ubuntu2204ros2安装
时间: 2025-02-25 12:10:23 浏览: 66
### 如何在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2
#### 设置 Locale
为了防止后续命令执行时出现 locale 错误,需设置系统的 locale 支持 UTF-8 编码。
```bash
locale # 检查当前环境变量配置
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
```
#### 添加 ROS 2 软件仓库密钥并注册存储库
通过 HTTPS 来验证下载软件的真实性,并添加默认的 ROS 2 包管理源。
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 安装 ROS 2 Humble 版本
更新本地包索引,接着可以选择仅安装桌面版(包含 rviz 和其他工具)或是精简的核心版本。
##### 完整桌面安装
适合大多数开发者使用场景,包含了常见的机器人应用所需组件。
```bash
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
```
##### 核心安装
如果只需要运行节点而不涉及图形界面,则可选择此选项来减少占用空间。
```bash
sudo apt install ros-humble-ros-base
```
#### 初始化 `rosdep`
`rosdep` 是用来简化依赖项解析的一个工具,在编译源码前通常要先初始化它以便能正确处理外部依赖关系。
```bash
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 环境配置
每次打开新的终端窗口都需要重新加载 setup 文件以使 ROS 命令可用;也可以将其加入 `.bashrc` 或者相应的 shell 配置文件中实现自动加载。
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
启动 turtlesim 进行简单的测试,确认 ROS 2 已经成功部署完毕。
```bash
# 打开两个不同的终端标签页分别执行下面两条指令
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtle_teleop_key teleop_turtle_key
```
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