算机硬件设备之间交互的过程。这一过程涉及到驱动软件的识别、加载和初始化,确保硬件设备能够在操作系统中正确、高效地运行。本章节将从宏观角度对驱动安装机制进行概述,为深入探讨特定驱动如mPower1203提供基础。 ## 驱动安装的步骤 一
recommend-type

tensorflow2.5.0 linux-aarch64.whl

<think>我们正在寻找适用于Linux AArch64架构的TensorFlow 2.5.0的预编译wheel文件。根据引用[1]和[2],我们知道在AArch64架构上安装TensorFlow可以通过预编译的wheel文件(如果可用)或者从源码编译。但是,用户明确要求wheel文件下载。 然而,请注意: 1. 引用[1]提到从Github下载安装包:tensorflow-on-arm,但该仓库主要提供TensorFlow 1.x版本的预编译包,且文件名中明确有cp35(Python3.5)和aarch64。 2. 引用[2]提到在aarch64上编译安装TensorFlow1.1
recommend-type

VB.net制作的拼图小游戏引发孩子喜爱

在分析给定的文件信息后,我们可以从中提取以下几个知识点: 1. 软件开发基础知识 - 拼图小软件的开发,说明了软件开发的基本概念,即通过编程语言实现特定的功能。 - 软件面向的用户群是小孩,说明在开发时考虑到了用户的需求和易用性。 2. VB.net 编程语言 - 本软件是使用 VB.net 开发的,说明开发者掌握了 VB.net 的编程技巧和语法。 - VB.net 是一种基于 .NET 框架的面向对象的编程语言,它继承了 Visual Basic 的简单易学特点,并扩展了对面向对象编程的支持。 - VB.net 适用于快速开发 Windows 窗体应用程序、ASP.NET 应用程序以及各种 Web 服务。 3. 拼图游戏的实现逻辑 - 拼图游戏通常包括将一系列打乱顺序的图片块重新排列,直到图片完整为止。 - 拼图游戏的编程实现需要处理图形用户界面(GUI)的设计、图像处理、用户输入、逻辑判断等多方面问题。 - 通过软件实现拼图游戏,开发者必须熟悉 VB.net 中的窗体控件、事件处理机制以及如何在窗体上绘制图形和响应用户操作。 4. 开发环境及工具 - 开发类似拼图小软件需要使用到如 Visual Studio 这类集成开发环境(IDE),它支持 VB.net 语言并且提供代码编辑、调试和编译等功能。 - 在开发过程中,可能需要使用到图像处理库来加载、显示和操作图片。 5. 软件设计模式及架构 - 拼图软件的开发过程中涉及到软件设计模式的使用,例如 MVC(模型-视图-控制器)模式,该模式有助于分离软件的界面、数据和逻辑处理。 - 软件架构设计中可能包含模块化的思想,将拼图游戏分解为多个可以独立开发和测试的功能模块。 6. 文件操作和资源管理 - 由于提供了文件名称列表“ch4_09 拼图小游戏12-5”,可能意味着开发过程中涉及到了文件的读写操作,例如保存游戏状态、加载资源文件等。 - 在资源管理方面,需要处理图片资源的加载、存储以及在游戏中显示图片碎片等问题。 7. 用户体验设计 - 软件面向小孩,开发者在设计软件时会考虑到图形界面的趣味性、操作的简便性和反馈的及时性,来提高儿童用户的使用满意度。 - 用户体验设计可能包括色彩运用、游戏难度设置、动画效果和声音反馈等。 8. 教育与娱乐结合 - 拼图游戏是寓教于乐的典型应用,可以锻炼儿童的观察能力、记忆力和逻辑思维能力。 - 开发这样的软件,也展示了如何通过编程将教育内容与娱乐活动结合,提升软件的实用价值。 总结以上知识点,可以看出该拼图小软件的开发过程涵盖了软件开发基础、VB.net 编程语言的实践应用、游戏开发逻辑、开发工具与环境的运用、软件设计模式的实践、文件与资源管理、用户体验设计原则以及教育游戏的开发等多个方面的技术与理论知识。这不仅是一次技术实践,也是对开发者的综合能力的检验。