gazebo-2] process has died [pid 71423, exit code 255, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/gany/1/src/ridgeback_mapf/ridgeback_navigation/worlds/long_corridor.world __name:=gazebo __log:=/home/gany/.ros/log/7d05217e-00b4-11f0-bcbb-4f7e799ac125/gazebo-2.log]. log file: /home/gany/.ros/log/7d05217e-00b4-11f0-bcbb-4f7e799ac125/gazebo-2*.log [ INFO] [1741943566.062775021]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin. [ INFO] [1741943566.063690451]: waitForService: Service [/gazebo_gui/set_physics_properties] has not been advertised, waiting... [ INFO] [1741943566.480613314]: Subscribing to topics 2 [ INFO] [1741943566.567890673]: Subscribing to topics 2 Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 523, in call responses = transport.receive_once() File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_base.py", line 744, in receive_once self.stat_bytes += recv_buff(sock, b, p.buff_size) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_base.py", line 111, in recv_buff raise TransportTerminated("unable to receive data from sender, check sender's logs for details") rospy.exceptions.TransportTerminated: unable to receive data from sender, check sender's logs for details During handling of the above exception, another exception occurred: Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/noetic/lib/controller_manager/spawner", line 220, in <module> if __name__ == '__main__': main() File "/opt/ros/noetic/lib/controller_manager/spawner", line 198, in main resp = load_controller(name) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 442, in __call__ return self.call(*args, **kwds) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 533, in call raise ServiceException("transport error completing service call: %s"%(str(e))) rospy.service.ServiceException: transport error completing service call: unable to receive data from sender, check sender's logs for details [WARN] [1741943574.724567, 0.000000]: Controller Spawner error while taking down controllers: unable to connect to service: [Errno 111] Connection refused gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734：typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = gazebo::rendering::Camera*]: 假设 ‘px != 0’ 失败。

<think>嗯，用户遇到了Gazebo进程崩溃的问题，错误信息显示退出码255，还提到了PID 71423和一些日志路径。首先，我需要回忆一下Gazebo常见的崩溃原因。退出码255通常表示程序异常终止，可能有很多原因，比如资源不足、配置错误、依赖项缺失或者插件问题。 看日志，首先注意到的是在加载Gazebo ROS API插件后，出现了一个关于等待服务`/gazebo_gui/set_physics_properties`的信息，随后是订阅主题的信息。接着是Python的traceback，指向`spawner`脚本中的错误，提示无法连接到服务，可能是连接被拒绝，还有`gzclient`中的断言失败，提到`boost::shared_ptr`的空指针问题。 首先，Python部分的错误看起来是在尝试加载控制器时发生的服务调用失败。这可能意味着`controller_manager`在启动控制器时无法与Gazebo通信，因为Gazebo可能已经崩溃或被终止了。而`gzclient`的断言失败可能涉及到渲染或相机的问题，比如3D图形驱动的问题，或者Gazebo的某个插件崩溃。 接下来，可能的排查步骤包括： 1. **检查日志文件**：用户提供的日志路径是`/home/gany/.ros/log/7d05217e-00b4-11f0-bcbb-4f7e799ac125/gazebo-2*.log`，应该查看具体的日志内容，特别是Gazebo服务端的输出，是否有更详细的错误信息，比如模型加载失败、SDF文件错误等。 2. **验证世界文件**：用户的世界文件路径是`.../long_corridor.world`，可能存在语法错误或引用了不存在的模型。需要检查该文件是否正确，所有模型路径是否有效。 3. **ROS服务通信问题**：错误中提到无法连接到服务，可能是ROS节点之间的通信问题。检查roscore是否在运行，以及网络配置是否正确，尤其是在多机环境下可能需要设置ROS_MASTER_URI等环境变量。 4. **图形驱动问题**：`gzclient`的崩溃可能与显卡驱动或OpenGL支持有关，尤其是在使用虚拟机或没有合适驱动的系统上。尝试运行`glxinfo`或`glxgears`检查OpenGL是否正常工作，或者在启动Gazebo时使用`libGL`的软件渲染，例如设置环境变量`LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1`。 5. **依赖项和插件**：确保所有ROS包和Gazebo插件已正确安装，特别是与控制器相关的包。使用`rosdep`检查依赖项是否满足。 6. **资源限制**：Gazebo对内存和CPU资源要求较高，尤其是在加载复杂模型时。检查系统资源是否足够，是否有内存泄漏或进程占用过多资源的情况。 7. **更新和兼容性**：检查ROS版本（Noetic）和Gazebo版本是否兼容，可能需要升级或降级某些软件包。确保所有软件包都是最新版本，避免已知的兼容性问题。 用户可能需要逐步排除这些可能性，先从查看详细的Gazebo日志开始，确认具体的错误信息，再针对性地解决。例如，如果日志显示模型加载失败，就需要修复模型文件；如果是图形问题，可能需要调整驱动或使用软件渲染。</think>针对Gazebo进程崩溃问题，以下是分步排查指南： $$\text{错误类型}=[\text{ROS服务通信异常} + \text{Gazebo客户端崩溃}]$$ **第一步：定位核心错误点** 1. 关键错误1：`rospy.service.ServiceException` 表明ROS服务通信失败 2. 关键错误2：`gzclient断言失败` 显示存在空指针操作 **第二步：检查Gazebo服务端日志** ```bash cat /home/gany/.ros/log/7d05217e-00b4-11f0-bcbb-4f7e799ac125/gazebo-2*.log ``` 重点关注以下模式： - `[Err]` 开头的模型加载错误 - `[Wrn]` 开头的物理引擎配置警告 - 内存不足提示（OOM） **第三步：验证世界文件有效性** ```bash # 检查SDF语法 gz sdf -k /home/gany/1/src/.../long_corridor.world # 确认模型路径有效 export GAZEBO_MODEL_PATH=/usr/share/gazebo-11/models:$HOME/.gazebo/models ``` **第四步：解决ROS通信问题** 1. 确保roscore正常运行： ```bash ps aux | grep roscore ``` 2. 测试服务连通性： ```bash rosservice list | grep gazebo ``` **第五步：处理图形渲染问题** ```bash # 测试OpenGL支持 glxinfo | grep "OpenGL version" # 尝试软件渲染模式 LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 gazebo ``` **第六步：控制器加载验证** ```xml <!-- 检查控制器配置文件示例 --> <controller name="joint_state_controller" type="joint_state_controller/JointStateController"/> ``` **典型解决方案矩阵**： | 错误特征 | 解决方案 | |---------|---------| | 模型加载失败 | 修复SDF文件或安装缺失模型 | | ROS服务超时 | 增加超时时间`rospy.wait_for_service(..., timeout=30)` | | OpenGL错误 | 更新显卡驱动或切换渲染引擎 | | 内存不足 | 简化场景或增加swap空间 | **附加调试建议**： 1. 逐级启动验证： ```bash roslaunch --screen <your_launch_file> # 显示完整控制台输出 ``` 2. 资源监控： ```bash htop # 实时监控CPU/内存占用 ``` 若问题仍未解决，建议提供以下补充信息： 1. Gazebo版本：`gzserver --version` 2. ROS控制器配置文件内容 3. 系统显卡型号及驱动版本：`nvidia-smi` 或 `glxinfo` 注：该错误可能涉及多组件交互问题，建议采用二分法逐步隔离故障源。