Ubuntu 18.04安装 Pangolin

### 安装 Pangolin 库 #### 准备工作 在开始之前，确保系统已更新至最新状态。可以运行以下命令来完成系统的升级： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装依赖项 为了成功编译和安装 Pangolin 库，需要先安装一些必要的开发工具和库文件。这些可以通过包管理器 `apt` 来实现： ```bash sudo apt install libglew-dev cmake libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev libeigen3-dev -y ``` 上述命令会自动下载并安装 GLEW、CMake、Boost 和 Eigen 等必需的软件包[^2]。 #### 下载 Pangolin 源码 访问官方 GitHub 仓库或其他可信资源获取最新的源代码。通常情况下，可以直接克隆仓库到本地环境： ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin ``` #### 编译与安装 进入项目目录后，创建一个构建子目录用于存放生成的目标文件，并执行 CMake 配置过程以及实际的编译操作： ```bash mkdir build cd build cmake .. make sudo make install ``` 此序列指令依次完成了构建环境初始化、配置选项设定、目标程序制作及其最终部署步骤[^3]。 #### 测试安装成果 验证安装是否成功的常用方法之一就是编写简单的测试应用程序。下面展示了一个基本例子，在其中定义了可执行单元并将之关联所需的外部链接库： ```cpp // 文件名: test_pangolin.cpp #include <pangolin/pangolin.h> int main(int argc, char* argv[]) { pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480); glEnable(GL_DEPTH_TEST); // Define Projection and initial ModelView matrix pangolin::OpenGlRenderState s_cam( pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.1,100), pangolin::ModelViewLookAt(-2,-2,-2, 0,0,0, pangolin::AxisY) ); while(!pangolin::ShouldQuit()) { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); s_cam.Apply(); pangolin::FinishFrame(); } return 0; } ``` 接着利用如下脚本将其转化为独立运行体并与指定路径下的头文件及共享对象建立联系： ```bash g++ -o main test_pangolin.cpp \ -I/home/wenhaolun/ubuntu18.04_libs/pangolin/include \ -I/home/wenhaolun/ubuntu18.04_libs/eigen3 \ -L/home/wenhaolun/ubuntu18.04_libs/pangolin/build/src/../lib \ -lpangolin -lGL -lGLEW ``` 这里假设所有相关组件都存放在特定用户的家目录之下；如果实际情况有所不同，则需调整相应参数以匹配真实布局设置[^1]。