香橙派上Ardupilot运行mavros
时间: 2025-06-04 21:43:30 浏览: 21
### 配置环境
为了使ArduPilot能够在Orange Pi上正常运作并与MAVROS协同工作,需要先设置适当的操作系统和依赖项。对于基于ARM架构的设备如Orange Pi而言,推荐使用支持该平台的Linux发行版[^1]。
### 安装操作系统
选择适合Orange Pi的Linux版本非常重要;通常情况下,官方提供的镜像文件会是最优的选择之一。安装完成后应更新系统的包管理器索引,并确保所有已安装软件处于最新状态:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
### 准备编译工具链
接下来准备必要的构建工具和其他依赖库来满足ArduPilot项目的特定需求:
```bash
sudo apt install build-essential python3-pip git wget curl cmake ninja-build g++ libtool autoconf automake pkg-config -y
```
### 获取源码
通过Git克隆最新的ArduPilot仓库到本地机器上以便后续操作:
```bash
git clone --recursive https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git ~/ardupilot
cd ~/ardupilot
```
### 编译固件
针对目标飞行控制器型号调整Makefile中的参数选项,这里假设是Rover应用案例,则执行如下命令进行交叉编译过程:
```bash
make rover DEFAULT_BOARD=sitl
```
注意:如果打算直接在Orange Pi上部署而不是模拟环境中测试的话,请替换`DEFAULT_BOARD`变量值为目标硬件对应的定义名称。
### 设置 MAVROS
完成上述步骤之后就可以着手于集成ROS框架下的MAVLink通信接口——即MAVROS节点了。由于当前主流趋势是从ROS 1迁移至ROS 2版本,在此建议采用后者作为基础平台搭建方案的一部分。按照标准流程初始化catkin workspace目录结构并拉取所需资源:
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
source /opt/ros/galactic/setup.bash
vcs import src < ~/ardupilot/Tools/docker/ardupilot_ros.repos
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash
```
最后启动SITL仿真服务端口监听以及加载默认世界模型供进一步实验验证之用:
```bash
sim_vehicle.py -f gazebo-iris --console --add-param-file=~/ardupilot/Tools/autotest/default_params/sitl_params/apm_rover.parm &
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://@127.0.0.1:14540"
```
以上就是整个过程中涉及的关键环节概述[^2][^3]。
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