set_case_analysis用法

时间: 2025-03-09 08:15:28 浏览: 43
<think>嗯,用户想了解set_case_analysis的使用方法,特别是在编程或脚本中的例子和文档。首先,我需要确认set_case_analysis是什么。根据名称,这可能和EDA工具中的电路分析有关,比如在静态时序分析(STA)中设置特定信号的状态。 接下来,我应该检查现有的引用内容,看看有没有相关的信息。引用[1]提到Python函数和参数扫描,引用[2]关于方法编译,引用[3]是性能分析工具,引用[4]涉及重命名操作。看起来这些引用并没有直接提到set_case_analysis,所以可能需要依赖我自己的知识库。 记得用户需要具体的例子和文档引用。在EDA工具中,比如Synopsys的PrimeTime,set_case_analysis用于设置信号为固定值,例如将复位信号设为0或1,以简化分析。应该举一个Tcl脚本的例子,因为PrimeTime通常使用Tcl。 另外,用户可能需要了解不同工具中的类似命令,比如Cadence的工具可能有不同的语法。需要指出不同工具可能有差异,建议查阅官方文档。 还要注意回答的结构,分点说明用途、语法示例、应用场景和注意事项。最后生成相关问题,帮助用户进一步探索。</think>### 关于`set_case_analysis`的使用方法 `set_case_analysis`是电子设计自动化(EDA)工具中常见的命令,主要用于静态时序分析(STA)或仿真场景中,通过设定特定信号的固定逻辑值(0/1)来简化电路分析。以下是具体说明和示例: --- #### 1. **基本用途** - **功能**:强制将某个信号设为固定值(例如时钟使能、复位信号),工具会基于此值进行后续分析。 - **应用场景**: - 忽略不活跃的电路分支,减少分析复杂度。 - 验证特定工作模式下的时序路径。 --- #### 2. **语法示例(以PrimeTime为例)** 在Synopsys PrimeTime中使用Tcl脚本调用: ```tcl # 将复位信号RESET设为逻辑0 set_case_analysis 0 [get_ports RESET] # 将时钟使能信号CLK_EN设为逻辑1 set_case_analysis 1 [get_ports CLK_EN] ``` --- #### 3. **文档引用** - **Synopsys PrimeTime文档**:`set_case_analysis`属于“约束与模式定义”章节,用于定义测试条件或功能模式[^2]。 - **Cadence Tempus文档**:类似功能可能命名为`set_constraint_mode`或`set_scenario`,需结合工具语法调整[^4]。 --- #### 4. **注意事项** - **覆盖层级**:需确保设定值不会与其他约束冲突。 - **动态信号**:若信号实际为动态变化,需避免使用此命令,否则可能导致分析结果偏差。 ---
阅读全文

相关推荐

Info: Running Quartus Prime Analysis & Elaboration Info: Version 18.1.0 Build 625 09/12/2018 SJ Standard Edition Info: Processing started: Sat Mar 08 22:41:18 2025 Info: Command: quartus_map --read_settings_files=on --write_settings_files=off top_module_1 -c top_module_1 --analysis_and_elaboration Warning (18236): Number of processors has not been specified which may cause overloading on shared machines. Set the global assignment NUM_PARALLEL_PROCESSORS in your QSF to an appropriate value for best performance. Info (20030): Parallel compilation is enabled and will use 4 of the 4 processors detected Info (12021): Found 1 design units, including 1 entities, in source file top_module_1.v Info (12023): Found entity 1: top_module_1 Info (12021): Found 1 design units, including 1 entities, in source file calculate1.v Info (12023): Found entity 1: calculate1 Info (12021): Found 1 design units, including 1 entities, in source file display.v Info (12023): Found entity 1: display Info (12127): Elaborating entity "top_module_1" for the top level hierarchy Info (12128): Elaborating entity "calculate1" for hierarchy "calculate1:calculate1_inst" Warning (10230): Verilog HDL assignment warning at calculate1.v(44): truncated value with size 32 to match size of target (4) Warning (10230): Verilog HDL assignment warning at calculate1.v(45): truncated value with size 32 to match size of target (4) Warning (10230): Verilog HDL assignment warning at calculate1.v(46): truncated value with size 32 to match size of target (4) Warning (10240): Verilog HDL Always Construct warning at calculate1.v(20): inferring latch(es) for variable "num1_temp", which holds its previous value in one or more paths through the always construct Warning (10240): Verilog HDL Always Construct warning at calculate1.v(20): inferring latch(es) for variable "num2_temp", which holds its previous value in one or more paths through the always construct Info (10041): Inferred latch for "num2_temp[0]" at calculate1.

