ros launch文件简单

### ROS Launch 文件简介 ROS (Robot Operating System) 提供了一种强大的工具——`launch` 文件，用于简化复杂系统的启动过程。这些文件通常以 `.launch` 结尾，并采用 XML 格式编写[^1]。 #### 基本结构 一个典型的 `launch` 文件由 `<launch>` 根标签包裹，内部包含多个子标签，用来描述需要启动的节点及其参数配置。以下是基本语法： ```xml <launch> <!-- 启动一个节点 --> <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name" output="screen"> <param name="parameter_name" value="value"/> </node> <!-- 设置全局参数 --> <param name="global_param" value="true"/> <!-- 包含另一个 launch 文件 --> <include file="$(find package_name)/path/to/other.launch"/> </launch> ``` - **`<node>`**: 定义并启动一个 ROS 节点。属性包括： - `pkg`: 节点所属的包名。 - `type`: 可执行文件名称。 - `name`: 节点实例的名字。 - `output`: 控制台日志输出方式（如 `"screen"` 表示打印到终端窗口）。 - **`<param>`**: 配置参数，支持局部和全局范围。 - **`<include>`**: 引入其他 launch 文件，便于模块化设计[^2]。 #### 示例：启动两个简单的节点 假设有一个名为 `my_package` 的包，其中包含两个可执行文件 `talker.py` 和 `listener.py`，可以通过以下 launch 文件同时启动这两个节点： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="talker.py" name="talker_node" output="screen"/> <node pkg="my_package" type="listener.py" name="listener_node" output="screen"/> </launch> ``` 此示例展示了如何利用 launch 文件减少手动输入命令的工作量，提高效率[^3]。 #### 参数传递 如果希望动态调整某些参数，在 launch 文件中可以直接定义或引用外部传参。例如： ```xml <launch> <arg name="rate" default="10"/> <node pkg="my_package" type="publisher_node" name="pub_node" output="screen"> <param name="publish_rate" value="$(arg rate)" /> </node> </launch> ``` 在此例子中，通过 `<arg>` 标签声明了一个默认值为 10 的参数 `rate`，该参数会被传递给 publisher 节点作为发布频率设置[^4]。 ### 注意事项 当运行相同类型的多个节点时，需注意命名冲突问题，可通过匿名机制或其他手段解决。 ---