ubuntu20.04配置carla的ros bridge

<think>嗯，用户想在Ubuntu 20.04上安装和配置CARLA的ROS Bridge。我需要根据提供的引用内容来整理步骤。首先，用户提到的引用里有四个相关的资料，其中提到了安装ROS Noetic、CARLA预编译版以及解决版本不兼容的问题。 首先，安装ROS Noetic是必须的，因为Ubuntu 20.04对应的是ROS Noetic版本。引用3中提到使用aptitude安装可能会有帮助，特别是如果遇到依赖问题的话。不过通常推荐使用apt，但如果有问题再考虑aptitude。 接下来是安装CARLA 0.9.13或0.9.15的预编译版。引用2和4提到用户可能遇到版本问题，特别是CARLA和ROS Bridge之间的版本需要匹配。用户需要下载对应的CARLA版本，比如0.9.13，然后解压运行。如果遇到问题，可能需要调整环境变量或者Python版本，比如使用Python3.8。 然后是安装CARLA ROS Bridge。引用4指出需要克隆特定的仓库，比如carla-ros-bridge，并且需要确保CARLA_VERSION文件中的版本与实际安装的CARLA一致。比如，如果安装了0.9.15，需要修改该文件中的版本号，否则会报错。 编译工作空间时，可能会遇到依赖缺失的问题，这时候需要安装ros-noetic-carla-msgs等包。引用4提到可能需要手动修改版本文件，这一点很重要，否则编译会失败。 测试部分，用户需要同时启动CARLA服务器和ROS Bridge的launch文件。引用2和4都提到了启动命令，比如roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch，但需要先启动CARLA服务端。 常见问题中，版本不匹配是主要问题，引用4特别强调了这一点。另外Python环境冲突也是一个问题，引用2提到Anaconda的Python环境可能导致问题，所以建议使用系统自带的Python3.8。 用户可能需要根据具体情况调整步骤，比如CARLA的版本和ROS Bridge的仓库版本是否对应。需要提醒用户注意版本匹配，以及如何处理依赖问题，比如使用aptitude或者手动安装缺失的包。</think>### 分步指南：在 Ubuntu 20.04 上安装和配置 CARLA ROS Bridge #### 1. **安装 ROS Noetic** - **步骤**： 1. 添加 ROS 软件源： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 2. 更新软件包列表并安装 ROS Noetic 桌面完整版： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. **若遇到依赖冲突**，改用 `aptitude` 解决（引用[^3]）： ```bash sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full ``` #### 2. **安装 CARLA 预编译版** - **推荐版本**：CARLA 0.9.13 或 0.9.15（与 ROS Bridge 兼容性较好） - **步骤**： 1. 下载预编译包（如 0.9.13）： ```bash wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.13.tar.gz tar -xzvf CARLA_0.9.13.tar.gz ``` 2. 运行 CARLA 服务端： ```bash ./CarlaUE4.sh ``` #### 3. **安装 CARLA ROS Bridge** - **步骤**： 1. 创建工作空间并克隆仓库： ```bash mkdir -p ~/carla-ros-bridge_ws/src cd ~/carla-ros-bridge_ws/src git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git ``` 2. **检查版本匹配**： - 修改 `CARLA_VERSION` 文件以匹配实际安装的 CARLA 版本（如 0.9.15）（引用[^4]）： ```bash vim ros-bridge/carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/CARLA_VERSION # 修改为 0.9.13 或 0.9.15 ``` 3. 安装依赖并编译： ```bash cd ~/carla-ros-bridge_ws rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r catkin_make ``` #### 4. **测试 ROS Bridge** - **步骤**： 1. 启动 CARLA 服务端： ```bash ./CarlaUE4.sh ``` 2. 新终端中激活 ROS 环境并启动 ROS Bridge： ```bash source ~/carla-ros-bridge_ws/devel/setup.bash roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch ``` #### 5. **常见问题解决** - **问题1：CARLA 版本不匹配** 错误提示：`CARLA_VERSION mismatch` 解决：修改 `ros-bridge/carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/CARLA_VERSION` 文件（引用[^4]）。 - **问题2：Python 环境冲突** 避免使用 Anaconda，改用系统 Python 3.8（引用[^2]）。 ###