#include "control.h" #include "Lidar.h" float Move_X = 0, Move_Z = 0; // Ä¿±êËٶȺÍÄ¿±êתÏòËÙ¶È float PWM_Left, PWM_Right; // ×óÓÒµç»úPWMÖµ float RC_Velocity, RC_Turn_Velocity; // Ò£¿Ø¿ØÖƵÄËÙ¶È u8 Mode = Normal_Mode; // ģʽѡÔñ£¬Ä¬ÈÏÊÇÆÕͨµÄ¿ØÖÆÄ£Ê½ Motor_parameter MotorA, MotorB; // ×óÓÒµç»úÏà¹Ø±äÁ¿ int Servo_PWM = SERVO_INIT; // °¢¿ËÂü¶æ»úÏà¹Ø±äÁ¿ u8 Lidar_Detect = Lidar_Detect_ON; // µç´ÅѲÏßģʽÀ×´ï¼ì²âÕϰ­ÎĬÈÏ¿ªÆô float CCD_Move_X = 0.3; // CCDѲÏßËÙ¶È float ELE_Move_X = 0.3; // µç´ÅѲÏßËÙ¶È u8 Ros_count = 0, Lidar_flag_count = 0; u8 cnt = 0; Encoder OriginalEncoder; // Encoder raw data //±àÂëÆ÷ԭʼÊý¾Ý short Accel_Y, Accel_Z, Accel_X, Accel_Angle_x, Accel_Angle_y, Gyro_X, Gyro_Z, Gyro_Y; int forward_cnt = 800; int left_cnt = 120; int right_cnt = 125; int stop_cnt = 200; int stop_flag = 0; int mode_cnt = 0; int state_cnt = 0; int stop_protect = 0; /************************************************************************** Function: Control Function Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£º5ms¶¨Ê±ÖжϿØÖƺ¯Êý Èë¿Ú²ÎÊý: ÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void forward(){ MotorA.Motor_Pwm = 1999; MotorB.Motor_Pwm = 2040; } void left(){ MotorA.Motor_Pwm = 0; MotorB.Motor_Pwm = 2050; } void right(){ MotorA.Motor_Pwm = 1999; MotorB.Motor_Pwm = 0; } void stop(){ MotorA.Motor_Pwm = 0; MotorB.Motor_Pwm = 0; } void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim == &htim5) { Get_KeyVal(); if(mode_cnt == 0) stop(); //ģʽһ if(mode_cnt == 1){ if(forward_cnt > 0){ forward(); forward_cnt--; // if(left_cnt > 0){ // left(); // left_cnt--; // if(right_cnt > 0){ // right(); // right_cnt--; } else{ stop(); } } //ģʽ¶þ else if(mode_cnt == 2){ if(forward_cnt > 0){ forward(); forward_cnt--; } else if(stop_cnt > 0 && forward_cnt == 0){ stop(); stop_cnt--; } else if(stop_cnt == 0 && stop_flag == 0){ forward_cnt = 800; stop_flag = 1; } else{ stop(); } } //ģʽÈý else if(mode_cnt == 3){ if(forward_cnt > 0 && state_cnt == 0){//µÚ1״̬£ºÖ±ÐÐ forward(); forward_cnt--; } else if(right_cnt > 0 && state_cnt == 1){//µÚ2״̬£ºÓÒת right(); right_cnt--; } else if(forward_cnt > 0 && state_cnt == 2){//µÚ3״̬£ºÖ±ÐÐ forward(); forward_cnt--; } else if(left_cnt > 0 && state_cnt == 3){//µÚ4״̬£º×óת left(); left_cnt--; } else if(forward_cnt > 0 && state_cnt == 4){//µÚ5״̬£ºÖ±ÐÐ forward(); forward_cnt--; } else if(left_cnt > 0 && state_cnt == 5){//µÚ6״̬£º×óת left(); left_cnt--; } else if(forward_cnt > 0 && state_cnt == 6){//µÚ7״̬£ºÖ±ÐÐ forward(); forward_cnt--; } else{ if(stop_protect == 0 && stop_cnt == 0){ stop_cnt = 100; stop_protect = 1; } else if(stop_cnt > 0){ stop(); stop_cnt--; } else if(stop_protect == 1 && stop_cnt == 0){ stop_protect = 0; if(state_cnt == 0){//״̬1Çл»×´Ì¬2 state_cnt++; right_cnt = 125; } else if(state_cnt == 1){//״̬2Çл»×´Ì¬3 state_cnt++; forward_cnt = 585; } else if(state_cnt == 2){//״̬3Çл»×´Ì¬4 state_cnt++; left_cnt = 120; } else if(state_cnt == 3){//״̬4Çл»×´Ì¬5 state_cnt++; forward_cnt = 585; } else if(state_cnt == 4){//״̬5Çл»×´Ì¬6 state_cnt++; left_cnt = 120; } else if(state_cnt == 5){//״̬6Çл»×´Ì¬7 state_cnt++; forward_cnt = 585; } } } } Set_Pwm(-MotorA.Motor_Pwm, MotorB.Motor_Pwm); // Çý¶¯µç»ú } } /************************************************************************** Function: Bluetooth_Control Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÊÖ»úÀ¶ÑÀ¿ØÖÆ Èë¿Ú²ÎÊý: ÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Bluetooth_Control(void) { if (Flag_Direction == 0) Move_X = 0, Move_Z = 0; // Í£Ö¹ else if (Flag_Direction == 1) Move_X = RC_Velocity, Move_Z = 0; // ǰ½ø else if (Flag_Direction == 2) Move_X = RC_Velocity, Move_Z = Pi / 2; // ÓÒǰ else if (Flag_Direction == 3) Move_X = 0, Move_Z = Pi / 2; // ÏòÓÒ else if (Flag_Direction == 4) Move_X = -RC_Velocity, Move_Z = Pi / 2; // ÓÒºó else if (Flag_Direction == 5) Move_X = -RC_Velocity, Move_Z = 0; // ºóÍË else if (Flag_Direction == 6) Move_X = -RC_Velocity, Move_Z = -Pi / 2; // ×óºó else if (Flag_Direction == 7) Move_X = 0, Move_Z = -Pi / 2; // Ïò×ó else if (Flag_Direction == 8) Move_X = RC_Velocity, Move_Z = -Pi / 2; // ×óǰ else Move_X = 0, Move_Z = 0; if (Car_Num == Akm_Car) { // Ackermann structure car is converted to the front wheel steering Angle system target value, and kinematics analysis is pearformed // °¢¿ËÂü½á¹¹Ð¡³µ×ª»»ÎªÇ°ÂÖתÏò½Ç¶È Move_Z = Move_Z * 2 / 10; } Move_X = Move_X / 1000; Move_Z = -Move_Z; // ת»»ÎªËÙ¶ÈתΪm/s } /************************************************************************** Function: PS2_Control Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£ºPS2ÊÖ±ú¿ØÖÆ Èë¿Ú²ÎÊý: ÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void PS2_Control(void) { int LY, RX; // ÊÖ±úADCµÄÖµ int Threshold = 20; // ãÐÖµ£¬ºöÂÔÒ¡¸ËС·ù¶È¶¯×÷ static u8 Key1_Count = 0, Key2_Count = 0; // ÓÃÓÚ¿ØÖƶÁȡҡ¸ËµÄËÙ¶È // ת»¯Îª128µ½-128µÄÊýÖµ LY = -(PS2_LY - 128); // ×ó±ßYÖá¿ØÖÆÇ°½øºóÍË RX = -(PS2_RX - 128); // ÓÒ±ßXÖá¿ØÖÆ×ªÏò if (LY > -Threshold && LY < Threshold) LY = 0; if (RX > -Threshold && RX < Threshold) RX = 0; // ºöÂÔÒ¡¸ËС·ù¶È¶¯×÷ Move_X = (RC_Velocity / 128) * LY; // ËÙ¶È¿ØÖÆ£¬Á¦¶È±íʾËÙ¶È´óС if (Car_Num == Akm_Car) // °¢¿ËÂü³µ×ªÏò¿ØÖÆ£¬Á¦¶È±íʾתÏò½Ç¶È Move_Z = -(RC_Turn_Velocity / 128) * RX; else // ÆäËû³µÐÍתÏò¿ØÖÆ { if (Move_X >= 0) Move_Z = -(RC_Turn_Velocity / 128) * RX; // תÏò¿ØÖÆ£¬Á¦¶È±íʾתÏòËÙ¶È else Move_Z = (RC_Turn_Velocity / 128) * RX; } if (PS2_KEY == PSB_L1) // °´ÏÂ×ó1¼ü¼ÓËÙ£¨°´¼üÔÚ¶¥ÉÏ£© { if ((++Key1_Count) == 20) // µ÷½Ú°´¼ü·´Ó¦ËÙ¶È { PS2_KEY = 0; Key1_Count = 0; if ((RC_Velocity += X_Step) > MAX_RC_Velocity) // ǰ½ø×î´óËÙ¶È800mm/s RC_Velocity = MAX_RC_Velocity; if (Car_Num != Akm_Car) // ·Ç°¢¿ËÂü³µ¿Éµ÷½ÚתÏòËÙ¶È { if ((RC_Turn_Velocity += Z_Step) > MAX_RC_Turn_Bias) // תÏò×î´óËÙ¶È325 RC_Turn_Velocity = MAX_RC_Turn_Bias; } } } else if (PS2_KEY == PSB_R1) // °´ÏÂÓÒ1¼ü¼õËÙ { if ((++Key2_Count) == 20) { PS2_KEY = 0; Key2_Count = 0; if ((RC_Velocity -= X_Step) < MINI_RC_Velocity) // ǰºó×îСËÙ¶È210mm/s RC_Velocity = MINI_RC_Velocity; if (Car_Num != Akm_Car) // ·Ç°¢¿ËÂü³µ¿Éµ÷½ÚתÏòËÙ¶È { if ((RC_Turn_Velocity -= Z_Step) < MINI_RC_Turn_Velocity) // תÏò×îСËÙ¶È45 RC_Turn_Velocity = MINI_RC_Turn_Velocity; } } } else Key2_Count = 0, Key2_Count = 0; // ¶ÁÈ¡µ½ÆäËû°´¼üÖØÐ¼ÆÊý Move_X = Move_X / 1000; Move_Z = -Move_Z; // ËÙ¶ÈMove_XתΪm/s } /************************************************************************** Function: Get_Velocity_From_Encoder Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£º¶ÁÈ¡±àÂëÆ÷ºÍת»»³ÉËÙ¶È Èë¿Ú²ÎÊý: ÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Get_Velocity_From_Encoder(void) { // Retrieves the original data of the encoder // »ñÈ¡±àÂëÆ÷µÄԭʼÊý¾Ý float Encoder_A_pr, Encoder_B_pr; OriginalEncoder.A = Read_Encoder(Encoder1); OriginalEncoder.B = Read_Encoder(Encoder2); // Decide the encoder numerical polarity according to different car models // ¸ù¾Ý²»Í¬Ð¡³µÐͺžö¶¨±àÂëÆ÷ÊýÖµ¼«ÐÔ switch (Car_Num) { case Akm_Car: Encoder_A_pr = OriginalEncoder.A; Encoder_B_pr = -OriginalEncoder.B; break; case Diff_Car: Encoder_A_pr = OriginalEncoder.A; Encoder_B_pr = -OriginalEncoder.B; break; case Small_Tank_Car: Encoder_A_pr = OriginalEncoder.A; Encoder_B_pr = -OriginalEncoder.B; break; case Big_Tank_Car: Encoder_A_pr = OriginalEncoder.A; Encoder_B_pr = -OriginalEncoder.B; break; } // The encoder converts the raw data to wheel speed in m/s // ±àÂëÆ÷ԭʼÊý¾Ýת»»Îª³µÂÖËÙ¶È£¬µ¥Î»m/s MotorA.Current_Encoder = Encoder_A_pr * Frequency * Perimeter / 60000.0f; // 60000 = 4*500*30 MotorB.Current_Encoder = Encoder_B_pr * Frequency * Perimeter / 60000.0f; // 1560=4*13*30=2£¨Á½Â·Âö³å£©*2£¨ÉÏÏÂÑØ¼ÆÊý£©*»ô¶û±àÂëÆ÷13Ïß*µç»úµÄ¼õËÙ±È // MotorA.Current_Encoder= Encoder_A_pr*CONTROL_FREQUENCY*Akm_wheelspacing//(4*13*30); // MotorB.Current_Encoder= Encoder_B_pr*CONTROL_FREQUENCY*Akm_wheelspacing/Encoder_precision; } /************************************************************************** Function: Drive_Motor Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÔ˶¯Ñ§Äæ½â Èë¿Ú²ÎÊý: ÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ // Ô˶¯Ñ§Äæ½â£¬ÓÉxºÍyµÄËٶȵõ½±àÂëÆ÷µÄËÙ¶È,VxÊÇm/s,Vzµ¥Î»ÊǶÈ/s(½Ç¶ÈÖÆ) // °¢¿ËÂü³µVzÊǶæ»úתÏòµÄ½Ç¶È(»¡¶ÈÖÆ) void Get_Target_Encoder(float Vx, float Vz) { float MotorA_Velocity, MotorB_Velocity; float amplitude = 3.5f; // Wheel target speed limit //³µÂÖÄ¿±êËÙ¶ÈÏÞ·ù Move_X = target_limit_float(Move_X, -1.2, 1.2); Move_Z = target_limit_float(Move_Z, -Pi / 3, Pi / 3); if (Car_Num == Akm_Car) // °¢¿ËÂü³µ { // Ackerman car specific related variables //°¢¿ËÂüС³µ×¨ÓÃÏà¹Ø±äÁ¿ float R, ratio = 636.56, AngleR, Angle_Servo; // For Ackerman small car, Vz represents the front wheel steering Angle // ¶ÔÓÚ°¢¿ËÂüС³µVz´ú±íÓÒǰÂÖתÏò½Ç¶È AngleR = Vz; R = Akm_axlespacing / tan(AngleR) - 0.5f * Wheelspacing; // Front wheel steering Angle limit (front wheel steering Angle controlled by steering engine), unit: rad // ǰÂÖתÏò½Ç¶ÈÏÞ·ù(¶æ»ú¿ØÖÆÇ°ÂÖתÏò½Ç¶È)£¬µ¥Î»£ºrad AngleR = target_limit_float(AngleR, -0.49f, 0.32f); // Inverse kinematics //Ô˶¯Ñ§Äæ½â if (AngleR != 0) { MotorA.Target_Encoder = Vx * (R - 0.081f) / R; MotorB.Target_Encoder = Vx * (R + 0.081f) / R; } else { MotorA.Target_Encoder = Vx; MotorB.Target_Encoder = Vx; } // The PWM value of the servo controls the steering Angle of the front wheel // ¶æ»úPWMÖµ£¬¶æ»ú¿ØÖÆÇ°ÂÖתÏò½Ç¶È Angle_Servo = -0.628f * pow(AngleR, 3) + 1.269f * pow(AngleR, 2) - 1.772f * AngleR + 1.573f; Servo_PWM = SERVO_INIT + (Angle_Servo - 1.572f) * ratio; // printf("%d\r\n",Servo_PWM); // Wheel (motor) target speed limit //³µÂÖ(µç»ú)Ä¿±êËÙ¶ÈÏÞ·ù MotorA.Target_Encoder = target_limit_float(MotorA.