ubuntu 20.04使用qt开发ros1

<think>我们被要求提供一个在Ubuntu 20.04上使用Qt进行ROS1开发的配置指南。根据引用内容，我们可以总结出以下步骤： 1. 安装ROS1（这里假设是Noetic版本，因为Ubuntu20.04对应的是Noetic） 2. 安装Qt（这里建议使用Qt5.12.12，因为引用的插件支持到Qt Creator 12，而Qt5.12.12自带的Qt Creator版本较低，但我们需要安装Qt Creator 12.0.1，然后安装Qt5.12.12） 3. 安装必要的依赖 4. 安装ros_qtc_plugin插件并配置 但是，根据引用[3]中的经验，需要注意避免版本冲突，特别是Qt Creator的版本。 具体步骤： ### 步骤1: 安装ROS Noetic 如果还没有安装ROS，请按照官方指南安装ROS Noetic。 ### 步骤2: 安装Qt Creator 12.0.1（注意：这里需要安装支持插件的Qt Creator版本） 根据引用[3]的建议，我们需要先安装Qt Creator 12.0.1（因为插件支持到12版本）。我们可以从Qt官网下载Qt Creator 12.0.1的安装包，但注意Qt Creator通常作为Qt的一部分发布，所以我们需要下载一个包含Qt Creator 12.0.1的Qt版本，或者单独安装Qt Creator。 然而，引用[3]提到，他们下载了离线版本的Qt5.12.12，而Qt5.12.12自带的Qt Creator版本可能不是12.0.1（实际上Qt5.12.12自带的是Qt Creator 4.11.0）。因此，我们需要单独安装Qt Creator 12.0.1。 实际上，ros_qtc_plugin的文档（引用[2]）中指定了支持的Qt Creator版本：10.0.1, 11.0.0, 12.0.1。所以我们选择Qt Creator 12.0.1。 我们可以从Qt官网的下载存档中获取Qt Creator 12.0.1。但是，Qt Creator 12.0.1是Qt 6.5.0的一部分，所以我们需要下载Qt 6.5.0的安装包，然后只安装Qt Creator 12.0.1？或者我们可以单独安装Qt Creator？ 实际上，在Qt的下载页面，我们可以选择只安装Qt Creator。但是，为了确保兼容性，我们按照引用[3]的方法，先安装Qt Creator 12.0.1，再安装Qt5.12.12。 ### 步骤3: 安装Qt5.12.12 从Qt官网下载Qt5.12.12的离线安装包（因为在线安装可能较慢），然后安装。安装时可以选择组件，确保安装Qt5.12.12的桌面开发组件。 ### 步骤4: 安装依赖 根据引用[1]和[3]，需要安装一些依赖： ```bash sudo apt install libgl1-mesa-dev ninja-build libyaml-cpp-dev libqtermwidget5-0-dev libutf8proc-dev ``` 另外，引用[3]提到，如果安装后打不开Qt Creator，可以安装： ```bash sudo apt install libxcb-cursor0 ``` ### 步骤5: 安装ros_qtc_plugin ros_qtc_plugin的安装可以通过两种方式：二进制包安装或源码编译安装。 #### 方法1: 二进制安装（推荐） 在ROS的wiki上有提供二进制安装方式： ```bash sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt-5.12.12-xenial sudo apt-get update ``` 但注意，这个ppa可能不是官方的，而且我们使用的是Ubuntu20.04，所以建议按照插件官方文档进行。 实际上，根据引用[2]的GitHub页面，我们可以使用以下命令安装： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-qt-create ros-noetic-qt-build ``` 但是，这些包在ROS官方源中可能不存在。因此，我们可能需要从源码编译安装。 #### 方法2: 源码编译安装 参考GitHub仓库的说明：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin 1. 克隆仓库： ```bash git clone https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin.git ``` 2. 进入仓库目录，并切换到与你的Qt Creator版本兼容的分支（例如，对于Qt Creator 12.0.1，可能需要查看release分支）。 3. 按照仓库中的安装说明进行编译和安装。 但是，这个过程可能比较复杂。实际上，引用[3]中提到，他们是通过在Qt Creator中安装插件的方式（即从GitHub下载插件，然后在Qt Creator中手动安装）。 ### 步骤6: 在Qt Creator中安装插件 1. 启动Qt Creator 12.0.1（确保使用12.0.1版本） 2. 打开菜单：Help -> About Plugins... 3. 在搜索框中搜索“ros”，找到“ROS Qt Creator Plug-in”，然后启用它（可能需要重启Qt Creator）。 但是，引用[3]提到，他们是通过下载插件然后手动安装的。具体步骤可能是： - 从GitHub下载对应版本的插件（编译好的二进制插件包，或者从源码构建）。 - 然后通过Qt Creator的插件管理界面进行安装。 ### 步骤7: 配置Qt Creator 安装完插件后，需要配置Qt Creator以使用ROS环境。 1. 打开Qt Creator，进入菜单：Tools -> Options -> Environment -> ROS。 2. 设置ROS的安装路径（通常为`/opt/ros/noetic`）和ROS工作空间。 3. 确保插件能够识别ROS的setup.bash文件。 ### 步骤8: 测试 创建一个新的ROS工作空间或打开一个已有的ROS包，然后尝试在Qt Creator中编译和运行ROS节点。 ### 注意事项 - 引用[3]提到，安装多个Qt Creator版本可能会导致系统默认启动的版本不是我们想要的。因此，建议直接通过安装目录下的Qt Creator可执行文件启动（例如，`~/Qt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator`），并创建桌面快捷方式。 - 在安装过程中，如果遇到Qt Creator启动问题，尝试安装`libxcb-cursor0`。 ### 总结步骤 1. 安装ROS Noetic（如果尚未安装）。 2. 下载并安装Qt Creator 12.0.1（可以从Qt官网的下载存档中获取）。 3. 下载并安装Qt5.12.12（离线安装包）。 4. 安装依赖：`sudo apt install libgl1-mesa-dev ninja-build libyaml-cpp-dev libqtermwidget5-0-dev libutf8proc-dev libxcb-cursor0` 5. 安装ros_qtc_plugin插件：建议通过源码编译安装或按照官方文档安装。 6. 配置Qt Creator的ROS插件。 由于ros_qtc_plugin的安装步骤可能较为复杂，且不同版本可能有差异，请务必参考官方文档：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io ### 相关问题 1. 如何解决在Ubuntu20.04上安装Qt后无法启动Qt Creator的问题？ 2. ros_qtc_plugin支持哪些Qt Creator版本？ 3. 如何在Qt Creator中创建ROS工作空间和包？ 4. 如何配置Qt Creator以使用ROS的编译系统（catkin_make或catkin build）？</think>### Ubuntu 20.04 Qt开发 ROS1 配置指南 #### 1. **安装ROS Noetic** - 安装完整版ROS Noetic（Ubuntu 20.04官方支持版本）： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 2. **安装Qt 5.12.12** - **下载离线安装包**： 从[Qt官网存档](https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.12/)下载 `qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run` - **安装依赖**： ```bash sudo apt install libxcb-cursor0 libxcb-xinerama0 libgl1-mesa-dev ``` - **运行安装程序**： ```bash chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run ./qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run ``` 安装时选择组件：`Qt 5.12.12` 核心模块及 `Qt Creator 4.11.0`。 #### 3. **安装ROS Qt插件** - **下载插件**： ```bash git clone https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin.git cd ros_qtc_plugin ``` - **编译安装**： ```bash mkdir build && cd build qmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 4. **配置Qt Creator** 1. 启动Qt Creator（通过安装路径启动，如 `~/Qt5.12.12/Tools/QtCreator/bin/qtcreator`） 2. **配置ROS环境**： - 打开 `Tools > Options > Environment > ROS` - 设置 `ROS distribution` 为 `noetic` - 指定 `ROS setup script` 为 `/opt/ros/noetic/setup.bash` 3. **验证插件**： - 新建项目时选择 `ROS Workspace` 或 `ROS Package` - 确保能识别ROS节点和依赖 #### 5. **测试开发环境** 1. 创建示例ROS包： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 2. 在Qt Creator中： - `File > New File or Project > ROS > ROS Workspace` - 选择 `~/catkin_ws` 路径 - 添加一个 `Publisher/Subscriber` 节点模板进行测试 #### 6. **常见问题解决** - **Qt Creator无法启动**： ```bash sudo apt install libxcb-cursor0 # 修复缺失库 [^3] ``` - **插件兼容性问题**： - 确保使用 **Qt Creator 4.11.0**（与Qt 5.12.12捆绑） - 避免安装高版本Qt Creator（如13+）[^3] - **ROS环境加载失败**： - 在 `~/.profile` 中添加： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` > **关键提示**： > 始终通过安装目录直接启动Qt Creator（如 `~/Qt5.12.12/Tools/QtCreator/bin/qtcreator`），避免系统默认版本冲突[^3]。 --- ###