配置好的ubuntu px4

为了在 Ubuntu 系统上配置 PX4 开发环境，需要完成一系列的软件安装和系统设置。以下是详细的步骤说明： ### 安装依赖项 首先，确保您的系统已经更新到了最新状态，并安装了所有必要的依赖项。这包括 Gazebo、Qt、Simulink（如果需要集成）、以及其他工具如 CMake, GCC, G++ 等[^3]。 ```bash sudo apt update sudo apt upgrade -y sudo apt install -y python3-pip python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential cmake g++ git libgazebo11-dev libopencv-dev qt5-qmake libqt5widgets5 libqt5gui5 libqt5core5a ``` ### 配置 ROS 环境 接下来，安装 ROS（Robot Operating System）。Ubuntu 20.04 支持 ROS Noetic，这是最后一个支持 Python 2 的 ROS 版本，不过也可以选择安装 ROS 2 Foxy 或更高版本以获得更好的 Python 3 支持[^2]。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install -y curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full ``` 初始化 rosdep 并设置环境变量： ```bash sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 获取 PX4 源码 使用 Git 克隆 PX4 源代码仓库。考虑到网络问题，可以选择从 Gitee 获取源码[^4]。 ```bash cd ~/ git clone https://gitee.com/voima/PX4-Autopilot.git cd ~/PX4-Autopilot git checkout v1.14.0 # 切换到 1.14.0 分支，当然也可以尝试其他版本 ``` ### 构建 PX4 固件 进入 PX4 源码目录并构建固件。这里假设您想要构建的是用于模拟器的固件[^1]。 ```bash DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo ``` ### 设置 MAVROS 包 MAVROS 是一个 ROS 包，它提供了与 MAVLink 协议兼容的无人机通信接口。安装 MAVROS： ```bash sudo apt install -y ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ``` ### 安装 QGroundControl (QGC) QGroundControl 是一个地面站应用程序，可用于控制无人机。下载并安装适用于 Linux 的 QGC： ```bash wget https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/download/v4.3.0/QGroundControl.AppImage chmod +x QGroundControl.AppImage ./QGroundControl.AppImage ``` ### 配置 XTDrone XTDrone 是基于 Ubuntu 和 ROS 开发的开发平台。按照 XTDrone 教程文档中的指示进行操作，并根据需要调整配置以适应 PX4 1.13 或更高版本[^2]。 ### 测试环境 最后，测试您的 PX4 仿真环境是否能够正常工作。启动 SITL (Software In The Loop) 模拟： ```bash make px4_sitl_default gazebo ``` 如果您遇到了任何问题，请检查错误信息并确保所有的依赖项都已正确安装。此外，确认您的硬件满足运行这些软件的要求。