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); MotorB.Target_Encoder = target_limit_float(MotorB.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); Servo_PWM = target_limit_int(Servo_PWM, 800, 2200); // Servo PWM value limit //¶æ»úPWMÖµÏÞ·ù } else if (Car_Num == Diff_Car) // ²îËÙС³µ { if (Vx < 0) Vz = -Vz; else Vz = Vz; // Inverse kinematics //Ô˶¯Ñ§Äæ½â MotorA.Target_Encoder = Vx - Vz * Wheelspacing / 2.0f; // ¼ÆËã³ö×óÂÖµÄÄ¿±êËÙ¶È MotorB.Target_Encoder = Vx + Vz * Wheelspacing / 2.0f; // ¼ÆËã³öÓÒÂÖµÄÄ¿±êËÙ¶È // Wheel (motor) target speed limit //³µÂÖ(µç»ú)Ä¿±êËÙ¶ÈÏÞ·ù MotorA.Target_Encoder = target_limit_float(MotorA.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); MotorB.Target_Encoder = target_limit_float(MotorB.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); } else if (Car_Num == Small_Tank_Car) { if (Vx < 0) Vz = -Vz; else Vz = Vz; MotorA.Target_Encoder = Vx - Vz * Wheelspacing / 2.0f; // ¼ÆËã³ö×óÂÖµÄÄ¿±êËÙ¶È MotorB.Target_Encoder = Vx + Vz * Wheelspacing / 2.0f; // ¼ÆËã³öÓÒÂÖµÄÄ¿±êËÙ¶È // Wheel (motor) target speed limit //³µÂÖ(µç»ú)Ä¿±êËÙ¶ÈÏÞ·ù MotorA.Target_Encoder = target_limit_float(MotorA.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); MotorB.Target_Encoder = target_limit_float(MotorB.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); } else if (Car_Num == Big_Tank_Car) { if (Vx < 0) Vz = -Vz; else Vz = Vz; MotorA.Target_Encoder = Vx - Vz * Wheelspacing / 2.0f; // ¼ÆËã³ö×óÂÖµÄÄ¿±êËÙ¶È MotorB.Target_Encoder = Vx + Vz * Wheelspacing / 2.0f; // ¼ÆËã³öÓÒÂÖµÄÄ¿±êËÙ¶È MotorA.Target_Encoder = target_limit_float(MotorA.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); MotorB.Target_Encoder = target_limit_float(MotorB.Target_Encoder, -amplitude, amplitude); } } /************************************************************************** Function: Get_Motor_PWM Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£º×ª»»³ÉÇý¶¯µç»úµÄPWM Èë¿Ú²ÎÊý: ÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Get_Motor_PWM(void) { // ¼ÆËã×óÓÒµç»ú¶ÔÓ¦µÄPWM MotorA.Motor_Pwm = Incremental_PI_Left(MotorA.Current_Encoder, MotorA.Target_Encoder); MotorB.Motor_Pwm = Incremental_PI_Right(MotorB.Current_Encoder, MotorB.Target_Encoder); if (Mode == Normal_Mode || Mode == Measure_Distance_Mode) { // Â˲¨£¬Ê¹Æð²½ºÍÍ£Ö¹ÉÔ΢ƽ»¬Ò»Ð© MotorA.Motor_Pwm = Mean_Filter_Left(MotorA.Motor_Pwm); MotorB.Motor_Pwm = Mean_Filter_Right(MotorB.Motor_Pwm); } // ÏÞ·ù MotorA.Motor_Pwm = PWM_Limit(MotorA.Motor_Pwm, PWM_MAX, PWM_MIN); MotorB.Motor_Pwm = PWM_Limit(MotorB.Motor_Pwm, PWM_MAX, PWM_MIN); } /************************************************************************** Function: PWM_Limit Input : IN;max;min Output : OUT º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÏÞÖÆPWM¸³Öµ Èë¿Ú²ÎÊý: IN£ºÊäÈë²ÎÊý max£ºÏÞ·ù×î´óÖµ min£ºÏÞ·ù×îСֵ ·µ»Ø Öµ£ºÏÞ·ùºóµÄÖµ **************************************************************************/ float PWM_Limit(float IN, int max, int min) { float OUT = IN; if (OUT > max) OUT = max; if (OUT < min) OUT = min; return OUT; } /************************************************************************** Function: Limiting function Input : Value Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÏÞ·ùº¯Êý Èë¿Ú²ÎÊý£º·ùÖµ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ float target_limit_float(float insert, float low, float high) { if (insert < low) return low; else if (insert > high) return high; else return insert; } int target_limit_int(int insert, int low, int high) { if (insert < low) return low; else if (insert > high) return high; else return insert; } /************************************************************************** Function: Check whether it is abnormal Input : none Output : 1:Abnormal;0:Normal º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÒì³£¹Ø±Õµç»ú Èë¿Ú²ÎÊý: ÎÞ ·µ»Ø Öµ£º1£ºÒì³£ 0£ºÕý³£ **************************************************************************/ u8 Turn_Off(void) { u8 temp = Normal; Flag_Stop = KEY2_STATE; // ¶ÁÈ¡°´¼ü2״̬£¬°´¼ü2¿ØÖƵç»úµÄ¿ª¹Ø if (Voltage < 1000) // µç³ØµçѹµÍÓÚ10V¹Ø±Õµç»ú,LEDµÆ¿ìËÙÉÁ˸ LED_Flash(50), temp = Abnormal; else LED_Flash(200); // ÿһÃëÉÁÒ»´Î£¬Õý³£ÔËÐÐ if (Flag_Stop) temp = Abnormal; return temp; } /************************************************************************** Function: Data sliding filtering Input : data Output : Filtered data º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÊý¾Ý»¬¶¯Â˲¨ Èë¿Ú²ÎÊý£ºÊý¾Ý ·µ»Ø Öµ£ºÂ˲¨ºóµÄÊý¾Ý **************************************************************************/ float Mean_Filter_Left(float data) { u8 i; float Sum_Data = 0; float Filter_Data; static float Speed_Buf[FILTERING_TIMES] = {0}; for (i = 1; i < FILTERING_TIMES; i++) { Speed_Buf[i - 1] = Speed_Buf[i]; } Speed_Buf[FILTERING_TIMES - 1] = data; for (i = 0; i < FILTERING_TIMES; i++) { Sum_Data += Speed_Buf[i]; } Filter_Data = (s32)(Sum_Data / FILTERING_TIMES); return Filter_Data; } /************************************************************************** Function: Data sliding filtering Input : data Output : Filtered data º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÊý¾Ý»¬¶¯Â˲¨ Èë¿Ú²ÎÊý£ºÊý¾Ý ·µ»Ø Öµ£ºÂ˲¨ºóµÄÊý¾Ý **************************************************************************/ float Mean_Filter_Right(float data) { u8 i; float Sum_Data = 0; float Filter_Data; static float Speed_Buf[FILTERING_TIMES] = {0}; for (i = 1; i < FILTERING_TIMES; i++) { Speed_Buf[i - 1] = Speed_Buf[i]; } Speed_Buf[FILTERING_TIMES - 1] = data; for (i = 0; i < FILTERING_TIMES; i++) { Sum_Data += Speed_Buf[i]; } Filter_Data = (s32)(Sum_Data / FILTERING_TIMES); return Filter_Data; } /************************************************************************** Function: Lidar_Avoid Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÀ×´ï±ÜÕÏģʽ Èë¿Ú²ÎÊý£ºÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Lidar_Avoid(void) { int i = 0; u8 calculation_angle_cnt = 0; // ÓÃÓÚÅжÏ100¸öµãÖÐÐèÒª×ö±ÜÕϵĵã float angle_sum = 0; // ´ÖÂÔ¼ÆËãÕϰ­ÎïλÓÚ×ó»òÕßÓÒ u8 distance_count = 0; // ¾àÀëСÓÚijֵµÄ¼ÆÊý int distance = 350; // É趨±ÜÕϾàÀë,ĬÈÏÊÇ300 if (Car_Num == Akm_Car) distance = 400; // °¢¿ËÂü³µÉ趨ÊÇ400mm else if (Car_Num == Big_Tank_Car) distance = 500; // ´óÂÄ´ø³µÉ趨ÊÇ500mm for (i = 0; i < lap_count; i++) { if ((Dataprocess[i].angle > 310) || (Dataprocess[i].angle < 50)) { if ((0 < Dataprocess[i].distance) && (Dataprocess[i].distance < distance)) // ¾àÀëСÓÚ350mmÐèÒª±ÜÕÏ,Ö»ÐèÒª100¶È·¶Î§ÄÚµã { calculation_angle_cnt++; // ¼ÆËã¾àÀëСÓÚ±ÜÕϾàÀëµÄµã¸öÊý if (Dataprocess[i].angle < 50) angle_sum += Dataprocess[i].angle; else if (Dataprocess[i].angle > 310) angle_sum += (Dataprocess[i].angle - 360); // 310¶Èµ½50¶Èת»¯Îª-50¶Èµ½50¶È if (Dataprocess[i].distance < 200) // ¼Ç¼СÓÚ200mmµÄµãµÄ¼ÆÊý distance_count++; } } } if (calculation_angle_cnt < 8) // СÓÚ8µã²»ÐèÒª±ÜÕÏ£¬È¥³ýһЩÔëµã { if ((Move_X += 0.1) >= Aovid_Speed) // ±ÜÕϵÄËÙ¶ÈÉ趨Ϊ260£¬Öð½¥Ôö¼Óµ½260¿ÉÉÔ΢ƽ»¬Ò»Ð© Move_X = Aovid_Speed; Move_Z = 0; // ²»±ÜÕÏʱ²»ÐèҪתÍä } else // ÐèÒª±ÜÕÏ£¬¼òµ¥µØÅжÏÕϰ­Î﷽λ { if (Car_Num == Akm_Car) // °¢¿ËÂü³µÐÍÓжæ»ú£¬ÐèÒªÌØÊâ´¦Àí { if (distance_count > 8) // ¾àÀëСÓÚ±ÜÕ½¾àÀë Move_X = -Aovid_Speed, Move_Z = 0; // ÍùºóÍË else { if ((Move_X -= 0.1) <= (Aovid_Speed * 0.5)) // ±ÜÕÏʱËٶȽµµ½µÍËÙ0.25 Move_X = Aovid_Speed * 0.5; if (angle_sum > 0) // Õϰ­ÎïÆ«ÓÒ Move_Z = -Pi / 5; // ÿ´ÎתÍä½Ç¶ÈΪPI/5£¬Ö±µ½100¶È·¶Î§ÄÚÎÞÕϰ­Îï¾ÍÍ£Ö¹ else // Æ«×ó Move_Z = Pi / 5; } } else { if (distance_count > 8) // СÓÚ±ÜÕ½¾àÀëµÄʱºò Move_X = -Aovid_Speed, Move_Z = 0; // ÍùºóÍË else { if ((Move_X -= 0.1) <= (Aovid_Speed * 0.5)) // ±ÜÕÏʱËٶȽµµ½µÍËÙ¶È0.15 Move_X = (Aovid_Speed * 0.5); if (angle_sum > 0) // Õϰ­ÎïÆ«ÓÒ { if (Car_Num == Diff_Car) // ÿ´ÎתÍäËÙ¶ÈΪX¶È£¬Ö±µ½100¶È·¶Î§ÄÚÎÞÕϰ­Îï¾ÍÍ£Ö¹ Move_Z = -1; else if (Car_Num == Small_Tank_Car) Move_Z = -1; else Move_Z = -1; } else // Æ«×ó { if (Car_Num == Diff_Car) // ÿ´ÎתÍäËÙ¶ÈΪX¶È£¬Ö±µ½100¶È·¶Î§ÄÚÎÞÕϰ­Îï¾ÍÍ£Ö¹ Move_Z = 1; else if (Car_Num == Small_Tank_Car) Move_Z = 1; else Move_Z = 1; } } } } Move_Z = -Move_Z; } /************************************************************************** Function: Lidar_Follow Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÀ×´ï¸úËæÄ£Ê½ Èë¿Ú²ÎÊý£ºÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ float angle1 = 0; // ¸úËæµÄ½Ç¶È u16 mini_distance1; void Lidar_Follow(void) { static u16 cnt = 0; int i; int calculation_angle_cnt = 