ubuntu20.04安装ros noetic-usb_cam工具

<think>好的，我现在需要帮用户解决在Ubuntu 20.04和ROS Noetic环境下配置并运行ORB-SLAM2的问题，特别是处理缺少的launch文件和依赖项设置。首先，我得回忆一下ORB-SLAM2的安装步骤和常见的依赖问题。 用户提到参考了引用[1]和[2]，其中引用[1]是关于安装ROS的，用户可能已经按照小鱼老师的一键脚本安装了ROS Noetic。那接下来需要确认ORB-SLAM2的依赖项是否都满足。通常，ORB-SLAM2需要Pangolin、OpenCV、Eigen3等，ROS包可能需要创建功能包和节点。 首先，用户可能已经克隆了ORB-SLAM2的源码，但需要注意Ubuntu 20.04的兼容性问题，比如OpenCV版本。ORB-SLAM2默认可能支持OpenCV3，而Ubuntu 20.04默认安装的是OpenCV4，这会导致编译错误。需要修改CMakeLists.txt中的OpenCV版本设置，或者安装OpenCV3并链接正确。 然后，用户提到缺少launch文件。ROS中的launch文件用于启动节点和配置参数，尤其是对于不同的传感器输入（如单目、RGB-D、Stereo）。需要根据ORB-SLAM2的运行模式创建相应的launch文件，设置相机话题名称、参数文件路径等。例如，RGB-D模式需要订阅深度图像话题，而默认的launch可能不存在或路径不正确。 另外，依赖项设置可能包括安装必要的ROS包，如cv_bridge、image_transport，以及可能的相机驱动包，比如usb_cam或realsense的驱动。需要确保这些包已经安装，并且在编译ORB-SLAM2时正确包含ROS支持，修改CMakeLists中的ROS部分。 还有可能出现的问题包括Eigen3版本不兼容，需要检查Eigen3的路径是否正确，以及在编译ORB-SLAM2时是否找到Eigen3。此外，Pangolin的安装是否成功，是否有权限问题，或者库文件路径未正确设置。 用户可能需要修改ORB-SLAM2的源码以适应ROS Noetic，比如更改部分头文件引用或命名空间，因为ROS Noetic使用的是C++14或更高标准，而旧版可能基于C++11，导致编译错误。 最后，测试运行时可能需要下载示例数据集，或者连接真实相机，配置正确的launch文件参数，如相机话题名称是否与发布的话题一致，参数文件中的相机内参是否正确。 总结下来，步骤大致是：安装依赖库，修改ORB-SLAM2的编译配置，创建缺失的launch文件，解决ROS Noetic下的兼容性问题，编译并测试运行。需要逐步检查每个环节，确保依赖项正确，路径设置无误，launch文件配置正确。</think>在 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic 环境下配置 ORB-SLAM2 需要解决依赖项兼容性和 ROS 功能包整合问题。以下是分步解决方案： --- ### 一、依赖项安装与配置 1. **安装 ROS Noetic 基础环境** ```bash wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros ``` 选择 `1` 安装 ROS 后，再选择 `6` 配置 ROS 环境变量[^1]。 2. **安装关键依赖库** ```bash sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libglew-dev libboost-all-dev ``` 3. **编译 Pangolin（需适配 OpenCV4）** ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin && mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j4 sudo make install ``` --- ### 二、ORB-SLAM2 源码修改 1. **克隆修改版仓库（适配 Noetic）** ```bash git clone https://github.com/stevenlink/ORB_SLAM2.git ``` 2. **修改 CMakeLists.txt** - 将 `find_package(OpenCV 3.0 QUIET)` 改为 `find_package(OpenCV 4 REQUIRED)` - 添加 C++14 支持：`set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)` 3. **修复 Eigen3 路径问题** ```bash sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen ``` --- ### 三、创建 ROS Launch 文件 1. **在 `ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2` 目录下新建 `launch` 文件夹** ```bash mkdir -p Examples/ROS/ORB_SLAM2/launch ``` 2. **编写 RGB-D 模式的 Launch 文件 `rgbd.launch`** ```xml <launch> <node name="orb_slam2" pkg="ORB_SLAM2" type="RGBD" args="$(find ORB_SLAM2)/Vocabulary/ORBvoc.txt $(find ORB_SLAM2)/Examples/RGB-D/TUM1.yaml" output="screen"> <remap from="/camera/rgb/image_color" to="/camera/color/image_raw"/> <remap from="/camera/depth_registered/image" to="/camera/aligned_depth_to_color/image_raw"/> </node> </launch> ``` --- ### 四、编译与运行 1. **编译 ROS 功能包** ```bash chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh ``` 2. **运行示例（以 TUM 数据集为例）** ```bash roslaunch ORB_SLAM2 rgbd.launch rosbag play --pause data.bag ``` --- ### 五、常见问题解决 - **问题1：OpenCV 版本冲突** 若出现 `undefined reference to cv::imshow`，需在 `CMakeLists.txt` 中显式链接 `opencv_highgui`： ```cmake target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS} opencv_highgui) ``` - **问题2：地图稠密化需求** 参考引用[^2]，可通过修改点云生成逻辑或使用 PCL 库将稀疏地图转换为栅格地图。 ---

在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic版本并下载USB摄像头相关的软件包，你需要按照以下步骤操作： 1. **更新系统和安装依赖**: ```bash sudo apt update sudo apt install -y python3-pip software-properties-common ``` 2. **添加ROS Noetic的apt源**: ```bash sudo add-apt-repository universe sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ ros-noetic主列表 > /dev/null ``` 3. **更新源列表并安装ROS Noetic**: ```bash sudo apt update sudo apt install -y ros-noetic-desktop ``` 4. **安装ros-camera和相关库**: 对于USB相机驱动和软件包，你可以使用`ros-noetic-usbcam`，它包含了基本的USB摄像头支持： ```bash sudo apt install -y ros-noetic-usbcam ``` 5. **安装USB摄像头设备树模块** (如果需要): 如果你的摄像头需要特定的设备树模块，可以在`/lib/udev/rules.d`目录下查找相应的规则文件（通常是`.rules`），然后运行： ```bash sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger ``` 完成上述步骤后，你应该就可以在Noetic版本的Ubuntu 20.04上使用USB摄像头了。