stm32智能小车循迹代码（避障、测距）代码源码

### STM32智能小车循迹、避障和测距功能的代码源码 对于STM32智能小车实现循迹、避障以及测距等功能，通常会涉及到传感器数据读取、电机控制以及其他外设接口的操作。下面提供一段简化版的C语言代码示例来展示如何利用红外线传感器进行循迹，超声波模块完成距离测量并据此做出避障决策。 #### 一、初始化配置 ```c #include "stm32f10x.h" void GPIO_Configuration(void); void TIM_Configuration(void); int main(void) { SystemInit(); // 初始化GPIO端口设置 GPIO_Configuration(); // 定时器配置用于PWM信号输出给马达驱动IC TIM_Configuration(); while (1){ TrackLine(); /* 调用函数处理循迹逻辑 */ MeasureDistance();// 调用函数获取当前障碍物的距离信息 if(Distance < Safe_Distance){/* 如果检测到前方有物体且小于安全阈值*/ StopCar(); /* 停止车辆前进 */ TurnAround(); /* 执行转向动作尝试避开障碍物 */ }else{ GoStraight(); /* 否则继续直行 */ } Delay_ms(50); /* 设置适当延时防止程序运行过快 */ } } ``` #### 二、循迹算法部分 通过两个或多个安装于底盘两侧的地感探头（通常是红外反射型），判断地面黑白边界位置从而调整行驶方向。 ```c #define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_8 #define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_9 uint8_t GetTrackStatus(){ uint8_t status; if(GPIO_ReadInputPin(GPIOA,LEFT_SENSOR_PIN)==Bit_RESET && \ GPIO_ReadInputPin(GPIOA,RIGHT_SENSOR_PIN)==Bit_SET ) status=TURN_LEFT; // 左边黑右边白 -> 右转 else if(GPIO_ReadInputPin(GPIOA,LEFT_SENSOR_PIN)==Bit_SET&&\ GPIO_ReadInputPin(GPIOA,RIGHT_SENSOR_PIN)==Bit_RESET) status=TURN_RIGHT;// 左边白右边黑 -> 左转 else if(GPIO_ReadInputPin(GPIOA,LEFT_SENSOR_PIN)==Bit_SET&&\ GPIO_ReadInputPin(GPIOA,RIGHT_SENSOR_PIN)==Bit_SET) status=GO_STRAIGHT;// 两边都为白色->保持直线行走 else status=LOST_LINE; // 失去轨迹 return status; } void TrackLine(){ switch(GetTrackStatus()){ case TURN_LEFT : LeftTurn(); break; case TURN_RIGHT: RightTurn();break; case GO_STRAIGHT:GoStraight();break; default:StopCar();break; } } ``` #### 三、超声波测距模块HC-SR04应用实例 此部分主要负责向外界发射脉冲并通过回响时间计算目标之间的实际间距。 ```c #define TRIG_PIN GPIO_Pin_7 #define ECHO_PIN GPIO_Pin_6 float MeasureDistance(){ float duration,distance; // 发送触发信号 GPIO_SetBits(GPIOB,TRIG_PIN); delay_us(10); GPIO_ResetBits(GPIOB,TRIG_PIN); // 等待ECHO引脚变为高电平 while(!GPIO_ReadInputPin(GPIOB,ECHO_PIN)); // 计算持续时间为低电平时长 SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; SysTick->LOAD = 0xFFFFFF; SysTick->VAL = 0x00; SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; while(GPIO_ReadInputPin(GPIOB,ECHO_PIN)); duration=(float)(SysTick->VAL)/SystemCoreClock*1e6; distance=duration/58.0;/* 将微秒转换成厘米 */ return distance; } ``` 以上就是关于基于STM32平台开发的小车子项目中涉及的关键技术点之一———循迹加避障功能的具体实现方式[^1]。