0; static float angle = 0; // ¸úËæµÄ½Ç¶È static float last_angle = 0; // u16 mini_distance = 65535; static u8 data_count = 0; // ÓÃÓÚÂ˳ýһдÔëµãµÄ¼ÆÊý±äÁ¿ // ÐèÒªÕÒ³ö¸úËæµÄÄǸöµãµÄ½Ç¶È for (i = 0; i < lap_count; i++) { if (100 < Dataprocess[i].distance && Dataprocess[i].distance < Follow_Distance) // 1200·¶Î§ÄÚ¾ÍÐèÒª¸úËæ { calculation_angle_cnt++; if (Dataprocess[i].distance < mini_distance) // ÕÒ³ö¾àÀë×îСµÄµã { mini_distance = Dataprocess[i].distance; angle = Dataprocess[i].angle; } } } if (angle > 180) angle -= 360; // 0--360¶Èת»»³É0--180£»-180--0£¨Ë³Ê±Õ룩 if (angle - last_angle > 10 || angle - last_angle < -10) // ×öÒ»¶¨Ïû¶¶£¬²¨¶¯´óÓÚ10¶ÈµÄÐèÒª×öÅÐ¶Ï { if (++data_count == 60) // Á¬Ðø60´Î²É¼¯µ½µÄÖµ(300msºó)ºÍÉϴεıȴóÓÚ10¶È£¬´Ëʱ²ÅÊÇÈÏΪÊÇÓÐЧֵ { data_count = 0; last_angle = angle; } } else // ²¨¶¯Ð¡ÓÚ10¶ÈµÄ¿ÉÒÔÖ±½ÓÈÏΪÊÇÓÐЧֵ { data_count = 0; last_angle = angle; } if (calculation_angle_cnt < 6) // ÔÚ¸úËæ·¶Î§ÄڵĵãÉÙÓÚ6¸ö { if (cnt < 40) // Á¬Ðø¼ÆÊý³¬40´ÎûÓÐÒª¸úËæµÄµã£¬´Ëʱ²ÅÊDz»ÓøúËæ cnt++; if (cnt >= 40) { Move_X = 0; // ËÙ¶ÈΪ0 Move_Z = 0; } } else { cnt = 0; if (Car_Num == Akm_Car) { if ((((angle > 15) && (angle < 180)) || ((angle > -180) && angle < -15)) && (mini_distance < 500)) // °¢¿¨Âü³µÐÍ´¦Àí³µÍ·²»¶ÔןúËæÎÏ൱ÓÚºó³µÒ»Ñù£¬Ò»´Î²»¶Ô×¼£¬ÄǺóÍËÔÙÀ´¶Ô×¼ { Move_X = -0.20; Move_Z = -Follow_Turn_PID(last_angle, 0); } else { Move_X = Distance_Adjust_PID(mini_distance, Keep_Follow_Distance); // ±£³Ö¾àÀë±£³ÖÔÚ400mm Move_Z = Follow_Turn_PID(last_angle, 0); } } else // ÆäÓà³µÐÍ { if ((angle > 50 || angle < -50) && (mini_distance > 400)) { Move_Z = -0.0298f * last_angle; // ½Ç¶È²î¾à¹ý´óÖ±½Ó¿ìËÙתÏò Move_X = 0; // ²îËÙС³µºÍÂÄ´øÐ¡³µ¿ÉÒÔʵÏÖÔ­µØ×ª¶¯ } else { Move_X = Distance_Adjust_PID(mini_distance, Keep_Follow_Distance); // ±£³Ö¾àÀë±£³ÖÔÚ400mm Move_Z = Follow_Turn_PID(last_angle, 0); // תÏòPID£¬³µÍ·ÓÀÔ¶¶ÔןúËæÎïÆ· } } } Move_Z = target_limit_float(Move_Z, -Pi / 6, Pi / 6); // ÏÞ·ù Move_X = target_limit_float(Move_X, -0.6, 0.6); } /************************************************************************** º¯Êý¹¦ÄÜ£ºÐ¡³µ×ßÖ±Ïßģʽ Èë¿Ú²ÎÊý£ºÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Lidar_along_wall(void) { static u32 target_distance = 0; static int n = 0; u32 distance; u8 data_count = 0; // ÓÃÓÚÂ˳ýһдÔëµãµÄ¼ÆÊý±äÁ¿ for (int i = 0; i < lap_count; i++) { if (Dataprocess[i].angle > 75 && Dataprocess[i].angle < 77) { if (n == 0) { target_distance = Dataprocess[i].distance; // »ñÈ¡µÄµÚÒ»¸öµã×÷ΪĿ±ê¾àÀë n++; } if (Dataprocess[i].distance < target_distance + 100) //+100ÏÞÖÆ»ñÈ¡¾àÀëµÄ·¶Î§Öµ { distance = Dataprocess[i].distance; // »ñȡʵʱ¾àÀë data_count++; } } } // if(data_count <= 0) // Move_X = 0; // Move_X = forward_velocity; // ³õʼËÙ¶È Move_Z = -Along_Adjust_PID(distance, target_distance); if (Car_Num == Akm_Car) { Move_Z = target_limit_float(Move_Z, -Pi / 4, Pi / 4); // ÏÞ·ù } else if (Car_Num == Diff_Car) Move_Z = target_limit_float(Move_Z, -Pi / 5, Pi / 5); // ÏÞ·ù } /************************************************************************** Function: Car_Perimeter_Init Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£º¼ÆËãС³µ¸÷ÂÖ×ÓµÄÖܳ¤ Èë¿Ú²ÎÊý£ºÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Car_Perimeter_Init(void) { if (Car_Num == Diff_Car || Car_Num == Akm_Car) { Perimeter = Diff_Car_Wheel_diameter * Pi; Wheelspacing = Diff_wheelspacing; } else if (Car_Num == Small_Tank_Car) { Perimeter = Small_Tank_WheelDiameter * Pi; Wheelspacing = Small_Tank_wheelspacing; } else { Perimeter = Big_Tank_WheelDiameter * Pi; Wheelspacing = Big_Tank_wheelspacing; } } /************************************************************************** Function: Ultrasonic_Follow Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£º³¬Éù²¨¸úËæÄ£Ê½ Èë¿Ú²ÎÊý£ºÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Ultrasonic_Follow(void) // ³¬Éù²¨¸úËæ£¬Ö»Äܵ¥·½Ïò¸úËæ { Move_Z = 0; Read_Distane(); // ¶ÁÈ¡³¬Éù²¨µÄ¾àÀë if (Distance1 < 200) // ¾àÀëСÓÚ200mm£¬Í˺ó { if ((Move_X -= 3) < -210) Move_X = -210; // ¸øÒ»210ºóÍËËÙ¶È } else if (Distance1 > 270 && Distance1 < 750) // ¾àÀëÔÚ270µ½750Ö®¼äÊÇÐèÒª¸úËæÇ°½ø { if ((Move_X += 3) > 210) // ËÙ¶ÈÖð½¥Ôö¼Ó£¬¸øÇ°½øËÙ¶È Move_X = 210; } else { if (Move_X > 0) { if ((Move_X -= 20) < 0) // ËÙ¶ÈÖð½¥¼õµ½0 Move_X = 0; } else { if ((Move_X += 20) > 0) // ËÙ¶ÈÖð½¥¼õµ½0 Move_X = 0; } } } /************************************************************************** Function: Get angle Input : way£ºThe algorithm of getting angle 1£ºDMP 2£ºkalman 3£ºComplementary filtering Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£º»ñÈ¡½Ç¶È Èë¿Ú²ÎÊý£ºway£º»ñÈ¡½Ç¶ÈµÄËã·¨ 1£ºDMP 2£º¿¨¶ûÂü 3£º»¥²¹Â˲¨ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Get_Angle(u8 way) { if (way == 1) // DMPµÄ¶ÁÈ¡ÔÚÊý¾Ý²É¼¯Öж϶ÁÈ¡£¬Ñϸñ×ñѭʱÐòÒªÇó { Read_DMP(); // ¶ÁÈ¡¼ÓËÙ¶È¡¢½ÇËÙ¶È¡¢Çã½Ç } else { Gyro_X = (I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H) << 8) + I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L); // ¶ÁÈ¡XÖáÍÓÂÝÒÇ Gyro_Y = (I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H) << 8) + I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L); // ¶ÁÈ¡YÖáÍÓÂÝÒÇ Gyro_Z = (I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H) << 8) + I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L); // ¶ÁÈ¡ZÖáÍÓÂÝÒÇ Accel_X = (I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H) << 8) + I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L); // ¶ÁÈ¡XÖá¼ÓËÙ¶È¼Æ Accel_Y = (I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H) << 8) + I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L); // ¶ÁÈ¡XÖá¼ÓËÙ¶È¼Æ Accel_Z = (I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H) << 8) + I2C_ReadOneByte(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L); // ¶ÁÈ¡ZÖá¼ÓËÙ¶È¼Æ // if(Gyro_X>32768) Gyro_X-=65536; //Êý¾ÝÀàÐÍת»» Ò²¿Éͨ¹ýshortÇ¿ÖÆÀàÐÍת»» // if(Gyro_Y>32768) Gyro_Y-=65536; //Êý¾ÝÀàÐÍת»» Ò²¿Éͨ¹ýshortÇ¿ÖÆÀàÐÍת»» // if(Gyro_Z>32768) Gyro_Z-=65536; //Êý¾ÝÀàÐÍת»» // if(Accel_X>32768) Accel_X-=65536; //Êý¾ÝÀàÐÍת»» // if(Accel_Y>32768) Accel_Y-=65536; //Êý¾ÝÀàÐÍת»» // if(Accel_Z>32768) Accel_Z-=65536; //Êý¾ÝÀàÐÍת»» Accel_Angle_x = atan2(Accel_Y, Accel_Z) * 180 / Pi; // ¼ÆËãÇã½Ç£¬×ª»»µ¥Î»Îª¶È Accel_Angle_y = atan2(Accel_X, Accel_Z) * 180 / Pi; // ¼ÆËãÇã½Ç£¬×ª»»µ¥Î»Îª¶È Gyro_X = Gyro_X / 65.5; // ÍÓÂÝÒÇÁ¿³Ìת»»£¬Á¿³Ì¡À500¡ã/s¶ÔÓ¦ÁéÃô¶È65.5£¬¿É²éÊÖ²á Gyro_Y = Gyro_Y / 65.5; // ÍÓÂÝÒÇÁ¿³Ìת»» if (way == 2) { Roll = -Kalman_Filter_x(Accel_Angle_x, Gyro_X); // ¿¨¶ûÂüÂ˲¨ Pitch = -Kalman_Filter_y(Accel_Angle_y, Gyro_Y); } else if (way == 3) { Roll = -Complementary_Filter_x(Accel_Angle_x, Gyro_X); // »¥²¹Â˲¨ Pitch = -Complementary_Filter_y(Accel_Angle_y, Gyro_Y); } } } /************************************************************************** Function: The remote control command of model aircraft is processed Input : none Output : none º¯Êý¹¦ÄÜ£º¶Ôº½Ä£Ò£¿Ø¿ØÖÆÃüÁî½øÐд¦Àí Èë¿Ú²ÎÊý£ºÎÞ ·µ»Ø Öµ£ºÎÞ **************************************************************************/ void Remote_Control(void) { // Data within 1 second after entering the model control mode will not be processed // ¶Ô½øÈ뺽ģ¿ØÖÆÄ£Ê½ºó1ÃëÄÚµÄÊý¾Ý²»´¦Àí static u8 thrice = 200; int Threshold = 100; // limiter //ÏÞ·ù int LX, RY; // static float Target_LX,Target_LY,Target_RY,Target_RX; Remoter_Ch1 = target_limit_int(Remoter_Ch1, 1000, 2000); Remoter_Ch2 = target_limit_int(Remoter_Ch2, 1000, 2000); // Front and back direction of left rocker. Control forward and backward. // ×óÒ¡¸Ëǰºó·½Ïò¡£¿ØÖÆÇ°½øºóÍË¡£ LX = Remoter_Ch2 - 1500; // //Left joystick left and right. Control left and right movement. // //×óÒ¡¸Ë×óÓÒ·½Ïò¡£¿ØÖÆ×óÓÒÒÆ¶¯¡£¡£ // LY=Remoter_Ch2-1500; // Right stick left and right. To control the rotation. // ÓÒÒ¡¸Ë×óÓÒ·½Ïò¡£¿ØÖÆ×Ôת¡£ RY = Remoter_Ch1 - 1500; // if (LX > -Threshold && LX < Threshold) LX = 0; if (RY > -Threshold && RY < Threshold) RY = 0; // if(LX==0) Target_LX=Target_LX/1.2f; // if(LY==0) Target_LY=Target_LY/1.2f; // if(RY==0) Target_RY=Target_RY/1.2f; // //Throttle related //ÓÍÃÅÏà¹Ø // Remote_RCvelocity=RC_Velocity+RX; // if(Remote_RCvelocity<0)Remote_RCvelocity=0; // The remote control command of model aircraft is processed // ¶Ôº½Ä£Ò£¿Ø¿ØÖÆÃüÁî½øÐд¦Àí Move_X = LX; Move_Z = -RY; Move_X = Move_X * 1.3; //*1.3ÊÇΪÁËÀ«´óËÙ¶È if (Car_Num == Akm_Car) Move_Z = Move_Z * (Pi / 8) / 350.0; else Move_Z = Move_Z * 2 * (Pi / 4) / 350.0; // Unit conversion, mm/s -> m/s // µ¥Î»×ª»»£¬mm/s -> m/s Move_X = Move_X / 1000; // ZÖáÊý¾Ýת»¯ #if _4WD if (Move_X < 0) Move_Z = -Move_Z; #endif // Data within 1 second after entering the model control mode will not be processed // ¶Ô½øÈ뺽ģ¿ØÖÆÄ£Ê½ºó1ÃëÄÚµÄÊý¾Ý²»´¦Àí if (thrice > 0) Move_X = 0, Move_Z = 0, thrice--; // Control target value is obtained and kinematics analysis is performed // µÃµ½¿ØÖÆÄ¿±êÖµ£¬½øÐÐÔ˶¯Ñ§·ÖÎö // Get_Target_Encoder(Move_X,Move_Z); } 怎么把OpenMV与STM32串口通信实现二维码/APRILTag码识别及控制的代码加到上述代码中,现在openmv的二维码识别已做好,二维码采用的是Apriltag的36h11类型,id:0表示停止,id:1表示直行,id:2表示左转,id:3表示右转,现在需要再在STM32中修改或添加代码,使其能在接收到openmv识别到的指令后作出相应的动作

