ros Launch文化 代码

ROS (Robot Operating System) 中的 `launch` 文件是一种用于启动多个节点、配置参数以及设置 ROS 环境的强大工具。它允许用户通过编写 `.launch` 配置文件，一次性运行复杂的机器人系统。 ### **什么是 ROS Launch？** ROS 的 launch 文件提供了一种机制，可以同时启动多个节点，并对它们进行必要的初始化和参数化操作。这使得开发人员能够轻松地管理复杂的应用场景，例如需要启动传感器驱动程序、数据处理模块以及其他依赖组件的情况。 #### 基本语法结构 ```xml <launch> <!-- 启动一个节点 --> <node pkg="package_name" type="executable_type" name="node_name" output="screen"> <param name="parameter_name" value="value"/> </node> <!-- 包含另一个 launch 文件 --> <include file="$(find package_name)/path/to/file.launch"/> <!-- 设置全局参数 --> <param name="global_param" value="value"/> </launch> ``` --- ### 示例代码 假设我们有一个简单的发布者-订阅者模型，其中包含两个节点：一个是发布消息的节点 (`talker`)，另一个是接收消息并打印到终端的节点 (`listener`)。 **目录结构：** ``` my_package/ ├── launch/ │ └── talk_listener.launch └── nodes/ ├── talker.py └── listener.py ``` #### 1. 创建 `talker.py` 和 `listener.py` 这两个 Python 脚本分别是发送方和接收方的实现。 **talker.py** ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1) # 每秒一次 while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "Hello World %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(String(data=hello_str)) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` **listener.py** ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(msg): rospy.loginfo("I heard: [%s]" % msg.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('chatter', String, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 确保这两段脚本有执行权限： ```bash chmod +x nodes/*.py ``` #### 2. 编写 `talk_listener.launch` 创建一个名为 `talk_listener.launch` 的 XML 文件： ```xml <launch> <!-- 加载参数 --> <param name="example_parameter" value="This is an example parameter!" /> <!-- 启动 talker 节点 --> <node pkg="my_package" type="talker.py" name="talker_node" output="screen"/> <!-- 启动 listener 节点 --> <node pkg="my_package" type="listener.py" name="listener_node" output="screen"/> </launch> ``` --- ### 使用步骤 1. 构建工作空间： ```bash catkin_make source devel/setup.bash ``` 2. 运行 launch 文件： ```bash roslaunch my_package talk_listener.launch ``` 此时会自动启动 `talker.py` 和 `listener.py` 节点，并可以看到控制台输出交互信息。 --- ### 总结 通过使用 `roslaunch` 工具，您可以高效地管理和组织复杂的 ROS 应用程序，减少手动输入命令的工作量，提升工作效率！