stm32cubeIDE串口中断控制舵机

在使用 STM32CubeIDE 时，通过串口中断控制舵机（Servo Motor）的方法主要涉及以下步骤： ### 初始化串口通信 首先需要配置串口外设，使其能够接收数据。通常使用 USART 或 UART 模块，并启用中断以处理接收到的数据。 #### 配置步骤： 1. 在 STM32CubeMX 中选择合适的串口（如 USART2）。 2. 设置波特率、数据位、停止位和校验方式。 3. 启用串口接收中断（`USART_IT_RXNE`）。 4. 生成代码后，在 `main.c` 文件中调用 `HAL_UART_Receive_IT()` 函数启动中断接收。 ```c // 启动串口接收中断 HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_byte, 1); ``` ### 编写串口中断回调函数 当串口接收到数据时，会触发中断并执行 `HAL_UART_RxCpltCallback()` 回调函数。在此函数中可以解析接收到的数据，并根据指令控制舵机角度。 ```c uint8_t rx_byte; uint8_t command; void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if (huart == &huart2) { // 将接收到的字节存储到命令变量中 command = rx_byte; // 根据接收到的命令控制舵机 switch (command) { case '0': set_servo_angle(0); // 设置舵机角度为 0 度 break; case '9': set_servo_angle(90); // 设置舵机角度为 90 度 break; case '1': set_servo_angle(180); // 设置舵机角度为 180 度 break; default: break; } // 重新启动串口接收中断 HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_byte, 1); } } ``` ### 控制舵机角度 舵机通常通过 PWM 信号控制角度，常见的控制周期为 20ms（50Hz），脉冲宽度决定角度位置。例如： - **0.5ms 脉冲**：对应 0 度 - **1.5ms 脉冲**：对应 90 度 - **2.5ms 脉冲**：对应 180 度 #### 使用定时器生成 PWM 信号： 在 STM32CubeMX 中配置一个定时器（如 TIM3），设置其为 PWM 输出模式，并连接到舵机控制引脚（如 PA6）。 ```c // 设置舵机角度 void set_servo_angle(int angle) { // 角度范围限制 if (angle < 0) angle = 0; if (angle > 180) angle = 180; // 计算占空比（假设TIM3的ARR=19999，PSC=79，则周期为20ms） uint32_t pulse = 500 + (angle * 1000) / 180; // 脉冲宽度从500us到2500us __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pulse); } ``` ### 启动 PWM 输出 在 `main()` 函数中启动定时器的 PWM 输出： ```c // 启动 PWM 输出 HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); ``` ### 总结 通过以上步骤，可以在 STM32CubeIDE 中实现基于串口中断的舵机控制。该方法利用串口接收中断来解析外部指令，并通过 PWM 信号调整舵机的角度。整个过程结合了串口通信与定时器输出功能，适用于远程控制或自动化调节场景。