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "adc.h" #include "dma.h" #include "tim.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "arm_math.h" #include "ad9833.h" #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ typedef struct { float q; // 过程噪声协方差 float r; // 测量噪声协方差 float p; // 估计误差协方差 float k; // 卡尔曼增益 float x; // 状态估计值 } KalmanFilter; /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ #define FFT_LEN 1024 #define SAMPLE_RATE 1000000 #define CALIBRATION 1 #define ARM_MATH_CM4 /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ arm_cfft_radix4_instance_f32 scfft; float FFT_INPUT[FFT_LEN * 2] = {0}; float FFT_OUTPUT[FFT_LEN]; uint32_t AD_Value[FFT_LEN] = {0}; float sum = 0; float freq1 = 0,freq2 = 0; KalmanFilter kf1, kf2; // 全局滤波器实例 /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ void ApplyHanningWindow(float* signal, uint16_t len) { const uint16_t N = len/2; // ʵ�ʵ��� const float32_t scale = 2.0f * PI / (N - 1); for(uint16_t i=0; i<N; i++) { float32_t window = 0.5f * (1.0f - arm_cos_f32(scale * i)); signal[2*i] *= window; // ʵ�� signal[2*i+1] *= window; // �鲿 } } // 计算数值的位数(忽略符号) int get_digits(long long num) { if (num == 0) return 1; num = llabs(num); // 取绝对值 int digits = 0; while (num > 0) { digits++; num /= 10; } return digits; } // 根据位数计算基数(5 的幂次扩展) long long calculate_base(int digits) { if (digits <= 2) return 5; long long base = 5; for (int i = 0; i < digits - 2; i++) { base *= 10; } return base; } long long round_to_5_multiple(long long num) { if (num == 0) return 0; int digits = get_digits(num); long long base = calculate_base(digits); long long half = base / 2; int sign = num < 0 ? -1 : 1; long long abs_num = llabs(num); // 溢出检查 if (abs_num > LLONG_MAX - half) { return sign * (LLONG_MAX / base) * base; } long long rounded_abs = (abs_num + half) / base * base; return sign * rounded_abs; } uint8_t DetectWaveType(float freq, float* fft_output) { /* 使用预定义宏计算参数 */ const uint32_t k_base = (uint32_t)roundf((freq * FFT_LEN) / (SAMPLE_RATE/CALIBRATION)); /* 边界保护 */ if(k_base == 0 || k_base >= FFT_LEN/2) return SIN_WAVE; /* 基波峰值检测 */ uint32_t k_start = (k_base > 1) ? (k_base-1) : 0; uint32_t k_end = (k_base+1 < FFT_LEN/2) ? (k_base+1) : (FFT_LEN/2-1); float A_base = 0; for(uint32_t i=k_start; i<=k_end; i++) { if(fft_output[i] > A_base) A_base = fft_output[i]; } if(A_base < 0.1f) return SIN_WAVE; /* 谐波检测(使用宏计算)*/ const uint32_t k_3rd = (uint32_t)roundf((3*freq * FFT_LEN)/(SAMPLE_RATE/CALIBRATION)); k_start = (k_3rd > 1) ? (k_3rd-1) : 0; k_end = (k_3rd+1 < FFT_LEN/2) ? (k_3rd+1) : (FFT_LEN/2-1); float A_3rd = 0; for(uint32_t i=k_start; i<=k_end; i++) { if(fft_output[i] > A_3rd) A_3rd = fft_output[i]; } /* 波形判断(阈值可调整)*/ const float ratio_3rd = A_3rd / A_base; return (ratio_3rd > 0.25f) ? SQU_WAVE : (ratio_3rd > 0.07f) ? TRI_WAVE : SIN_WAVE; } void KalmanInit(KalmanFilter* kf, float q, float r, float initial_value) { kf->q = q; kf->r = r; kf->p = 1.0f; // 初始估计误差 kf->x = initial_value; } // 卡尔曼滤波更新 float KalmanUpdate(KalmanFilter* kf, float measurement) { // 预测阶段 kf->p += kf->q; // 更新阶段 kf->k = kf->p / (kf->p + kf->r); kf->x += kf->k * (measurement - kf->x); kf->p *= (1 - kf->k); return kf->x; } // 修改后的FindPeaks函数 void FindPeaks(float* Freq1, float* Freq2, float* FFT_OUTPUT, KalmanFilter* kf1, KalmanFilter* kf2) { static uint8_t first_run = 1; float raw_freq1, raw_freq2; float32_t maxIndex1 = 0, maxIndex2 = 0; float32_t maxValue1 = 0.0f, maxValue2 = 0.0f; for(int i = 1; i < FFT_LEN/2; i++) { if(FFT_OUTPUT[i] > maxValue1) { maxValue2 = maxValue1; maxIndex2 = maxIndex1; maxValue1 = FFT_OUTPUT[i]; maxIndex1 = i; } else if(FFT_OUTPUT[i] > maxValue2) { maxValue2 = FFT_OUTPUT[i]; maxIndex2 = i; } } // 第一次运行初始化滤波器 if(first_run) { KalmanInit(kf1, 0.1f, 10.0f, raw_freq1); KalmanInit(kf2, 0.1f, 10.0f, raw_freq2); first_run = 0; } // 应用卡尔曼滤波 *Freq1 = KalmanUpdate(kf1, raw_freq1); *Freq2 = KalmanUpdate(kf2, raw_freq2); } /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ //uint32_t adc[1024]={0}; //float adc_v[1024]={0}; /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_DMA_Init(); MX_ADC1_Init(); MX_TIM2_Init(); MX_TIM1_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ arm_cfft_radix4_init_f32(&scfft, FFT_LEN, 0, 1);//初始化结构体 //HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//输出PWM信号给ADC采集 HAL_TIM_Base_Start(&htim2); //HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,adc,1024); HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,AD_Value,FFT_LEN); HAL_Delay(1000);//采集大概药0.5s,所以延时1s等待采集完毕 // for(int i=0;i<1024;i++) // { // // adc_v[i]=adc[i]*3.3/4096;//转换 // } for(int i = 0;i<FFT_LEN;i++) { sum+=AD_Value[i]; } sum/=1024; for(int i=0; i < FFT_LEN; i++) { int32_t raw_value = (int32_t)AD_Value[i]; int32_t offset_value = raw_value - (int32_t)sum; offset_value = offset_value; FFT_INPUT[2*i]=(AD_Value[i]-sum)*3.3/4096; //实部 FFT_INPUT[2*i+1]=0;//虚部 } ApplyHanningWindow(FFT_INPUT,FFT_LEN); arm_cfft_radix4_f32(&scfft,FFT_INPUT); arm_cmplx_mag_f32(FFT_INPUT,FFT_OUTPUT,FFT_LEN); //取模得幅值 FindPeaks(&freq1,&freq2,FFT_OUTPUT,&kf1,&kf2); // long long result_1 = round_to_5_multiple(freq1); // long long result_2 = round_to_5_multiple(freq2); uint8_t wave_type1 = DetectWaveType(freq1, FFT_OUTPUT); uint8_t wave_type2 = DetectWaveType(freq2, FFT_OUTPUT); AD9833_WaveSeting1(freq1+193, 0, wave_type1,0 ); AD9833_AmpSet1(200); AD9833_WaveSeting2(freq2+193, 0, wave_type2,0 ); AD9833_AmpSet1(200); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Configure the main internal regulator output voltage */ __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 这是基于STM32F407ZGT6在STM32CUBEIDE环境下编写的一段代码,原为做利用FFT算法进行信号分离,现需要改为完成2024年全国大学生电子设计大赛的代码。请根据我之前给的PDF文件中的内容要求做出以下更改1.AD9833方面:需要能实现随机序列波和40kHZ波,并添加按键中断控制AD9833输出幅度以控制输出功率每按一次按键功率步进1W。2.FFT方面:需要降低ADC采样频率但是不改变数组长度 同时通过频判断声音的有无和类型(音乐还是人声)。3.陶晶驰串口屏:要求在FFT没有检测到声音时,屏幕显示“无声音,停止工作”,在检测到音乐时,屏幕显示“类型:音乐,正在屏蔽”并同时显示当前工作功率,检测到人声时,屏幕显示“类型:人声,正在屏蔽”并同时显示当前工作功率。最好能实现串口屏按键实现功率·步进。

