isaac gym安装
时间: 2025-02-27 17:48:25 浏览: 148
### 安装 Isaac Gym 的详细指南
#### 准备工作
为了成功安装 Isaac Gym,确保环境满足最低硬件和软件需求。建议使用 NVIDIA GPU 和 CUDA 支持来加速模拟性能[^1]。
#### 创建虚拟环境
创建一个新的 Python 虚拟环境可以防止包冲突并保持项目整洁。
```bash
python3 -m venv isaac_gym_env
source isaach_gym_env/bin/activate # Linux/MacOS
isaac_gym_env\Scripts\activate # Windows
```
#### 安装依赖项
激活虚拟环境后,更新 `pip` 并安装必要的依赖库。
```bash
pip install --upgrade pip
pip install numpy matplotlib pytorch
```
#### 下载 Isaac Gym
访问官方 GitHub 或者文档页面下载最新版本的 Isaac Gym 发行版文件[^2]。
#### 解压与配置
解压缩下载好的 Isaac Gym 文件到目标目录下,并按照提供的说明完成初始化设置。
```bash
tar xvzf isaacgym.tar.gz # 对于 .gz 压缩包 (Linux/Mac)
unzip isaacgym.zip # 对于 .zip 压缩包 (Windows/Linux/Mac)
cd isaac-gym/
./setup.sh # 运行 setup 脚本以准备运行时环境
```
#### 验证安装
通过执行一些简单的测试案例验证安装是否成功。
```python
import torch
from envs import VecEnvWrapper
device = 'cuda' if torch.cuda.is_available() else 'cpu'
print(f"Using {device} device")
vec_env = VecEnvWrapper(env_name="CartPole", num_envs=8, device=device)
obs = vec_env.reset()
print(obs.shape) # 应该打印出观察空间维度信息
```
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