newmaker-1@newmaker-1:~/hgd_livox_cam$ rosrun direct_visual_lidar_calibration preprocess -av --camera_model=plumb_bob --camera_intrinsics=1452.71176245628,1455.87753161946,1265.25895179213,1045.8185936641 --camera_distortion_coeffs=-0.042035649,0.087317098,0.002386382,0.005629701,-0.042511493 /home/newmaker-1/libox/ /home/newmaker-1/pre data_path: /home/newmaker-1/libox/ dst_path : /home/newmaker-1/pre input_bags: - /home/newmaker-1/libox/calibration.bag topics in /home/newmaker-1/libox/calibration.bag: - /image_raw : sensor_msgs/Image - /livox/lidar : sensor_msgs/PointCloud2 warning: failed to get camera_info topic!! selected topics: - camera_info: - image : /image_raw - points : /livox/lidar intensity_channel: intensity terminate called after throwing an instance of 'rosbag::BagIOException' what(): Error opening file: /image_raw 已放弃 (核心已转储)
时间: 2025-03-21 13:10:04 浏览: 65
### 解决 `rosbag::BagIOException` 错误的方法
当运行 `direct_visual_lidar_calibration` 的预处理命令时遇到 `rosbag::BagIOException` 错误,通常表明 ROS 袋文件(`.bag` 文件)存在问题或无法被正确读取。以下是可能的原因以及解决方案:
#### 可能原因分析
1. **袋文件损坏**
如果 `.bag` 文件在传输过程中丢失数据或者存储介质出现问题,则可能导致该错误[^1]。
2. **ROS 版本不匹配**
使用的 ROS 或者 `rosbag` 库版本与创建 `.bag` 文件的工具版本不同也可能引发此问题[^2]。
3. **权限不足**
当前用户可能没有足够的权限访问指定路径下的 `.bag` 文件。
4. **文件路径错误**
提供给程序的 `.bag` 文件路径可能是错误的或者是不存在的文件名。
---
#### 解决方案
##### 方法一:验证并修复袋文件
可以尝试使用以下命令来检查和修复 `.bag` 文件:
```bash
rosbag check input.bag output.bag
```
如果发现任何损坏的数据包,上述命令会将其移除并将剩余部分保存到新的 `.bag` 文件中。这一步有助于排除因文件损坏引起的异常行为。
##### 方法二:确认 ROS 和 rosbag 版本兼容性
确保当前使用的 ROS 发行版及其配套组件能够支持所操作的 `.bag` 文件格式。例如,在 ROS Noetic 下生成的 `.bag` 文件未必能在更早版本如 Melodic 中正常打开。必要情况下重新录制一个新的 `.bag` 文件作为输入源:
```bash
ros2 bag record /topic_name
```
##### 方法三:调整文件权限
通过更改目标 `.bag` 文件所属权或赋予适当读写权限解决问题:
```bash
sudo chmod 755 input.bag
```
或者切换至拥有对应目录完全控制权的身份再执行脚本。
##### 方法四:仔细核对参数设置
再次审查调用指令中的各项配置项是否准确无误,特别是涉及具体文件位置的部分。比如下面这个例子展示了如何启动带有默认选项的标准流程:
```bash
ros2 run direct_visual_lidar_calibration preprocess \
--input-bag-path ./path/to/input.bag \
--output-bag-path ./path/to/output_preprocessed.bag \
-av
```
---
### 总结
综上所述,针对 `rosbag::BagIOException` 这类情况可以从多个角度入手排查根本诱因,并采取相应措施加以修正。无论是恢复受损档案还是优化环境适配度都能有效提升成功率。
阅读全文
相关推荐






