fastlivo 坐标系
时间: 2025-01-15 18:16:04 浏览: 61
### FastLIVO 中使用的坐标系
在 FastLIVO 系统中,IMU 坐标系被选作 body 坐标系(记为 I),而首次观测到的 body 坐标系则作为全局坐标系(记为 G)[^2]。这种设定确保了所有后续测量都能相对于初始位置进行准确定位。
为了实现多传感器融合,FastLIVO 还假定了激光雷达、IMU 和相机三者间存在固定的空间关系,并且这些设备间的外部参数已经过校准。因此,在整个运行过程中,这三个传感器可以视为一个整体来处理,其相对位置保持不变。
此外,针对时间同步方面,系统预设了各传感器之间的时间偏移量,这使得即使不同类型的传感数据采集时刻有所差异,也能通过补偿机制达到一致的时间基准上进行联合计算。
```python
# 定义 IMU 到 Body 的转换矩阵
R_ib = np.eye(3) # 初始化旋转矩阵为单位阵
t_ib = np.zeros((3, 1)) # 平移向量初始化为零向量
def imu_to_body(imu_data):
"""
将 IMU 数据从惯性坐标系转至车身坐标系
参数:
imu_data (numpy.ndarray): 输入的 IMU 测量值
返回:
numpy.ndarray: 转换后的 IMU 数据
"""
global R_ib, t_ib
transformed_data = R_ib @ imu_data + t_ib
return transformed_data
```
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