esp32s3 can
时间: 2024-12-27 10:23:15 浏览: 170
### ESP32-S3 CAN 总线通信设置与配置
对于ESP32-S3而言，其支持通过硬件实现CAN控制器局域网(CAN)协议的功能。为了使能并利用这一特性，在初始化阶段需完成一系列必要的设定。
#### 初始化CAN模块
在Arduino IDE环境中开发基于ESP32-S3的应用程序时，可以采用如下方式来启动CAN接口：
```cpp
#include "driver/can.h"
// 配置CAN参数结构体
can_general_config_t g_config = CAN_NORMAL_MODE;
can_timing_config_t t_config = CAN_TIMING_CONFIG_500KBITS();
can_filter_config_t f_config;
void setup() {
// 安装驱动器, 并指定GPIO引脚用于TX/RX
can_driver_install(&g_config, CAN_SPEED_500KBPS, &f_config);
// 启动CAN设备
can_start();
}
```
上述代码片段展示了如何安装CAN驱动以及开启服务[^1]。这里需要注意的是`CAN_SPEED_500KBPS`代表波特率为500Kbps；而实际应用中可根据需求调整此值以匹配网络中的其他节点的要求。
#### 发送消息至CAN总线上
当准备发送数据包到CAN总线时，可参照下面的方法构建和推送帧:
```cpp
uint8_t data[] = {0x01, 0x02};
int len = sizeof(data)/sizeof(uint8_t);
can_frame_t tx_msg;
tx_msg.identifier = 0x123; /* Identifier */
tx_msg.extd = false; /* Standard Frame Format */
tx_msg.data_length_code = len; /* DLC */
memcpy(tx_msg.data, data, len);/* Copy Data into Message Buffer*/
if (can_transmit(&tx_msg, portMAX_DELAY)) {
Serial.println("Message Sent");
} else {
Serial.println("Failed to Send Message");
}
```
这段示例说明了怎样创建一个标准格式的消息，并将其传送到CAN总线上去。
#### 接收来自CAN总线的数据
接收端则可以通过轮询的方式检查是否有新的信息到达，一旦发现就处理这些接收到的信息：
```cpp
while(true){
if(can_receive(&rx_message)){
// Process received message here...
break;
}
}
Serial.printf("Received ID: %u\n", rx_message.identifier);
for(int i=0;i<rx_message.data_length_code;i++){
Serial.printf("%#04x ", rx_message.data[i]);
}
Serial.print("\n");
```
以上就是关于ESP32-S3上进行CAN总线通讯的基本介绍及其操作流程。
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2. 引用[2]提到在aarch64上编译安装TensorFlow1.1