树莓派4b安装ros2
时间: 2025-03-27 20:39:54 浏览: 48
### 安装ROS2于Raspberry Pi 4B
对于希望在Raspberry Pi 4B上部署ROS2系统的开发者而言,官方文档提供了详尽指导[^1]。操作系统环境建议采用Ubuntu Server LTS版本以获得最佳兼容性。
#### 准备工作
确保设备已更新至最新状态:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 添加ROS2仓库密钥并注册源列表
通过命令行执行如下操作来配置软件包管理器以便访问ROS2资源库:
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 安装ROS2 Foxy Fitzroy发行版
完成上述设置之后,可以继续安装期望的具体版本,这里以Foxy为例:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
```
#### 初始化rosdep工具
为了简化依赖项处理过程,推荐初始化`rosdep`:
```bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 设置环境变量
每次启动终端会话前都需要加载ROS2环境脚本;可以通过`.bashrc`文件实现自动加载:
```bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 验证安装成果
最后一步是验证安装是否成功,尝试运行简单的测试程序确认一切正常运作:
```bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
如果能够看到节点输出的信息,则表明整个流程顺利完成。
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