首页在已知的pcl::PolygonMesh mesh里面，加一个三角形 C++ 详细代码

在已知的pcl::PolygonMesh mesh里面，加一个三角形 C++ 详细代码

时间: 2024-12-19 09:28:49 浏览: 83

在Point Cloud Library (PCL) 中添加一个三角形到 `pcl::PolygonMesh` 需要在 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 类型的数据结构上操作，并将其转换为 `pcl::PolygonMesh` 的顶点和三角面片。以下是一个简单的示例，假设你已经有了一个 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 类型的点云数据： ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/polygon_mesh.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> // 假设你已经有一个名为cloud的PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // ... 加载或创建你的点云 // 定义三角形的三个顶点，假设它们是 XYZ 空间坐标 std::vector<pcl::PointXYZ> triangle_vertices = { {x1, y1, z1}, // 顶点1 {x2, y2, z2}, // 顶点2 {x3, y3, z3} // 顶点3 }; // 创建一个新的 PointCloud 对象用于存储新三角形的顶点 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr new_triangle(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(triangle_vertices)); // 把新的三角形添加到 cloud 中 pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract; extract.setInputCloud(cloud); extract.setIndices(pcl::toPCLIndices<pcl::PointXYZ>(new_triangle)); extract.filter(*cloud); // 将点云转换成 PolygonMesh pcl::PolygonMesh mesh; pcl::fromPointCloudToPolygonMesh(*cloud, mesh.cloud, mesh.vertices, mesh.triangles); // 现在mesh包含了原始点云以及添加的新三角形 ``` 注意：这个例子假设了 `x1`, `y1`, `z1`, ..., `x3`, `y3`, `z3` 已经定义并且在三维空间内，且需要对输入的点云有适当的索引来插入新顶点。

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