开发一个基于excel 的VB编程的产品成本核算工具,需求如下。 有三个sheet 页,第一个sheet命名为 cost analysis,页面单元格设置: A1命名:产品型号、B1为产品型号的值。C1命名为:版本、D1为版本的值。 第二个sheet 命名为database, 第三个sheet命名为 配置输入。设置按钮命名“运算” 当配置输入页面B1单元格输入产品型号且D1单元格获取 输入了产品版本并且点击了“运算”按钮后,则cost analysis页面B1单元格获取配置输入页面的B1单元格值,cost analysis页面D1单元格获取配置输入页面D1单元格的值; 配置输入页面从A4:C4及以下所有区域可以粘贴物料配置信息批量粘贴区域,A3单元格命名为物料号、B3单元格命名为:物料描述(非必须)、C3单元格命名为:配置数量。当粘贴完成后点击按钮“运算”后,产品物料成本数据输出到页面“cost analysis”。且依次在页面cost analysis的B3~B12单元格输出该产品的物料成本TOP1~TOP10的物料号、C3~C12依次输出物料号对应的成本值。 当产品型号和版本未改变时,无论在配置输入页运算多少次,其输入的结果需要累加到页面“cost analysis”C2单元格。当配置输入改变产品版本后,清除cost analysis”页面B1、B2、D1以及C3~C12和B3~B12单元格的所有值,并在配置输入页面B1或者D1值改变后,点击按钮“运算”后重新输出。这三个页面已经创建好了,并且已经创建好了第三个页面对应的单元格以及按钮控件,但需要输出每个页面的VB代码和详细的设计方法。

