#include<AT89X52.H> #include <intrins.h> //Keil外部函数库包含文件，_nop_函数在此库中 #define uint unsigned int //定义uint为无符号整型 #define uchar unsigned char //定义uchar为无符号整型 void delayXms(uint ); //声明Xms延时函数 void delay1ms(void); //声明1ms延时函数 /*********************变量定义***************************/ uint i,n,sec,min,hour; uchar sec_ge,sec_shi,min_ge,min_shi,hour_ge,hour_shi,bai,shi,ge; long int s,M; /***************小车驱动模块输入IO口*****************/ sbit IN1=P1^2; sbit IN2=P1^3; sbit IN3=P1^4; sbit IN4=P1^5; /********************液晶屏I/O口定义**********************/ sbit RS=P2^7; //寄存器选择位，将RS位定义为P2.0引脚 sbit RW=P2^6; //读写选择位，将RW位定义为P2.1引脚 sbit E =P2^5; //使能信号位，将E位定义为P2.2引脚 /********传感器接线定义********/ #define Left_led P3_7 //接循迹模块L0，左 #define Right_led P3_6 //接循迹模块R0，右 #define Left_go {P1_2=1,P1_3=0;} //左电机向前走 #define Left_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左电机向后转 #define Left_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左电机停转 #define Right_go {P1_4=1,P1_5=0;} //右电机向前走 #define Right_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右电机向后走 #define Right_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //右电机停转 /*******************初使化显示数组*********************/ uchar dis1[]={"Time: h m s"}; uchar dis2[]={"Speed: mm/s"}; /************************驱动函数**************************/ //前速前进 void run(void) { Left_go ; //左电机往前走 Right_go ; //右电机往前走 } //后退函数 void backrun(void) { Left_back; //左电机往后走 Right_back; //右电机往后走 } //左转 void leftrun(void) { Right_go ; //右电机往前走 Left_back; //左电机后走 } //右转 void rightrun(void) { Left_go ; //左电机往前走 Right_back; //右电机往后走 } //停止 void stop(void) { Right_Stop ; //右电机停止 Left_Stop ; //左电机停止 } /********************X毫秒延时函数**********************/ void delayXms(uint ms) { uint k; for(k=0;k<ms;k++) {delay1ms();} } void delay1ms(void) { uint j; for(j=0;j<=120;j++) {_nop_();} } /*******************液晶显示函数*********************/ uchar lcd_busy() /*判断液晶模块的忙碌状态*/ { bit result; RS=0; RW=1; E=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); result = (bit)(P0&0x80); E=0; return result; } void lcd_wcmd(uchar cmd) /*写指令数据到LCD*/ { while(lcd_busy()); RS=0; RW=0; E=0; _nop_(); _nop_(); P0=cmd; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E=0; } void lcd_pos(uchar pos) /*指定字符显示的实际地址*/ { lcd_wcmd(pos|0x80); } void lcd_wdat(uchar dat) /*将数据(字符的标准ASCII码)写入液晶模块*/ { while(lcd_busy()); RS=1; RW=0; E=0; P0=dat; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); E=0; } void LcdInit() /*LCD1602初始化函数*/ { delayXms(12); lcd_wcmd(0x38); delayXms(4); lcd_wcmd(0x38); delayXms(4); lcd_wcmd(0x38); delayXms(4); lcd_wcmd(0x0c); delayXms(4); lcd_wcmd(0x06); delayXms(4); lcd_wcmd(0x01); delayXms(4); } /*******************定时器1初使化函数**********************/ void T1_Init() { TMOD = 0x10; //定时器1设置为8位自动加载模式 ET1=1; //开定时器中断 EA=1; //打开总中断 IP=0x04; //设置中断优先级 TH1 = (65535-50000)/256; //初使加载50毫秒 TL1 = (65535-50000)%256; } /*******************外部中断初使化***********************/ void INT_Init() { IT0 = 1; //设置外部中断0为下降沿触发 EX0 = 1; //开外部中断0 EA = 1; //开总中断 } /********************外部中断**************************/ void my_INT0(void) interrupt 0 { M=M++; //每中断一次变量加1 } /******************定时器1中断*************************/ void timer1() interrupt 3 { TR1=0; //停止T1 TH1 = (65535-50000)/256; //求整放在高8位 TL1 = (65535-50000)%256; //求余放在低8位 n=n+1; //n++ if(n==20) //定时1秒（20个50ms为1秒） { s=M/20.00*3.14*65; //1秒钟小车左轮走s1毫米，车轮胎直径为65MM bai=(s/100)+48; //百位转换成字符 shi=(s%100/10)+48; //十位转换成字符 ge=(s%100%10)+48; //个位转换成字符 n=0; //定时器中断次数归零 sec++; //1s时间 if(sec==60) //如果秒为60，则清零，分加1 { sec=0; min++; } if(min==60) //如果分为60，则清零，时加1 { min=0; hour++; } if(hour==24) //如果时为24，则清零 { hour=0; } sec_ge=sec%10+48; //秒的个位和十位 sec_shi=sec/10+48; min_ge=min%10+48; //分的个位和十位 min_shi=min/10+48; hour_ge=hour%10+48; //时的个位和十位 hour_shi=hour/10+48; s=0; //小车左轮走的路程s1归零 M=0; //外部中断0中断次数归零 } TR1=1; //启动T1 } /************************主函数******************************/ void main() { T1_Init(); //定时器T1初使化 INT_Init(); //外部中断初使化 LcdInit(); //1602液晶显示初使化 TR1=1; //启动定时器T1 lcd_pos(0x01); i=0; while(dis1[i] != '\0') //1602液晶显示器第一行初使化显示 { lcd_wdat(dis1[i]); i++; }; i=0; lcd_pos(0x41); while(dis2[i] != '\0') //1602液晶显示器第二行初使化显示 { lcd_wdat(dis2[i]); i++; }; /******while(1)无限循环******/ while(1)