ubuntu安装ros melodic 22.04

在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS Melodic 并不是一个推荐的操作，因为 ROS Melodic 是针对 Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver) 的长期支持版本设计的[^1]。然而，如果您确实希望在 Ubuntu 22.04 上运行 ROS Melodic，则需要手动编译其源代码，或者寻找社区维护的第三方软件包。 以下是实现这一目标的方法： --- ### 方法一：手动编译 ROS Melodic 源代码 由于 ROS Melodic 不正式支持 Ubuntu 22.04，因此唯一的选择是从源代码构建 ROS Melodic。这涉及以下几个方面的工作： #### 安装依赖项 首先，确保您的系统已准备好用于从源代码构建 ROS： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install -y build-essential cmake git python3-pip python3-setuptools wget pip3 install -U empy catkin_pkg rosdep rosinstall_generator wstool pyyaml ``` #### 初始化 `rosdep` 工具并更新 为了管理 ROS 所需的依赖关系，请初始化 `rosdep`： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 下载 ROS Melodic 源代码 使用 `rosinstall_generator` 来获取 ROS Melodic 的源代码： ```bash mkdir -p ~/ros_melodic/src cd ~/ros_melodic/ wstool init src https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/melodic/distribution.yaml ``` #### 解决依赖问题 进入工作区目录后，解决所有必要的依赖项： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` #### 构建 ROS Melodic 最后，利用 Catkin 工具完成构建过程： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash # 如果存在其他 ROS 版本环境变量冲突可跳过此步 catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release echo "source ~/ros_melodic/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这种方法虽然可行，但对于初学者来说可能较为复杂且容易出错。 --- ### 方法二：借助第三方预编译包（如果有） 如果某些社区提供了适用于 Ubuntu 22.04 的 ROS Melodic 预编译包，则可以考虑添加这些第三方软件源。例如，在引用中提到的内容显示了一个类似的例子，即通过自定义 APT 软件源安装 ROS Noetic 到不被官方支持的 Ubuntu 发行版上。对于 ROS Melodic，您可以尝试查找是否有类似的解决方案。 假设有一个名为 `http://example-repo-for-melodic.com` 的虚拟仓库提供此类服务，则操作流程类似于以下步骤： 1. 添加软件源： ```bash echo "deb [trusted=yes arch=amd64] http://example-repo-for-melodic.com focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/custom_ros_melodic.list ``` 2. 更新本地索引： ```bash sudo apt update ``` 3. 安装 ROS Melodic： ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 请注意，这种做法完全取决于是否存在这样的社区资源以及它们的安全性和可靠性。 --- ### 推荐替代方案 鉴于 ROS Melodic 对于现代硬件和操作系统缺乏良好兼容性，强烈建议迁移到更现代化的 ROS 版本，比如 ROS Noetic 或者 ROS Humble/Foxy 等基于 ROS 2 的系列版本。特别是当您正在使用较新的 Ubuntu LTS 如 22.04 时，可以直接按照标准方法轻松设置 ROS 2 Desktop Full Edition[^3]。 --- ### 总结 尽管可以在理论上通过上述两种途径之一实现在 Ubuntu 22.04 中部署 ROS Melodic 的目的，但这通常不是最佳实践。相反，应优先评估迁移至更高版本的可能性以获得更好的性能表现和支持周期保障。 ---