最新推荐

recommend-type

Java算法:二叉树的前中后序遍历实现

在深入探讨如何用Java实现二叉树及其三种基本遍历(前序遍历、中序遍历和后序遍历)之前,我们需要了解一些基础知识。 首先,二叉树是一种被广泛使用的数据结构,它具有以下特性: 1. 每个节点最多有两个子节点,分别是左子节点和右子节点。 2. 左子树和右子树都是二叉树。 3. 每个节点都包含三个部分:值、左子节点的引用和右子节点的引用。 4. 二叉树的遍历通常用于访问树中的每个节点,且访问的顺序可以是前序、中序和后序。 接下来,我们将详细介绍如何用Java来构建这样一个树结构,并实现这些遍历方式。 ### Java实现二叉树结构 要实现二叉树结构,我们首先需要一个节点类(Node.java),该类将包含节点值以及指向左右子节点的引用。其次,我们需要一个树类(Tree.java),它将包含根节点,并提供方法来构建树以及执行不同的遍历。 #### Node.java ```java public class Node { int value; Node left; Node right; public Node(int value) { this.value = value; left = null; right = null; } } ``` #### Tree.java ```java import java.util.Stack; public class Tree { private Node root; public Tree() { root = null; } // 这里可以添加插入、删除等方法 // ... // 前序遍历 public void preOrderTraversal(Node node) { if (node != null) { System.out.print(node.value + " "); preOrderTraversal(node.left); preOrderTraversal(node.right); } } // 中序遍历 public void inOrderTraversal(Node node) { if (node != null) { inOrderTraversal(node.left); System.out.print(node.value + " "); inOrderTraversal(node.right); } } // 后序遍历 public void postOrderTraversal(Node node) { if (node != null) { postOrderTraversal(node.left); postOrderTraversal(node.right); System.out.print(node.value + " "); } } // 迭代形式的前序遍历 public void preOrderTraversalIterative() { Stack<Node> stack = new Stack<>(); stack.push(root); while (!stack.isEmpty()) { Node node = stack.pop(); System.out.print(node.value + " "); if (node.right != null) { stack.push(node.right); } if (node.left != null) { stack.push(node.left); } } System.out.println(); } // 迭代形式的中序遍历 public void inOrderTraversalIterative() { Stack<Node> stack = new Stack<>(); Node current = root; while (current != null || !stack.isEmpty()) { while (current != null) { stack.push(current); current = current.left; } current = stack.pop(); System.out.print(current.value + " "); current = current.right; } System.out.println(); } // 迭代形式的后序遍历 public void postOrderTraversalIterative() { Stack<Node> stack = new Stack<>(); Stack<Node> output = new Stack<>(); stack.push(root); while (!stack.isEmpty()) { Node node = stack.pop(); output.push(node); if (node.left != null) { stack.push(node.left); } if (node.right != null) { stack.push(node.right); } } while (!output.isEmpty()) { System.out.print(output.pop().value + " "); } System.out.println(); } } ``` ### Java实现的二叉树遍历详细解析 #### 前序遍历(Pre-order Traversal) 前序遍历是先访问根节点,然后递归地前序遍历左子树,接着递归地前序遍历右子树。遍历的顺序是:根 -> 左 -> 右。 #### 中序遍历(In-order Traversal) 中序遍历是先递归地中序遍历左子树,然后访问根节点,最后递归地中序遍历右子树。对于二叉搜索树来说,中序遍历可以按从小到大的顺序访问所有节点。遍历的顺序是:左 -> 根 -> 右。 #### 后序遍历(Post-order Traversal) 后序遍历是先递归地后序遍历左子树,然后递归地后序遍历右子树,最后访问根节点。遍历的顺序是:左 -> 右 -> 根。 ### 迭代形式的遍历 在上述`Tree.java`类中,我们还实现了迭代形式的遍历,通过使用栈来模拟递归过程。这种方法在处理大型树结构时,可以避免递归导致的栈溢出问题,并且可以提高效率。 ### 总结 通过上述代码和解释,我们可以看到,使用Java实现二叉树及其遍历方法相对直接。核心在于理解二叉树节点的结构和递归逻辑,以及如何使用栈来模拟递归过程。在实践中,了解并掌握这些基本算法对于解决复杂问题是非常有用的。此外,理解这些基本概念后,可以进一步探索更高级的二叉树算法,如平衡二叉树(AVL树)、红黑树等。
recommend-type

【性能测试基准】:为RK3588选择合适的NVMe性能测试工具指南

# 1. NVMe性能测试基础 ## 1.1 NVMe协议简介 NVMe,全称为Non-Volatile Memory Express,是专为固态驱动器设计的逻辑设备接口规范。与传统的SATA接口相比,NVMe通过使用PCI Express(PCIe)总线,大大提高了存储设备的数据吞吐量和IOPS(每秒输入输出操作次数),特别适合于高速的固态存储设备。
recommend-type

grant usage on ** to bcc@*%

<think>我们正在处理一个关于MySQL权限授予的问题。用户的具体需求是:为数据库用户'bcc'@'%'授予对所有数据库的使用权限(USAGE)。根据引用[1]和引用[4],我们知道在MySQL中,使用GRANT语句来授予权限。注意:USAGE权限实际上是一个“无权限”的权限,它仅仅表示用户存在,但没有任何实际权限(除了连接数据库)。如果用户只想允许用户连接数据库而不做任何操作,那么授予USAGE是合适的。但是,用户要求的是“使用权限”,我们需要确认用户是否真的只需要USAGE权限,还是需要其他权限?根据问题描述,用户明确说“使用权限”,并且指定了USAGE(在问题中提到了grantusa
recommend-type

Nokia手机通用密码计算器:解锁神器

根据给定的文件信息,我们可以了解到一个关于诺基亚(Nokia)手机解锁密码生成工具的知识点。在这个场景中,文件标题“Nokia手机密码计算器”表明了这是一个专门用于生成Nokia手机解锁密码的应用程序。描述中提到的“输入手机串号,就可得到10位通用密码,用于解锁手机”说明了该工具的使用方法和功能。 知识点详解如下: 1. Nokia手机串号的含义: 串号(Serial Number),也称为序列号,是每部手机独一无二的标识,通常印在手机的电池槽内或者在手机的设置信息中可以查看。它对于手机的售后维修、技术支持以及身份识别等方面具有重要意义。串号通常由15位数字组成,能够提供制造商、型号、生产日期和制造地点等相关信息。 2. Nokia手机密码计算器的工作原理: Nokia手机密码计算器通过特定的算法将手机的串号转换成一个10位的数字密码。这个密码是为了帮助用户在忘记手机的PIN码(个人识别码)、PUK码(PIN解锁码)或者某些情况下手机被锁定时,能够解锁手机。 3. 通用密码与安全性: 这种“通用密码”是基于一定算法生成的,不是随机的。它通常适用于老型号的Nokia手机,因为这些手机在设计时通常会采用固定的算法来生成密码。然而,随着科技的发展和安全需求的提高,现代手机通常不会提供此类算法生成的通用密码,以防止未经授权的解锁尝试。 4. Nokia手机的安全机制: 老型号的Nokia手机在设计时,通常会考虑到用户可能忘记密码的情况。为了保证用户在这种情况下的手机依然能够被解锁使用,制造商设置了一套安全机制,即通用密码系统。但这同时也带来了潜在的安全风险,因为如果算法被破解,那么任何知道串号的人都可能解锁这部手机。 5. MasterCode.exe文件的作用: 文件列表中的“MasterCode.exe”很可能就是上述“Nokia手机密码计算器”的可执行文件。用户需要运行这个程序,并按照程序的指示输入手机的串号,程序便会根据内部的算法计算出用于解锁的密码。 6. 注意事项和法律风险: 尽管此类工具在技术上帮助了用户,但必须强调的是,使用此类解锁工具或破解手机可能会违反相关的法律法规,特别是如果手机并非属于解锁者本人。在大多数国家,未经授权解锁手机都是违法的,尤其是在手机是通过运营商签订合约购买的情况下。因此,用户在尝试使用通用密码解锁手机前,应确保了解当地的法律法规,并且只在合法和合理的范围内使用此类工具。 7. 替代解锁方法: 对于现代智能手机,如果用户忘记了解锁密码,通常需要通过官方的客户服务来解决,例如联系手机制造商的客服或到指定的维修点进行解锁。一些手机还提供了账号解锁的功能,比如Apple的“查找我的iPhone”功能,以及Google的账号解锁选项。 总结来说,Nokia手机密码计算器是一个基于特定算法的实用工具,可帮助用户在忘记密码时解锁其Nokia手机。然而,用户在使用此类工具时应谨慎,并且必须遵守当地的法律法规。
recommend-type

