Ubuntu20.04安装rosPX4

### 安装配置ROS PX4于Ubuntu 20.04 #### 准备工作 确保操作系统是最新的状态，更新并升级现有的软件包列表： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装依赖项 安装必要的工具和库文件来支持后续的编译过程[^1]: ```bash sudo apt install git wget curl build-essential cmake ninja-build -y ``` #### 安装ROS Noetic 遵循官方指导文档设置ROS仓库密钥以及源列表，并执行ROS Noetic桌面版安装命令[^3]: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y ``` 初始化`rosdep`以便管理依赖关系： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 设定环境变量，在每次启动终端前都需运行此命令直到将其加入到`.bashrc`中为止： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` #### 安装PX4自动驾驶仪及相关组件 获取PX4项目源码及其子模块，通过官方提供的脚本来自动化大部分准备工作[^2][^3]: ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot/Tools/setup/ bash ubuntu.sh ``` #### 配置MAVROS节点 为了使能与PX4之间的通信交互功能，还需单独处理mavros插件部分。创建一个新的catkin workspace用于存放自定义代码包: ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ wstool init src ``` 编辑`src/.rosinstall`文件添加如下条目指向远程地址https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros_extras/mavros.yaml，之后同步更改拉取数据至本地磁盘内。 最后构建整个workspace中的所有目标产物： ```bash catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash ``` 至此完成了基本框架搭建流程，可根据实际需求进一步探索更多高级特性或应用场景。