ubuntu18.04HDL一键安装

### Ubuntu 18.04 HDL 一键安装教程或脚本 在Ubuntu 18.04上实现HDL相关工具的一键安装，可以通过编写一个综合的脚本来完成。以下是一个可能的解决方案，涵盖了环境搭建、依赖项安装以及相关工具的编译和配置。 #### 环境准备 确保系统已更新至最新状态，并安装必要的依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y build-essential cmake git wget ``` #### SBT 安装 Scala 编译器 `sbt` 是许多项目的必要依赖。以下是安装步骤： ```bash echo "deb https://dl.bintray.com/sbt/debian /" | sudo tee -a /ROS/apt/sources.list.d/sbt.list sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 2EE0EA64E40A89B84B2DF73499E82A75642AC823 sudo apt update sudo apt install -y sbt ``` 此部分基于提供的引用内容[^1]。 #### Catkin 工作空间初始化 创建并初始化一个 ROS Catkin 工作空间以存放相关代码： ```bash mkdir -p ~/catkin_hdl_ws/src cd ~/catkin_hdl_ws/ ``` #### 克隆相关代码库 下载并克隆与 HDL 相关的代码库： ```bash cd ~/catkin_hdl_ws/src git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp --recursive git clone https://github.com/koide3/hdl_localization.git git clone https://github.com/koide3/hdl_global_localization.git ``` 根据引用内容[^3]，还需对 `hdl_global_localization` 的 CMake 配置文件进行修改，添加以下内容到 `\src\hdl_global_localization\CMakeLists.txt`： ```cmake set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") ``` #### 构建工作空间 使用 `catkin_make` 或 `catkin build` 构建所有包： ```bash cd ~/catkin_hdl_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 安装额外依赖 针对特定问题（如 `hdl_graph_slam` 的依赖问题），可以参考以下命令安装缺失的库[^5]： ```bash sudo apt install -y python-catkin-tools libpcap0.8-dev sudo aptitude install -y libpcap0.8-dev ``` #### 激光雷达驱动安装 对于 Velodyne HDL-32E 激光雷达的驱动安装，参考引用内容[^4]中的步骤： 1. 安装 `aptitude` 和 `libpcap` 依赖： ```bash sudo apt install -y aptitude sudo aptitude install -y libpcap0.8-dev ``` 2. 配置激光雷达网络连接并测试设备是否正常运行。 #### 一键脚本示例 将上述步骤整合为一个一键脚本 `install_hdl.sh`： ```bash #!/bin/bash # 更新系统 sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y build-essential cmake git wget # 安装 sbt echo "deb https://dl.bintray.com/sbt/debian /" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/sbt.list sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 2EE0EA64E40A89B84B2DF73499E82A75642AC823 sudo apt update sudo apt install -y sbt # 初始化 Catkin 工作空间 mkdir -p ~/catkin_hdl_ws/src cd ~/catkin_hdl_ws/src # 克隆代码库 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp --recursive git clone https://github.com/koide3/hdl_localization.git git clone https://github.com/koide3/hdl_global_localization.git # 修改 CMakeLists.txt sed -i 's/set(CMAKE_CXX_FLAGS/set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")\nset(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")/' ~/catkin_hdl_ws/src/hdl_global_localization/CMakeLists.txt # 构建工作空间 cd ~/catkin_hdl_ws/ catkin_make source devel/setup.bash # 安装额外依赖 sudo apt install -y python-catkin-tools libpcap0.8-dev sudo aptitude install -y libpcap0.8-dev # 提示用户完成安装 echo "安装完成，请检查配置并启动相关节点。" ``` 保存脚本后赋予执行权限： ```bash chmod +x install_hdl.sh ./install_hdl.sh ``` ---