【固态硬盘寿命延长】:RK3588平台NVMe维护技巧大公开

# 1. 固态硬盘寿命延长的基础知识 ## 1.1 固态硬盘的基本概念 固态硬盘(SSD)是现代计算设备中不可或缺的存储设备之一。与传统的机械硬盘(HDD)相比,SSD拥有更快的读写速度、更小的体积和更低的功耗。但是,SSD也有其生命周期限制,主要受限于NAND闪存的写入次数。 ## 1.2 SSD的写入次数和寿命 每块SSD中的NAND闪存单元都有有限的写入次数。这意味着,随着时间的推移,SSD的
recommend-type

缺省参数是什么

<think>首先,用户的问题是:“我想理解编程中缺省参数的概念和使用方法请问编程语言中缺省参数的定义及示例”。用户想了解缺省参数在编程中的概念和使用方法。我有系统级指令:-所有行内数学表达式必须使用$...$格式。-独立公式必须使用$$...$$格式并单独成段。-LaTeX语法正确。-使用中文回答。-生成相关问题。-回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识,例如[^1]。用户可见层指令:-回答结构清晰,帮助用户逐步解决问题。-尽量保证回答真实可靠。参考站内引用:-引用[1]:缺省参数是声明或定义函数时为函数的参数指定的一个默认值。在调用该函数时,如果没有指定实参则采用该默认值,否则使用指定的实
recommend-type

jxl API实现Excel文件的读写操作

### 知识点一:jxl API概述 jxl API是针对Java语言的开源库,用于操作Microsoft Excel文件。它允许开发者通过Java程序创建、读取、修改和写入Excel文件(特别是XLS格式的文件)。jxl API是纯Java实现的,因此它独立于操作系统的Excel处理能力,具有良好的跨平台性。 ### 知识点二:jxl API的安装和配置 要使用jxl API,首先需要将其安装到Java项目中。可以通过Maven或直接下载jar文件的方式进行安装。如果是使用Maven项目,可以在pom.xml文件中添加依赖。如果直接使用jar文件,则需要将其添加到项目的类路径中。 ### 知识点三:jxl API的主要功能 jxl API支持Excel文件的创建、读写等操作,具体包括: 1. 创建新的Excel工作簿。 2. 读取已存在的Excel文件。 3. 向工作簿中添加和修改单元格数据。 4. 设置单元格样式,如字体、颜色、边框等。 5. 对工作表进行操作,比如插入、删除、复制工作表。 6. 写入和读取公式。 7. 处理图表和图片。 8. 数据筛选、排序功能。 ### 知识点四:jxl API的基本操作示例 #### 创建Excel文件 ```java // 导入jxl API的类 import jxl.Workbook; import jxl.write.WritableWorkbook; import jxl.write.WritableSheet; // 创建一个新的Excel工作簿 WritableWorkbook workbook = Workbook.createWorkbook(new File("example.xls")); WritableSheet sheet = workbook.createSheet("Sheet1", 0); // 创建工作表 // 其他操作... // 关闭工作簿 workbook.write(); workbook.close(); ``` #### 读取Excel文件 ```java // 导入jxl API的类 import jxl.Workbook; import jxl.read.biff.BiffException; // 打开一个现有的Excel文件 Workbook workbook = Workbook.getWorkbook(new File("example.xls")); // 读取工作表 Sheet sheet = workbook.getSheet(0); // 读取单元格数据 String value = sheet.getCell(0, 0).getContents(); // 关闭工作簿 workbook.close(); ``` ### 知识点五:jxl API的高级操作 除了基础操作之外,jxl API还支持一些高级功能,如: - **设置单元格格式**:为单元格设置字体大小、颜色、对齐方式等。 - **批量修改**:一次性修改大量单元格的数据。 - **数据透视表**:创建和操作数据透视表。 - **图表**:在工作表中插入图表,并进行修改。 ### 知识点六:错误处理 使用jxl API时,可能会遇到一些错误,例如: - `BiffException`:当打开一个损坏的Excel文件时会抛出此异常。 - `WriteException`:在写入Excel文件时出现问题会抛出此异常。 正确处理这些异常对于确保程序的健壮性至关重要。 ### 知识点七:兼容性问题 由于jxl API主要处理XLS格式的Excel文件,它可能与新版本的Excel(如Excel 2007及以上版本的XLSX格式)不完全兼容。如果需要操作XLSX格式的文件,可能需要寻找其他的库,如Apache POI。 ### 知识点八:最佳实践 当使用jxl API进行读写操作时,应该遵循一些最佳实践: - 尽量在读取或写入少量数据时打开和关闭工作簿,以节省资源。 - 对于需要大量数据操作的场景,建议使用jxl API的批量写入和批量读取功能。 - 注意线程安全问题。jxl API不是线程安全的,因此在多线程环境下操作Excel文件时需要特别注意。 - 在处理大量数据时,可能需要考虑性能优化,例如缓存读取的数据或使用更高效的文件操作方法。 以上就是jxl API在读写Excel文件时的详细知识点,涵盖了jxl API的基本概念、安装配置、主要功能、操作示例、高级操作、错误处理、兼容性问题以及最佳实践。掌握这些知识点将有助于开发者高效、稳定地处理Excel文件。
recommend-type

【故障恢复策略】:RK3588与NVMe固态硬盘的容灾方案指南

# 1. RK3588处理器与NVMe固态硬盘的概述 ## 1.1 RK3588处理器简介 RK3588是Rockchip推出的一款高端处理器,具备强大的性能和多样的功能,集成了八核CPU和六核GPU,以及专用的AI处理单元,主要用于高端移动设备、边缘计算和
recommend-type

python 设置webview的浏览器版本

<think>我们正在处理用户关于在Python中设置WebView的浏览器版本的问题。根据用户提供的引用信息,似乎涉及PyQT和QtWebView。引用中提到了将KWebView更改为QtWebView,以及设置浏览器版本。在PyQt中,WebView组件通常是QWebView(在Qt4中)或QWebEngineView(在Qt5及以后)。QtWebEngineView是基于Chromium的,因此它有自己的浏览器引擎版本。要设置WebView的浏览器版本,实际上我们无法直接设置一个任意的版本,因为它是基于QtWebEngine模块的,而QtWebEngine模块本身绑定了一个特定的Chro
recommend-type

TMPGEnc汉化免装版下载:视频压缩与转换工具

从给定文件信息中,可以提取出以下知识点: 标题解析: "TMPGEnc.4.0.XPress.V4.7.1.284.汉化免装版" 是对一款软件的命名,其中每个部分都有特定的含义。 - TMPGEnc:是一个著名的视频编码软件系列,由日本Pegasys公司开发。 - 4.0.XPress:指的是该软件系列中的4.0版本的XPress套件,XPress通常表示该版本为面向专业或高级用户的简化版。 - V4.7.1.284:这代表着软件的版本号,4.7.1是主版本号,284可能是修订号或构建号。 - 汉化免装版:意味着这个特定版本已经汉化,即已经翻译成中文,方便中文用户使用;并且是一个免安装版本,可能指解压后即可运行,无需安装过程。 描述: 此处描述重复标题信息,未提供更多细节。但从标题可以推断,该软件是TMPGEnc的4.0版本的XPress套件的4.7.1.284版本的汉化免装版。 标签: - 汉化免装版:表明用户可以直接使用,无需安装和语言障碍。 文件名称列表: 这些文件名称可能代表软件运行所需的核心组件或者插件。虽然文件名本身并不直接提供详细信息,但可以通过其命名来推测它们的功能。 1. mch264vout.001:该文件可能是一个视频输出模块,用于H.264编码格式的视频内容输出。 2. mcmpgdmx.ax:该文件名中"mpg"可能表示它是处理MPEG格式视频的相关模块。 3. DivXEnc.ax、DivXDec.ax:这两个文件名中的"DivX"指代了著名的DivX视频编码技术。"Enc"代表编码器,"Dec"代表解码器。 4. mcmp4mux.ax、mcmp4demux.ax:这两个文件可能与MPEG-4格式的数据封装与解封装有关,"mux"代表封装,"demux"代表解封装。 5. mch264ve.ax:该文件名中的"ve"可能表示视频编码器,专门针对H.264视频编码。 6. mcm4vd.ax:推测是MPEG-4视频解码器。 7. mcamre.ax:这个文件名不太明确,但可能是指某种格式的音视频混合解码器。 8. mcm4ve.ax:推测为MPEG-4视频编码器。 结合标题和文件列表可以推测,这个软件包可能包括了处理和编码H.264、MPEG、DivX等多种视频格式的功能,特别为中文用户提供了一个无需安装的便利版本。该版本可能包含了视频编码器、解码器、输出模块、封装和解封装模块等,为视频编辑和转换提供了全面的解决方案。需要注意的是,上述文件名的具体功能和用途需要结合实际软件使用环境和官方文档进行详细解读。此外,由于该版本是汉化免装版,用户在使用时应考虑软件的合法性及软件更新、技术支持等问题。