我是Ubuntu18.04.6安装gazebo几？

### 安装 PX4 + ROS + Gazebo 的完整教程 #### 准备工作 确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install git wget curl build-essential cmake python3-pip -y ``` #### 设置源和密钥 为了顺利安装软件，需配置合适的APT仓库并导入相应的GPG密钥[^1]。 对于Gazebo而言： ```bash echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - ``` 针对ROS Melodic: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 再次刷新apt缓存以应用更改后的列表文件设置。 ```bash sudo apt update ``` #### 安装 ROS 和 Gazebo 根据官方推荐的方式进行安装[^2]。 ```bash # 安装桌面完全版的ROS Melodic sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # 初始化rosdep工具 sudo rosdep init rosdep update # 添加环境变量到.bashrc中以便每次启动终端都能自动加载ROS环境 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 安装gazebo9及其插件库 sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev -y ``` #### 配置 MAVROS 节点 MAVLink通讯协议是连接地面站与飞行器的关键组件之一，在此之前先完成mavlink编译过程[^3]。 ```bash pip3 install empy pyyaml pandas numpy --user mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws; wstool init src git clone https://github.com/PX4/MissionPlanner.git src/px4_mission_planner cd src/ git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros cd mavros git submodule update --init --recursive cd .. cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 下载并构建PX4固件 通过DevGuide提供的自动化脚本来简化整个流程[^4]。 ```bash # 获取安装脚本 wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh # 给予执行权限给下载下来的shell script chmod +x ubuntu_sim_ros_melodic.sh # 执行该脚本开始安装所需的一切东西 ./ubuntu_sim_ros_melodic.sh ``` 以上就是完整的Ubuntu 18.04 LTS上搭建支持无人机仿真的开发环境的方法。希望这些信息能够帮到正在寻找解决方案的人们。

### 安装 Gazebo 仿真环境的方法 要在 Ubuntu 18.04 上安装 Gazebo 仿真环境，可以按照以下方式操作： #### 1. 添加 ROS 和 Gazebo 的软件源 为了确保能够获取最新的 ROS 和 Gazebo 版本，需要先添加官方的 ROS 软件源以及 Gazebo 的软件源。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt update ``` 此部分的操作是为了设置正确的软件仓库以便后续安装最新版本的 Gazebo[^1]。 #### 2. 安装 ROS Melodic 和 Gazebo 在 Ubuntu 18.04 中，默认支持 ROS Melodic 和 Gazebo 9。可以通过以下命令来安装这两个工具链的核心组件。 ```bash sudo apt install ros-melodic-desktop-full gazebo9 libgazebo9-dev ``` 通过这条命令会同时安装 ROS Melodic 和 Gazebo 9 的核心功能模块及其开发库文件[^3]。 #### 3. 初始化 `rosdep` 初始化并更新 `rosdep` 工具可以帮助管理依赖关系，这对于构建复杂的机器人项目非常重要。 ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 这是为了让系统能识别到 ROS 所需的各种依赖项，并自动处理它们[^2]。 #### 4. 配置环境变量 每次打开新的终端窗口都需要重新加载 ROS 环境变量。为了避免重复工作，可以在用户的 `.bashrc` 文件中加入下面这一行代码。 ```bash source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` 执行以下命令使更改立即生效： ```bash source ~/.bashrc ``` 这样做的目的是让当前 shell session 认识到新安装好的 ROS 命令集[^1]。 #### 5. 测试安装是否成功 最后验证一下安装过程是否有误，启动 Gazebo 来确认一切正常运作。 ```bash gazebo ``` 如果没有任何报错消息，则说明已经成功完成了整个安装流程[^3]。 ### 注意事项 对于某些特定场景下可能会遇到一些兼容性问题或者缺失必要的 Python 组件情况时，请记得补充安装像 `python-rosdep`, `python-roslaunch` 这样的辅助程序包以完善整体生态系统建设需求[^3]。