gazeboversion 11.10.2和 ros2 humble 版本兼容吗

时间: 2025-07-08 14:24:47 浏览: 9
<think>嗯,用户的问题是关于检查Gazebo Version 11.10.2和ROS 2 Humble的兼容性。首先,我需要确认他们使用的Gazebo版本是否与ROS 2 Humble兼容。根据之前的参考内容,用户提到安装了ros-humble-gazebo-ros-pkgs,这可能关联到特定的Gazebo版本。 我记得ROS发行版通常与特定版本的Gazebo绑定。例如,ROS 2 Humble Hawksbill应该对应某个Gazebo版本。但用户当前的Gazebo是11.10.2,而Gazebo的版本通常以年份命名,比如Gazebo Garden或Fortress。可能用户混淆了版本号?或者Gazebo的命名方式有变化? 需要查证官方文档。例如,ROS 2 Humble官方推荐的Gazebo版本是什么。根据Gazebo和ROS的集成信息,Humble可能支持Gazebo Garden,但Gazebo 11.10.2可能属于较旧的Fortress版本。如果两者不兼容,用户可能需要升级Gazebo或调整ROS包。 另外,用户提到在运行gazebo.launch.py时出现问题,这可能是兼容性问题导致的。需要建议用户检查安装的gazebo_ros_pkgs版本是否正确,以及确认Gazebo是否被正确识别。还可以建议他们使用环境变量如GZ_VERSION进行验证,或者通过命令行直接启动Gazebo查看版本信息。 如果确实存在不兼容的情况,用户可能需要按照官方指导安装正确版本的Gazebo,或者寻找替代的ROS包版本。同时,注意依赖项的冲突,可能需要卸载旧版Gazebo再安装新版,或者使用容器化解决方案如Docker来管理不同版本的环境。</think>根据ROS和Gazebo的版本兼容性规则,Gazebo版本11.10.2与ROS 2 Humble的兼容性需要具体分析: 1. **官方版本映射关系** ROS 2 Humble默认集成的是**Gazebo Garden**(即Gazebo v7+)[^1],而Gazebo 11.10.2属于较旧的**Fortress**系列(Gazebo v6系列)。这两个大版本之间存在API和协议差异,可能导致功能不兼容。 2. **验证方法** ```bash # 检查Gazebo版本 gazebo --version # 检查ROS包版本 apt show ros-humble-gazebo-ros-pkgs | grep Version ``` 若安装的是`ros-humble-gazebo-ros-pkgs`,其设计目标是支持Gazebo Garden[^2] 3. **已知问题** 使用旧版Gazebo Fortress可能引发以下问题: - 传感器数据格式不匹配 - 物理引擎参数配置冲突 - ROS控制插件加载失败[^3]
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2025-03-26 14:10:04.513 ERROR 4128 --- [nio-8889-exec-1] c.f.c.s.exception.BaseExceptionHandler : 服务器异常:[503] during [POST] to [http://lc-home-service-toolkit/toolkit/rpc/sms/verify/code/check] [SmsFeignClient#verifyCodeCheck(SmsVerifyCodeSendReq)]: [Load balancer does not contain an instance for the service lc-home-service-toolkit] feign.FeignException$ServiceUnavailable: [503] during [POST] to [http://lc-home-service-toolkit/toolkit/rpc/sms/verify/code/check] [SmsFeignClient#verifyCodeCheck(SmsVerifyCodeSendReq)]: [Load balancer does not contain an instance for the service lc-home-service-toolkit] at feign.FeignException.serverErrorStatus(FeignException.java:256) ~[feign-core-11.10.jar:na] at feign.FeignException.errorStatus(FeignException.java:197) ~[feign-core-11.10.jar:na] at feign.FeignException.errorStatus(FeignException.java:185) ~[feign-core-11.10.jar:na] at feign.codec.ErrorDecoder$Default.decode(ErrorDecoder.java:92) ~[feign-core-11.10.jar:na] at feign.AsyncResponseHandler.handleResponse(AsyncResponseHandler.java:98) ~[feign-core-11.10.jar:na] at feign.SynchronousMethodHandler.executeAndDecode(SynchronousMethodHandler.java:141) ~[feign-core-11.10.jar:na] at feign.SynchronousMethodHandler.invoke(SynchronousMethodHandler.java:91) ~[feign-core-11.10.jar:na] at feign.ReflectiveFeign$FeignInvocationHandler.invoke(ReflectiveFeign.java:100) ~[feign-core-11.10.jar:na] at com.sun.proxy.$Proxy153.verifyCodeCheck(Unknown Source) ~[na:na] at com.greentown.home.service.user.service.impl.AuthServiceImpl.login(AuthServiceImpl.java:69) ~[classes/:na] at com.greentown.home.service.user.service.impl.AuthServiceImpl$$FastClassBySpringCGLIB$$a0a76419.invoke(<generated>) ~[classes/:na] at org.springframework.cglib.proxy.MethodProxy.invoke(MethodProxy.java:218) ~[spring-core-5.3.31.jar:5.3.31] at org.springframework.aop.framework.CglibAopProxy.invokeMethod(CglibAopProxy.java:386) ~[spring-aop-5.3.31.jar:5.3.31] at org.springframework.aop.framework.CglibAopProx

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