ros2 mavros2

### 关于 MAVROS 和 MAVROS2 的区别以及如何在 ROS2 中使用 MAVROS 是一个用于与 MAVLink 协议通信的 ROS 软件包，广泛应用于无人机控制领域。然而，在 ROS2 环境下，由于架构的变化，原生支持 ROS1 的 MAVROS 需要适配到新的框架中。以下是关于 MAVROS 和 MAVROS2 在 ROS2 环境中的差异及其集成方式： #### 1. **MAVROS vs MAVROS2** - MAVROS 主要在 ROS1 下开发并维护，而 MAVROS2 并不是一个官方定义的概念[^2]。通常所说的 “MAVROS2” 实际上是指 MAVROS 移植到 ROS2 后的功能增强版本或者社区贡献的支持 ROS2 的分支。 - 在 ROS2 中，MAVROS 已经被移植为 `ros2-mavros` 或者类似的名称，并且其功能保持一致，但在实现细节上有显著变化以适应 DDS（Data Distribution Service）中间件。 #### 2. **安装和配置 MAVROS on ROS2** 为了在 ROS2 上运行 MAVROS，可以按照以下方式进行操作： - 安装依赖项：确保已安装必要的工具链和库文件，例如 QGroundControl、PX4 Firmware 及其他相关软件。 ```bash sudo apt install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras ``` - 修改参数设置：通过 YAML 文件调整节点行为来满足特定需求，比如更改串口设备路径 `/dev/ttyUSB0` 或指定 UDP/TCP 地址端口号等[^3]。 ```yaml mavros: fcu_url: udp://@localhost:14556 gcs_url: "" target_system_id: 1 target_component_id: 1 ``` #### 3. **主要改动点对比** | 特性 | ROS1 (MAVROS) | ROS2 (MAVROS Ported Version) | |---------------------|-----------------------------------|------------------------------------| | 发布主题结构 | 使用 Topic Manager | 支持多线程发布订阅机制 | | 插件扩展能力 | 动态加载插件 | 基于 C++ 类工厂模式创建实例 | | 性能优化 | 较低 | 提高实时性和减少延迟 | #### 示例代码展示启动流程 下面是一个简单的 Python 脚本用来初始化连接并通过服务调用获取状态信息： ```python import rclpy from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('arm_and_takeoff') arm_client = node.create_client(CommandBool, '/mavros/cmd/arming') mode_client = node.create_client(SetMode, '/mavros/set_mode') while not arm_client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): node.get_logger().info('Arming service not available, waiting again...') request = CommandBool.Request() request.value = True future = arm_client.call_async(request) rclpy.spin_until_future_complete(node, future) if future.result() is not None: response = future.result() if response.success: print("Vehicle armed successfully.") else: print("Failed to arm vehicle.") if __name__ == '__main__': main() ```