ubuntu18.04安装ros 鱼香melodic

### 安装 ROS Melodic on Ubuntu 18.04 #### 配置Ubuntu软件库为了确保可以获取到最新的ROS版本，在安装之前需先设置系统的软件源。打开终端并输入以下命令来配置： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 接着添加密钥以便验证下载的文件完整性。 ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 更新本地包索引以使新的仓库生效[^1]。 #### 开始安装过程及问题解决一旦完成了上述准备工作，就可以通过下面这条指令一次性安装完整的桌面环境版（Desktop-Full Install），它包含了几乎所有的工具和功能模块： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 如果遇到网络连接不稳定或者其他原因导致某些依赖项无法正常加载的情况，则可以选择只安装核心组件`desktop`: ```bash sudo apt-get install ros-melodic-desktop ``` 这一步骤能够减少所需下载的数据量从而提高成功率[^4][^5]。 #### 初始化 `rosdep` 为了让系统识别出所有必要的依赖关系，并自动处理它们，还需要初始化`rosdep`工具： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 此操作会从互联网拉取最新数据，因此请确认当前具有良好的联网状态。 #### 设置环境变量每次新开启一个新的shell窗口都需要重新设定一些环境参数才能正常使用ROS命令行工具。为此可以在用户的`.bashrc`文件里加入如下几行代码实现自动化配置： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样就无需每次都手动设置了。 #### 测试安装成果最后可以通过运行一个小海龟模拟器的例子来检验整个安装流程是否成功完成。启动前记得再次刷新一下环境变量： ```bash source ~/.bashrc roslaunch turtlesim turtle_teleop_key.launch ``` 此时应该可以看到控制台提示符变为`turtlesim@localhost:`开头的形式，表示已经进入了正确的上下文中；按下方向键即可看到屏幕上出现的小乌龟能够按照指示移动。

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