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ROS orbSLAM

时间: 2025-03-03 09:43:23 浏览: 38

### ROS中使用ORB-SLAM的教程 #### 下载和设置ORB-SLAM2源代码进入ROS工作空间的`src`目录，并下载ORB-SLAM2的源代码： ```bash cd ~/orbslam_ws/src git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ``` 此命令会克隆最新的ORB-SLAM2仓库到本地环境中[^1]。 #### 编译ORB-SLAM3于ROS2 Humble环境下对于希望在ROS2下工作的用户来说，可以参照特定指南来编译ORB-SLAM3。这包括但不限于确保拥有正确的依赖项如C++11编译器、Pangolin库以及OpenCV等工具。完成这些准备工作之后才能正式开始编译过程[^2][^3]。 #### 实时运行基于ROS2的ORB-SLAM3实例为了实现基于ROS2框架下的ORB-SLAM3实时操作，除了上述提到的基础安装外还需要额外配置一些参数文件并启动必要的节点和服务。具体步骤可参考相关博客文章中的描述[^4]。 ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello World' self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段Python脚本展示了如何创建一个简单的ROS2发布者节点，虽然它不是直接与ORB-SLAM交互的例子，但是理解ROS2编程基础有助于更好地掌握ORB-SLAM3的应用开发。

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