gazebo打开光影
时间: 2025-01-11 11:43:41 浏览: 80
### 在 Gazebo 中启用光影效果的方法
为了在 Gazebo 仿真环境中获得更逼真的视觉体验,可以通过调整场景设置来启用光影效果。具体操作如下:
#### 设置光源
确保世界文件中定义了合适的光源。可以使用定向光、点光源或聚光灯等不同类型的光源来增强光照效果[^1]。
```xml
<light type="directional" name="sun">
<cast_shadows>true</cast_shadows>
<pose frame=''>0 0 10 0 0.785398 0</pose>
<diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
<specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
<attenuation scale="world">
<range>1000</range>
<constant>0.9</constant>
<linear>0.01</linear>
<quadratic>0.001</quadratic>
</attenuation>
<direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
</light>
```
#### 启用阴影投射
为了让物体能够正确地投射和接收阴影,在光线标签内加入 `<cast_shadows>` 参数并设为 `true` 可实现此功能。
#### 调整材质属性
对于希望参与光影互动的对象,需为其指定具有适当反射率和平滑度的材料特性。这通常通过修改 SDF 文件中的模型描述完成。
```xml
<link name='box'>
...
<visual name='visual'>
<material>
<script>Gazebo/Flat</script>
<shader type='pixel'>
<normal_map>__default__</normal_map>
</shader>
</material>
</visual>
...
</link>
```
以上配置使得所选对象表面呈现出更加真实的质感变化,从而更好地响应环境照明条件的变化。
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