stm32控制舵机?

### STM32控制舵机的角度调节 STM32可以通过PWM信号来精确控制舵机的旋转角度。舵机通常接收一个周期为20ms的PWM信号，其占空比决定了舵机的具体位置[^1]。 以下是基于STM32的PWM配置以及舵机控制的一个简单示例代码： #### 初始化定时器并生成PWM信号 ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义TIM通道和GPIO端口 #define SERVO_PIN GPIO_PIN_0 #define SERVO_GPIO_PORT GPIOA #define TIM_HANDLE htim2 void MX_TIM2_Init(void) { TIM_HandleTypeDef htim; __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 配置GPIO模式为复用推挽输出 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(SERVO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct); // 配置定时器参数 htim.Instance = TIM2; htim.Init.Prescaler = 83; // 设置预分频器使频率达到1kHz (72MHz / (84 * 1)) htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim.Init.Period = 19999; // 周期设置为20ms (1/50Hz) htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; HAL_TIM_PWM_Init(&htim); } // 调节PWM占空比函数 void SetServoAngle(uint16_t angle) { uint32_t pulse_width; if(angle >= 0 && angle <= 180){ // 将角度转换成对应的脉宽(500us~2500us对应0°~180°) pulse_width = ((angle * 20000) / 180) + 500; // 计算占空比百分比 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIM_HANDLE, TIM_CHANNEL_1, (pulse_width * 10)); } } ``` 上述代码展示了如何初始化定时器以生成PWM信号，并定义了一个`SetServoAngle()`函数用于调整舵机的角度[^2]。 通过调用`SetServoAngle()`函数传入所需的角度值（范围为0至180度），即可让舵机转动到指定的位置。需要注意的是，在实际操作过程中可能需要根据具体的硬件环境对PWM参数进行微调。 ### 注意事项 - 不同型号的舵机可能会有不同的工作电压需求，请务必查阅产品手册确认供电规格。 - PWM信号的高电平时间应在0.5ms到2.5ms之间变化，这分别代表了舵机的最小与最大偏转角。