stm32 mpu6050int中断函数

<think>好的，我现在需要帮助用户找到关于STM32与MPU6050 INT中断函数实现的示例代码。首先，我要回忆一下MPU6050的中断功能。MPU6050通常使用INT引脚来触发中断，比如数据就绪或运动检测。用户需要的是如何配置STM32的中断服务函数来处理这个信号。 根据用户提供的引用内容，引用[2]和[3]提到了软件I2C读写MPU6050以及传感器寄存器的数据存储。这可能涉及到配置I2C通信来设置MPU6050的中断寄存器。引用[1]提到了阻塞式和非阻塞式的区别，这里的中断处理应该属于非阻塞式，需要配置GPIO中断并在回调函数中处理。 首先，用户需要配置MPU6050的中断使能寄存器，比如INT_ENABLE寄存器，设置相应的中断类型，比如数据就绪中断。然后，配置STM32的GPIO引脚为外部中断模式，连接到MPU6050的INT引脚。接着，编写中断服务函数，在中断触发时读取数据或执行相应操作。 可能需要参考STM32的HAL库函数，比如使用HAL_GPIO_EXTI_Callback来处理中断，并在其中读取MPU6050的数据寄存器。同时，要确保I2C通信的正确性，避免在中断服务函数中进行长时间的操作，可以考虑使用标志位，在主循环中处理数据。 需要检查用户提供的引用是否有相关代码示例。引用[4]提供了一个下载链接，可能包含具体的实现代码，但用户无法直接访问。因此，需要基于常见的实现方法提供示例，比如配置GPIO中断，初始化MPU6050的中断设置，并在中断服务函数中处理。 另外，要注意I2C的读写函数是否阻塞，根据引用[1]，软件I2C可能是阻塞式的，需要确保在中断上下文中不会导致问题。可能需要在主程序中使用非阻塞方式或DMA传输，但中断服务函数应尽量简短。 总结步骤：配置MPU6050的中断使能，配置STM32的EXTI中断，编写中断回调函数，处理中断标志并读取数据。需要提供代码示例，并引用相关的参考资料。</think>### STM32与MPU6050中断函数实现步骤 #### 1. **硬件连接与配置** - **INT引脚连接**：将MPU6050的INT引脚连接到STM32的GPIO引脚（如PA0），需配置为外部中断输入模式。 - **I2C通信配置**：使用软件或硬件I2C（参考引用[2][^2]）连接SCL/SDA引脚。 #### 2. **MPU6050中断配置** 通过I2C写入寄存器配置MPU6050的中断类型： - **使能数据就绪中断**：向`INT_ENABLE`寄存器（地址`0x38`）写入`0x01`[^3]。 ```c // 示例代码：通过I2C写寄存器 void MPU6050_Enable_DRDY_Interrupt(void) { uint8_t data = 0x01; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x38, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100); } ``` #### 3. **STM32外部中断配置** - **GPIO初始化**：配置连接INT的GPIO为外部中断模式（下降沿/上升沿触发）。 ```c // 以PA0为例，使用CubeMX配置EXTI0中断 void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) { if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) { // 中断处理逻辑 mpu6050_int_flag = 1; // 设置标志位 } } ``` #### 4. **中断服务逻辑** - **读取数据寄存器**：在中断触发后读取传感器数据（如`ACCEL_XOUT_H`等）[^3]。 ```c void MPU6050_Read_Data(int16_t *accel, int16_t *gyro) { uint8_t buf[14]; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x3B, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, 14, 100); // 解析数据到accel/gyro数组 } ``` #### 5. **主程序逻辑** - **轮询标志位**：在主循环中检测中断标志并处理数据。 ```c while (1) { if (mpu6050_int_flag) { MPU6050_Read_Data(accel, gyro); // 数据处理... mpu6050_int_flag = 0; } } ``` --- ### 示例代码整合（基于HAL库） ```c // 中断标志位 volatile uint8_t mpu6050_int_flag = 0; // MPU6050初始化 void MPU6050_Init(void) { // 唤醒设备 + 配置陀螺仪/加速度计 uint8_t data = 0x00; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100); // 使能数据就绪中断 data = 0x01; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x38, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100); } // EXTI回调函数 void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) { if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) { mpu6050_int_flag = 1; } } // 主函数 int main(void) { // 初始化I2C、GPIO、EXTI等 MPU6050_Init(); while (1) { if (mpu6050_int_flag) { int16_t accel[3], gyro[3]; MPU6050_Read_Data(accel, gyro); // 处理数据或上传... mpu6050_int_flag = 0; } } } ``` --- ### 关键问题说明 1. **中断触发条件**：需根据MPU6050数据手册配置中断类型（如数据更新频率）。 2. **I2C通信阻塞问题**：软件I2C为阻塞式（引用[1][^1]），建议在中断回调中仅设置标志位，避免长时间操作。 3. **去抖动处理**：可在GPIO初始化时配置内部上拉/下拉电阻，或添加软件延时去抖。 ---