ubuntu18.04安装cartographer

### 回答1： 安装Cartographer需要以下步骤： 1. 首先，在Ubuntu 18.04上安装依赖项。打开终端并执行以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build python-sphinx protobuf-compiler python3-dev python3-sphinx ros-melodic-tf2-sensor-msgs libceres-dev ``` 2. 安装Google的protobuf： ``` wget https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.8.0/protobuf-all-3.8.0.tar.gz tar -xf protobuf-all-3.8.0.tar.gz cd protobuf-3.8.0/ ./configure make sudo make install ``` 3. 克隆Cartographer存储库： ``` git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ``` 4. 创建并进入构建目录： ``` cd cartographer mkdir build cd build ``` 5. 运行CMake编译配置： ``` cmake .. make -j ``` 6. 安装Cartographer： ``` sudo make install ``` 完成安装后，您可以在终端中测试Cartographer： ``` cartographer_rosbag_validate -h ``` 这将显示Cartographer的命令行帮助。 ### 回答2： 在Ubuntu 18.04上安装Cartographer可以按照以下步骤进行操作： 1. 打开终端，使用命令sudo apt-get update来更新软件包。 2. 安装依赖项：sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libceres-dev liblua5.3-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx libatlas-base-dev 3. 安装CMake：sudo apt-get install -y cmake 4. 进入要安装Cartographer的目录，例如/home/username/Documents。 5. 使用以下命令克隆Cartographer源代码： git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git cd cartographer git checkout master git fetch --all git reset --hard origin/master git submodule init git submodule update 6. 创建一个用于构建的目录并进入该目录： mkdir build && cd build 7. 运行以下命令配置构建： cmake .. 8. 运行以下命令编译并安装Cartographer： make -j sudo make install 9. 安装完成后，可以使用以下命令验证Cartographer是否正确安装： cartographer_assets_writer cartographer_grpc_assets_writer cartographer_info cartographer_pbstream_to_rosbag cartographer_ros cartographer_rosbag cartographer_rosver cartographer_turtlebot_3_localization 通过以上步骤，您应该可以成功在Ubuntu 18.04上安装Cartographer。可能需要一些时间来完成编译和安装过程，请耐心等待。如果遇到任何问题，可以参考Cartographer的官方文档或寻求相关技术支持。 ### 回答3： 在Ubuntu 18.04上安装Cartographer是一个相对繁琐的过程，以下是详细步骤： 1. 首先，你需要确认你的系统已经安装好了一些基本的开发工具。可以在终端中运行以下命令来安装这些工具： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install -y build-essential cmake git ``` 2. 接下来，需要安装一些依赖项。运行以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ``` 3. 安装和配置Java开发环境。Cartographer使用Java来构建文档，所以需要安装Java JDK： ``` sudo apt-get install -y openjdk-8-jdk ``` 然后设置Java环境变量： ``` export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64 export PATH=$JAVA_HOME/bin:$PATH ``` 4. 现在，你可以从GitHub上克隆Cartographer的源代码库： ``` git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ``` 然后进入克隆下来的目录： ``` cd cartographer ``` 并且检出最新的稳定版本： ``` git fetch --all git tag git checkout tags/<tag_name> ``` 5. 创建一个构建目录，并切换到该目录： ``` mkdir build cd build ``` 6. 使用CMake来配置Cartographer的构建： ``` cmake .. ``` 7. 使用ninja构建Cartographer： ``` ninja ``` 8. 最后，运行测试来确保安装成功： ``` ninja test ``` 至此，你已经成功安装了Cartographer。记得将Cartographer添加到你的系统路径中，以便在任何目录下都可以使用它： ``` export CARTOGRAPHER_PATH=<path_to_cartographer> export PATH=$CARTOGRAPHER_PATH:$PATH ``` 希望以上步骤对你有所帮助！

### Ubuntu 18.04 上安装 Cartographer 的逐步指南 #### 准备工作环境 为了确保顺利安装 Cartographer，在开始之前需确认已正确设置了 ROS Melodic 工作空间。通常情况下，Cartographer 及其相关组件会被放置在一个名为 `catkin_ws` 或类似的 Catkin 工作区内。 #### 安装依赖项 在正式编译 Cartographer 前，先要满足一系列必要的软件包需求。这可以通过执行以下命令来完成： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ ros-melodic-robot-state-publisher \ ros-melodic-tf2-geometry-msgs \ ros-melodic-tf2-kdl \ ros-melodic-tf2-tools \ python-wstool \ python-catkin-tools \ stow ``` 上述指令不仅更新了系统的包列表还安装了一些对于构建过程至关重要的ROS工具和库[^1]。 #### 获取源码并初始化仓库 进入所创建的工作区中的 src 文件夹，并通过 wstool 初始化 .rosinstall 文件以拉取所需的 Git 子模块： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ wstool init . echo "- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer.git', version: 'master'}" >> .rosinstall echo "- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git', version: 'master'}" >> .rosinstall echo "- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git', version: 'master'}" >> .rosinstall wstool update ``` 此操作会自动克隆指定版本的 Cartographer 和 Ceres Solver 至本地[src]. #### 编译 Abseil 库 Abseil 是 Google 开发的基础库集合之一，Cartographer 需要用到它的一部分功能实现。由于某些原因官方预编译二进制可能不适用于所有平台，因此建议手动编译该库: ```bash chmod +x ~/catkin_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh cd ~/catkin_ws/src/cartographer/scripts/ ./install_abseil.sh ``` 这段脚本负责下载、配置以及编译最新稳定版的 Abseil 库至系统路径下以便后续链接使用[^2]。 #### 构建 Cartographer_ROS 当一切准备就绪之后就可以着手于实际项目的编译环节了。切换回顶层目录并通过 catkin_make_isolated 来单独处理各个子项目间的相互依赖关系： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel_isolated/setup.bash ``` 最后一步非常重要因为它使得当前终端能够识别新加入的环境变量从而正常使用刚安装好的程序和服务[^3]。 #### 测试安装成果 如果以上各阶段都没有遇到明显错误，则说明已经成功完成了整个流程。此时可以尝试启动一个简单的例子验证一下效果如何： ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch ``` 正常来说应该可以看到 RViz 中逐渐形成的地图数据流显示出来证明一切运作良好[^5]。