ubuntu18.04MAVROS安装

### 如何在 Ubuntu 18.04 上安装 MAVROS MAVROS 是 ROS 中用于与 PX4 或其他支持 MAVLink 协议的飞行控制器通信的一个重要工具包。以下是详细的安装过程： #### 1. 更新系统并安装依赖项 首先，确保系统的软件包是最新的，并安装必要的依赖项： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install python-catkin-tools python-rosinstall git wget build-essential cmake -y ``` #### 2. 初始化 `rosdep` 并解决可能的问题 如果遇到 `sudo: rosdep: command not found` 错误，则需要手动安装 `rospack-tools` 和重新初始化 `rosdep`[^1]: ```bash sudo apt install python-rosdep rospack-tools -y sudo rosdep init rosdep update ``` #### 3. 创建 Catkin 工作空间 创建一个新的工作目录来构建 MAVROS 软件包： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_init_workspace src ``` #### 4. 下载 MAVROS 源码及其子模块 克隆官方仓库到工作区中，并更新其子模块[^3]： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros cd mavros git submodule update --init --recursive ``` #### 5. 配置环境变量 设置 ROS 的源路径以及编译所需的依赖关系： ```bash source /opt/ros/<your_ros_distro>/setup.bash # 替换 <your_ros_distro> 为实际版本名 (e.g., melodic) rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y ``` #### 6. 编译 MAVROS 返回至根目录并执行 catkin 构建命令： ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make_isolated --install source devel/setup.bash ``` #### 7. 测试 MAVROS 是否成功安装 启动一个简单的节点测试连接功能是否正常运作： ```bash roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 ``` 上述命令中的 `/dev/ttyACM0` 应替换为具体的串口设备名称。 --- ### 注意事项 - 如果使用 tmux 来管理多个窗口会话，在操作前需先进入 tmux 环境后再运行相关命令[^2]。 - 对于不同硬件平台或者操作系统配置可能会有所差异，请参照具体文档调整参数设定。